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AUTOMATIZACIN I

DEFINICIONES:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: (del griego -auto-guiado por uno mismo), es el uso de sistemas o elementos computarizados, electrnicos y electromecnicos, para controlar maquinarias y/o procesos industriales para sustituir operadores humanos. SISTEMA: Conjunto de elementos que interactan capaces de realizar una operacin o satisfacer una funcin. SISTEMA DE CONTROL: Es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, que regula o dirige en su actuacin un proceso, sin intervencin de agentes externos, (perturbaciones de factor humano). Corrigiendo adems los posibles errores de funcionamiento del sistema. VARIABLES DEL SISTEMA: Son todas las magnitudes incluidas a la vigencia y control que definen el comportamiento del sistema. ( v, T, P, etc.) PERTURBACIN: Son las seales no deseadas que influyen adversamente en el funcionamiento del sistema. ENTRADA: Es la excitacin de una fuente de energa externa al sistema aplicada a un sistema de control para que este produzca una respuesta. SALIDA: Es la respuesta que proporciona todo el sistema de control. PLANTA: Sistema o aparato donde pretendemos actuar. SEAL DE MANDO O DE ENTRADA: Seal externa al sistema que le da la condicin de funcionamiento. SEAL DE REFERENCIA: Seal de entrada conocida que sirve para calibrar al sistema. SEAL DE ERROR: Nos representa la diferencia entre la seal de entrada y la realimentada. Y se simboliza con: e(+) UNIDAD DE CONTROL (U.C.): Gobierna la salida en funcin de la seal de activacin. UNIDAD DE REALIMENTACIN (U.R.): Formado por uno o varios que captan las variables de salida, la acondicionan y trasladan a la unidad de comparacin. ACTUADOR: Elemento que recibe la orden desde el regulador o controlador y la adapta a su nivel adecuado segn la variable de salida que se quiera para accionar sobre el elemento final o "planta" TRANSDUCTOR: Transforma una magnitud fsica en otra que pueda transformar el sistema. AMPLIFICADOR: Proporciona un nivel de la seal que viene de la realimentacin a la entrada del comparador para que esta seal sea comparada.

SISTEMA DE LAZO ABIERTO:


Entrada
Elemento de control (Iluminacin deseada) (Interruptor horario) Planta o proceso (Lmpara) (Iluminacin)

Salida

Se caracteriza porque su salida es independiente de la entrada, la salida es inestable. Ej. Alumbrado pblico controlado por un interruptor horario no depende de la luz sino de los tiempos del interruptor, entonces la salida no se relaciona con la entrada por eso, son sistemas inestables.

SISTEMA DE LAZO CERRADO:


Son aquellos sistemas en los que existe una realimentacin en la seal de salida de manera que ejerza un efecto sobre la accin de control. Se observa como la salida es realimentada hacia la entrada y ambas se comparar, la diferencia que existe entre la seal de entrada (seal de mando) y el valor de la seal de salida (seal realimentada), se conoce como seal de error. Esta es entregada por el comparador y la que entrega el controlador es la (seal de control). REALIMENTACIN: Es la propiedad en un sistema de lazo cerrado en el que la salida o cualquier otra variable tenga su seal controlada y sea comparada con la entrada del sistema, entonces la accin de control ser establecida por una funcin de ambas. El error o diferencia entre los valores de entrada y salida actan sobre los elementos de control o regulador para poder reducirlo a 0, y que la salida de un valor correcto. De esta forma se intenta que el sistema siempre siga la seal de entrada. SEAL DE ERROR:

e (+) = t (+) - b (+)

Si.. e (+) = 0 La seal de salida tendr el valor previsto en la


en la entrada.

Si.. e (+) = 0 La seal de salida no ser del valor previsto en


en la entrada.

Caractersticas del LAZO CERRADO:


SEAL DE SALIDA INFLUYE EN LA ENTRADA ( por la REALIMENTACIN) LA ENTRADA SE MODIFICA CON LA REALIMENTACIN LA SALIDA SE COMPARA CON LA ENTRADA Si existen perturbaciones, nose obtiene la variable deseada en la salida. Conviene utilizar un sistema que tenga relacin la entrada con la salida. En estos sistemas la accin de control depende en cierto modo de la salida. La seal de salida influye en la entrada y hace necesario que la entrada se modifique en cada instante en funcin de la salida. Esto se llama realimentacin o feedback.

