Mdulo 3 Linealizacin de elementos no lineales y revisin de mtodos de solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias Objetivos Al final de este mdulo usted

deber ser capaz de: 1. Linealizar elementos no lineales por medio expansin en series de Taylor. 2. Resolver una ecuacin diferencial lineal ordinaria con coeficientes constantes Introduccin La mayora de sistemas en la industria qumica pueden representarse por medio de modelos formados por ecuaciones diferenciales no lineales. En la mayora de los casos no existe solucin analtica para esos modelos, por lo que se tiene que recurrir a soluciones numricas. Una segunda aproximacin para obtener su solucin es linealizando los elementos no lineales para obtener modelos lineales y aplicarles las tcnicas bien establecidas para sistemas lineales. Es importante sealar que la teora de control de modelos lineales est ampliamente establecida y es de aplicacin general (salvo la restricciones impuestas en la linealizacin de los modelos). Linealizacin Lea la seccin 2.3 (pgs. 65-76) observe como se emplean las series de Taylor para obtener un modelo aproximado de orden n. Para los de primer orden (lineales) se truncan todos los elementos de orden superior a uno y se incluyen en el trmino de error e la serie. Ejemplo M3.1 Encuentre un modelo lineal que aproxime la ecuacin de transferencia de calor por radiacin: q (T ) = AT 4 (1) donde , y A son constantes. Solucin Usando series de Taylor, la expresin para el calor puede ser expresada por medio de la ecuacin (2), donde Ts representa el valor de temperatura alrededor del cual se hace la expansin y que normalmente representa un punto cercano al valor de operacin en estado. dq (TS ) (2) dT Donde ql es el trmino linealizado. La evaluacin de la derivada en el punto de estado estable es igual a: ql (T ) = q (TS ) + (T TS ) dq (TS ) = 4 ATS3 (3) dT Sustituyendo la ecuacin (3) en la ecuacin (2) se obtiene el modelo linealizado para el flujo de calor.

ql (T ) = ATS4 + (T TS )4 ATS3

(4)

Ejemplo M3.2 A partir de la informacin proporcionada en la figura siguiente en donde se tiene un tanque de forma cnica con alimentacin f = 0.228 pie 3/s y flujo de salida turbulento con velocidad de salida dada por la ecuacin (1), u = 0.600(2 gh)1/ 2 , en pie/s, g = 32.2 pie/s2 y h es la altura de agua en el tanque. La resistencia causada por la contraccin de la tubera a la salida del tanque, R, es no lineal y es proporcional a la raz cuadrada de h. Si en estado estable la altura de lquido en el tanque es de 18.8 pie y el dimetro de la tubera de salida es de 2 pulgadas: a) Derive una expresin que muestre la variacin de volumen de agua en el tanque en funcin de la altura (capacitancia). b) Derive una expresin linealizada para el flujo a la salida en funcin de la altura de lquido. r

f 60 h

fs Solucin

r 2h Para un tanque circular cnico, el volumen est dado por la expresin V = . Como 3 puede verse, V es funcin de dos variables, r y h, y entre ellas no son independientes; h vara en funcin de r. Con esta consideracin se puede expresar el volumen en funcin de la altura solamente. r = h Tan30 = 0.577h . Sustituyendo esta expresin en la ecuacin del volumen obtenemos: V = 0.349h3 . La variacin del volumen con respecto a la altura dV = 1.05h 2 . est dada por la ecuacin: C = dh
Por otra parte, el flujo de salida est dado por el producto de la velocidad por el rea: f s = uA . Sustituyendo la ecuacin de velocidad nos genera la ecuacin no lineal del flujo

 2 d (0.600)(2 gh)1/ 2 = 0.105h1/ 2 . Para obtener el 4 modelo lineal del flujo de salida, aplicamos la expansin en series de Taylor, alrededor del df 1/ 2 f sl = f ss + (h hs ) s = 0.105hs + (h hs )(0.0525hs1/ 2 ) , punto de estado estable. dh sustituyendo el valor de estado estable para la altura, la ecuacin del flujo de salida linealizada nos queda: f sl = 0.455 + (h 18.8)(0.0121) = 0.0121h + 0.228 .
de salida en funcin de la altura: fs =

Revisin de ecuaciones diferenciales ordinarias

Una ecuacin diferencial ordinaria es una ecuacin que involucra derivadas de la variable dependiente en funcin de una variable independiente. Por ejemplo la siguiente ecuacin es una ecuacin diferencial ordinaria. d 2 y dy (1) + + 3 y = 5t dt 2 dt donde y es la variable dependiente y es funcin de t (la variable independiente). Si y es funcin de ms de una variable independiente, entonces la ecuacin que se tiene es una ecuacin diferencial parcial. 2 y 2 y 2 y + + =0 t 2 u 2 v 2 (2)

El orden de una ecuacin diferencial es el orden de la ms alta derivada y el grado de la ecuacin es la potencia a la que est elevada la ms alta derivada. Por ejemplo la ecuacin (3) es una ecuacin de tercer orden y de segundo grado. d3y d2y 3 + 2 + y = sen(t ) dt dt
2 5

(3)

Adems, si los coeficientes son funcin de la variable dependiente o cualquiera de las derivadas es elevada a una potencia diferente de uno, entonces la ecuacin diferencial es no lineal. Las ecuaciones (1 y 3) son ecuaciones diferenciales ordinarias con coeficientes constantes pero la (1) es lineal y la (3) es no lineal. Los trminos de la derecha de las ecuaciones diferenciales (1 y 3) reciben el nombre de funciones forzantes. Si no hay funcin forzante, la ecuacin es homognea. Si hay un valor diferente de cero, la ecuacin es no homognea. Para ecuaciones diferenciales ordinarias lineales el principio de superposicin se emplea para resolver las ecuaciones homogneas y las no homogneas (particular). La solucin global es la suma de las dos soluciones. Solucin de ecuaciones homogneas.