Unidad de Control
COMPARADOR Seal de

Seal de control CONTROLADOR PLANTA Salida

Entrada

error

Seal de mando mando

Seal realimentada

Unidad de Realim.
REALIMENTACIN

Seal controlada

e (+) = 0

e (+) = E-R

=
Entrada

R
seal de error seal de control seal de accin Salida CONTROLADOR O REGULADOR ACTUADOR O ACCIONADOR PLANTA O PROCESO seal controlada CAPTADOR b (+) seal realimentada Realimentacin

COMPARADOR

t (+) seal de entrada

e (+)

y (+)

La seal de error acta sobre el CONTROLADOR O REGULADOR que con su seal acta sobre el ACTUADOR y este influye en la PLANTA O PROCESO, para que la salida alcance el valor demandado y el error sea 0.

CONTROL TODO O NADA En este tipo de control solo proporcionan DOS niveles:

TODO (Encendido) NADA (Apagado) El actuador solo tiene dos posiciones fijas, que serian conectado o desconectado. Si la e(+) y la seal de control es U(+) seria as: U1 = para e (+) > 0 _____TODO (Encendido) U(+) U2 = para e (+) < 0 _____NADA (Apagado) El inconveniente en este tipo de controlador es que puede haber desgastes dependiendo de la planta y la operacin cuando se haga la conmutacin de un estado a otro. Por ejemplo, en un invernadero automatizado, cuando hay un cambio de t, si se usa este sistema se puede llegar a desgastar o romper muy rpidamente el activador, osea, la caldera, al prender y apagar muy continuamente. CONTROL DE VARIAS POSICIONES Similar al TODO-NADA, con la diferencia que puede tener ms de dos estados de salida, y tambin se pueden producir esos cambios de estados de Encendido o Apagado en estas, caracterizados con diferentes combinaciones: U3 = para e (+) > E1 _________TODO (Encendido de "Disminucin") U2 = para -E1 < e (+) > E1 _____TODO ( Encendido de "Aumento") U1 = para e (+) < E1 _________NADA (Apagado) Un proceso continuo se caracteriza que por un extremo la materia prima entra constantemente y por el otro extremo se produce de forma continuamente terminada. Sistema de control CONTROLADOR Actuador VALVULA DE GAS Proceso CALDERA (T cte.) Perdida de T SENSOR DE T SELECTOR DE LA T DE REFERENCIA T = 0 la instalacin en

OPERARIO

ELECTRNICA ANALGICA Circuitos con seales elctricas de infinitos valores en un rango determinado. ELECTRNICA DIGITAL Circuitos con seales elctricas donde solo pueden tomar 2 valores 1 o 0 (ALTO o BAJO). Tambin denominados digitales. SISTEMA DIGITAL Es cualquier dispositivo para generacin, transmisin, procesamiento y almacenamiento de seales digitales. Adems de electrnicos pueden ser mecnicos, magnticos y neumticos. SEALES DIGITALES No varan en forma continua, sino que en pasos discretos. La mayora de estas seales utilizan cdigos binarios. Un sistema DIGITAL programable permite flexibilidad a la hora de reconfigurar la operacin; solo se hace cambiando el programa. En cambio, para reconfigurar un sistema ANALGICO, es necesario muy habitualmente cambiar el hardware. Para determinar la respuesta de un sistema se aplican seales conocidas en la entrada y se evalan las que aparecen en la salida. Tambin matemticamente se busca la respuesta por la funcin de transferencia:

G (+) =

L ( S (+) ) = S (+) L ( E (+) ) = E (+)

SEAL DE SALIDA FUNCIN DE TRANSFERENCIA = SEAL DE ENTRADA

ESTABILIDAD: Es cuando la respuesta del sistema se mantiene dentro de los lmites determinados.