dy + ky = 0 , por separacin de variables dt e integracin se obtiene y = ce kt , donde c es una constante de integracin. Si se define el d operador p = y se sustituye en la ecuacin original se tiene ( p + k ) y = 0 . Si hacemos y dt = 0 se obtendra la solucin trivial, la otra posibilidad es que p = -k. y sustituyendo este valor en la solucin antes encontrada se tiene la solucin general de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de primer orden: y = ce pt . Este procedimiento se puede generalizar si se tiene una ecuacin de orden superior. Considere la ecuacin diferencial de primer orden d2y dy + g + ky = 0 , se puede sustituir el 2 dt dt ( p 2 + gp + k ) y = 0 y operador p y encontrar sus races de la siguiente manera: Por ejemplo para la ecuacin de segundo orden
pt p t g g 2 4k con lo que la solucin general ser: y = c1e 1 + c2e 2 . 2 Dependiendo del valor de g 2 4k se pueden presentar tres casos.

p=

Caso 1 ( g 2 4k ) > 0 , las races son reales y diferentes Ejemplo d2y dy + 3 + 2y = 0 2 dt dt 2 ( p + 3 p + 2) y = 0 ( p + 2)( p + 3) = 0 p1 = 2 p2 = 3 y = c1e 2t + c2e 3t Caso 2 ( g 2 4k ) = 0 , las races son reales e iguales Ejemplo

d2y dy + 2 + 1y = 0 2 dt dt 2 ( p + 2 p + 1) y = 0 ( p + 1)( p + 1) = 0 p1 = 1 p2 = 1 y = c1e t + c2te t Caso 3 ( g 2 4k ) < 0 , las races son complejas conjugadas Ejemplo d2y dy + 4 + 13 y = 0 2 dt dt 2 ( p + 4 p + 13) y = 0 ( p + 2 + 3 j )( p + 2 3 j ) = 0 p1 = 2 3 j p2 = 2 + 3 j y = c1e( 2+3 j )t + c2e( 23 j )t Este resultado se puede simplificar empleando las identidades: e jwt = cos wt + jsenwt sen (x+y) = sen x cos y + sen y cos x La solucin puede expresarse de la siguiente manera: y = e 2t (c1sen3t + c2 cos3t ) Uso de las condiciones iniciales para determinar las constantes de integracin. Ejemplo dy + 2y = 0 dt y (0) = 3 Aplicando el operador p, la solucin general est dada por:

y = ce 2t usando la condicin inicial se tiene: 3 = ce 2(0) = c Por lo que la solucin analtica es: y = 3e 2t . Solucin de ecuaciones NO homogneas. Cuando se presenta una ecuacin diferencial ordinaria no homognea, se emplea el principio de superposicin. La solucin general est dada por la suma de las soluciones naturales (homognea) y la solucin forzada (integral particular). Es comn encontrar la solucin particular a partir de la forma que tenga la funcin forzante. A continuacin se presentan algunas ideas de la forma que adoptar la solucin una vez que se conoce la funcin forzante. Funcin forzante K Kt Kt2 K sin wt donde K, A, B, y C son constantes. d 2 y dy Ejemplo. Encuentre la solucin particular de la ecuacin: 2 + + 2 y = 4t . dt dt Comenzaremos por probar la funcin y p = At + B , calcular su primera y segunda derivada, sustituir en la ecuacin original y determinar los coeficientes A y B. yp = A y p =0 0 + A + 2( AT + B ) = 4t Igualando los coeficientes de t nos da A = 2, resolviendo para los coeficientes independientes nos da B = -1, por lo que la solucin particular es y p = 2t 1 . Funcin a probar A At + B At2 + Bt +C A sin wt + B cos wt

Preguntas para reflexionar 1. Por qu son importantes los modelos linealizados en el control de procesos? Las ecuaciones lineales son ms fciles de estudiarlas con las transformadas de Laplace, en cambio los procesos no lneas, no existe una tcnica conveniente para analizarlas. 2. Dnde es ms aproximado el modelo linealizado, por qu?

3. Cul es el punto ms atractivo para linealizar un modelo? 4. Cuando las races de una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden son t t iguales la solucin tiene la forma y = c1e + c2te , por qu aparece t en el segundo trmino? 5. Las siguientes ecuaciones diferenciales proveen los modelos matemticos de tres diferentes procesos. Cules de ellos son lineales y cules no lineales? Pr ocesoI : x dx + x = 10t + 5 dt

dx1 dx + a2 2 = m1 (t ) + d1 (t ) dt dt dx dx b1 1 + b2 2 = m2 (t ) + d 2 (t ) dt dt dx dx Pr ocesoIII : a1 1 + a2 2 = m1 (t ) dt dt dx1 dx2 b1 + b2 = cos( wt ) dt dt Pr ocesoIII : Problemas de Repaso 1. Un tanque con forma de exactamente la mitad de una esfera tiene un radio de 12 pies y una descarga en el fondo de 0.75 pulgadas. El flujo de salida es turbulento y tiene una velocidad dada por la ecuacin: u = 0.600(2 gh)1/ 2 a) Desarrolle una expresin para la capacitancia del tanque. b) Derive una expresin linealizada para la resistencia de la salida como funcin de la altura del lquido en el tanque. L Pr ocesoII : a1 2. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales: d2y a) 2 4 y = 0 dt b) d2y 4y = t2 2 dt

c)

d2y 4y = t2 2 dt y (0) = y(0) = 0