Indice general

I. Introduccion 2
I.1. Movimiento vibratorio o vibracion . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.2. Elementos de sistemas vibratorios . . . . . . . . . . . . . . . . 4
I.2.1. Elasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
I.2.2. Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.2.3. Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.3. Clasicacion de las vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.4. Vibracion libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.4.1. Vibraci on libre sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . 6
I.4.2. Vibraci on libre con amortiguamiento . . . . . . . . . . 7
I.4.3. Vibraci on libre no amortiguada . . . . . . . . . . . . . 8
I.4.4. Vibraci on libre amortiguada . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.4.5. Movimiento forzado no amortiguado . . . . . . . . . . 15
I.4.6. Movimiento libre sin amortiguamiento de n grados de
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.4.7. MOVIMIENTO LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO
DE N GRADOS DE LIBERTAD . . . . . . . . . . . . 17
I.4.8. Movimiento forzado sin amortiguamiento de n grados
de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
I.4.9. Movimiento amortiguado de n grados de libertad . . . 22
1
CAP

ITULO I
Introducci on
I.1. Movimiento vibratorio o vibracion
Es la variaci on o cambio de conguraci on de un sistema en relaci on al tiem-
po, en torno a una posici on de equilibrio estable, su caracterstica fundamental
es que es peri odico, siendo frecuente el movimiento arm onico simple, por lo que
este movimiento adquiere una singular importancia en los estudios vibratorios.
Los sistemas mecanicos al ser sometidos a la accion de fuerzas variables
con el tiempo, principalmente periodicas, responden variando sus estados
de equilibrio y, como consecuencia, presentan cambios de conguracion que
perturban su normal funcionamiento, presentan molestias al personal que los
maneja y acortan la vida util de los mecanismos.
Actualmente, el estudio y an alisis de las vibraciones mec anicas ha adquiri-
do gran importancia en la supervisi on de los sistemas mec anicos, sobre todo
de elementos de tipo rotativo. Independientemente de los planes de manteni-
miento correctivo y preventivo, el plan de mantenimiento predictivo se basa,
principalmente, en el estudio de las vibraciones mediante la instalacion de
sensores que permiten detectar vibraciones fuera de rango.
En general, se suponen vibraciones de peque na amplitud porque fuera
de ellas dejan de tener validez la mayora de las hipotesis que se establecen
para su estudio. Supongamos el sistema de la gura, formado por una masa
principal m, un elemento recuperador el astico de constante k y un dispositivo
amortiguador de constante c.
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Se consideran las siguientes hip otesis:
La masa tiene un guiado vertical, sin rozamiento, que permite unica-
mente desplazamientos verticales, e impide otros desplazamientos y
giros.
El muelle tiene masa despreciable frente a la masa principal del sistema
y su fuerza recuperadora elastica es proporcional a su deformacion.
El dispositivo amortiguador tiene sus masas m oviles despreciables frente
a la masa principal del sistema y est a basado en un rozamiento de tipo
viscoso, con fuerza de rozamiento opuesto a la velocidad y proporcional
a ella.
El sistema se supone situado en el vaco.
La ecuaci on del equilibrio din amico permite establecer la ecuaci on diferen-
cial del Movimiento:
m x +c x + kx = F (I.1)
siendo F la fuerza aplicada directamente al sistema, m x la fuerza de
inercia , c x la fuerza amortiguadora de tipo viscoso y kx la fuerza el astica,
con las condiciones:
m > 0
c > 0
k > 0
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I.2. Elementos de sistemas vibratorios
Para que un sistema pueda vibrar debe poseer elementos que puedan
adquirir energa cinetica y elementos capaces de almacenar energa cinetica.
El an alisis cinetico es el procedimiento que le sigue al modelaje matem ati-
co, es por eso que el estudio de sistemas dinamicos se vuelve esencial para
el estudio de las vibraciones mecanicas. Un sistema vibra si posee energa
cinetica y potencial, la carencia de uno de ellos anula la posibilidad, es por
eso que en esta unidad se hace un estudio a los sistemas dinamicos desde el
punto de vista de la 2da ley de Newton y de la conservacion de la masa.
Tambien se hace un estudio a la ley de Hooke y del calculo de la constante
elastica equivalente de sistemas que posean diferentes elementos elasticos.
Son tres los elementos basicos de un sistema vibratorio: la masa, elementos
el asticos y elementos absorbedores de energa.
Vamos a analizar estos tres elementos desde el punto de vista cinetico,
tanto por medio de la ecuacion de la segunda ley de Newton como de la
conservacion de la energa.
I.2.1. Elasticidad
Es la propiedad de los cuerpos fsicos, que les permite deformarse y
recuperar su forma y dimensiones originales, se mide mediante el modulo
de elasticidad o rigidez, dependiendo del tipo de carga a que se someta el
cuerpo durante la vibraci on. El elemento el astico de un sistema vibratorio se
representa mediante un resorte con constante el astica k.
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I.2.2. Inercia
Es la propiedad de los cuerpos rgidos en virtud en la cual ofrecen resisten-
cia al cambio de su estado de movimiento. Si el cuerpo se mueve en traslaci on
se mide mediante la masa, si el cuerpo esta rodando se mide mediante el
momento de inercia respecto a su eje de giro .
I.2.3. Amortiguamiento
Es elemento disipador de energa, carece de masa y elasticidad transforma
la energa en calor y sonido. Su efecto tiende a reducir las amplitudes vibraci on
con lo que se alcanza el estado de equilibrio.
I.3. Clasicacion de las vibraciones
Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores
directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo. Las vibraciones son
forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente aplicadas al
sistema a lo largo del tiempo, adem as de las fuerzas o momentos internos. Tanto
las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse, dependiendo
de la existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el movimiento
vibratorio, en:
Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del
sistema.
Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del
sistema, es decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el
movimiento vibracional.
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I.4. Vibracion libre
Una estructura est a en vibraci on libre cuando es perturbada de su posici on
est atica de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitaci on de fuerza externa
alguna (p
(t)
= 0).
I.4.1. Vibracion libre sin amortiguamiento
La ecuacion que representa el movimiento de un sistema lineal SDF sin
amortiguamiento y que no est a sometido a la acci on de una fuerza externa es:
m u +ku = 0 (I.2)
m u +
2
n
u = 0 (I.3)
donde
n
es la frecuencia natural en vibraci on libre del sistema y es igual
a:

n
=
_
k
m
(I.4)
El desarrollo de la ecuacion diferencia es:
u
t
= Acos
n
t +Bsin
n
t (I.5)
Las constantes A y B se hallan a partir de las condiciones iniciales: u
(0)
y
u
(0)
, el desplazamiento y la velocidad iniciales respectivamente. Obteniendose
por lo tanto:
u
(t)
= u
(0)
cos
n
t +
u
(0)

n
sin
n
t
Las guras ilustran el movimiento de la masa durante un ciclo de vibraci on
libre del sistema para la ecuaci on. A partir de estas guras se observa que el
tiempo requerido de un sistema no amortiguado para completar un ciclo de
vibraci on libre es denominado periodo natural de vibracion, T
n
, y es:
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T
n
=
2

n
(I.6)
La frecuencia cclica natural de vibraci on, f
n
, es denida como el n umero
de ciclos que se repiten en 1 [s] de tiempo y su valor es:
f
n
=
1
T
n
(I.7)
Las propiedades de vibraci on natural
n
, T
n
y f
n
, dependen de la masa y
rigidez de la estructura, y el termino natural.
es
utilizado para enfatizar el
hecho de que estas son propiedades naturales del sistema cuando este esta en
estado de vibraci on libre.
El movimiento representado por la ecuaci on puede tambien ser expresado
en la forma:
u
(t)
= u
0
cos(
n
t ) (I.8)
I.4.2. Vibracion libre con amortiguamiento
La ecuaci on de movimiento para un sistema lineal amortiguado en vibraci on
libre es:
m u + c u +ku = 0 (I.9)
dividiendo la ecuacion por la masa se obtiene
m u + 2
n
u +
2
n
u = 0 (I.10)
=
c
c
cr
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c
cr
= 2m
n
= 2

km =
2k

n
(I.11)
El coeciente de amortiguamiento crtico c
cr
y la razon o relacion de
amortiguamiento crtico, son par ametros que determinan el tipo de movimiento
del sistema.
I.4.3. Vibracion libre no amortiguada
Se muestra un sistema elastico de un grado de libertad compuesta o por
Una masa m, la cual puede deslizar sin fricci on sobre una supercie horizontal
y cuya posicion se Describe por medio de la coordenada x, y por un resorte
que conecta la masa con un apoyo inm ovil.
Sistema el astico de un grado de libertad bajo el supuesto de que la fuerza
ejercida para deformar el resorte, ya sea en tension o en comprension, es
proporcional a la deformaci on y siendo que K la constante de proporcionalidad
o rigidez, podemos determinar la fuerza que ejerce el resorte por medio de:
F
r
= k.x
D onde:
Fr= fuerza ejercida por el resorte(N)
K = rigidez del resorte (N/m)
X = desplazamiento relativo entre los dos extremos del resorte (m).
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La fuerza inercial que se tiene en la masa m debido a la aceleracion a,
est a dada, seg un la Segunda ley de newton, por:
F = m. x
D onde:
F = fuerza inercial que obra sobre la masa (N)
m = masa (kg)
x= aceleracion de la masa (m/s2)
Esta fuerza inercial obra en la direccion contraria a la direccion de la acele-
racion. Aplicando el procedimiento de cuerpo libre en la masa, de la gura
se obtienen las dos fuerzas que obran sobre la masa, correspondientes a la
fuerza ejercida por el resorte y la fuerza inercial. Por lo tanto, Aplicando el
principio de DAlembert:
F F
r
= m. x k.x
As se obtiene la siguiente ecuacion de equilibrio correspondiente a una
ecuaci on diferencial lineal homogenea de segundo orden:
m. x k.x = 0
Dividendo por m y llamado w
2
n
la constante k=m, se obtiene:
x (t) = Asen(w
n
t) +Bcos (w
n
t)
Y la soluci on de esta ecuaci on diferencial es:
x (t) =
v
0
w
n
sen(w
n
t) +x
0
cos (w
n
t)
Donde:
A y B depende de las condiciones iniciales que indujeron el movimiento.
Por lo tanto, si se dene x0 como el desplazamiento que tena la masa en
el movimiento t = o y V como su velocidad tambien en el tiempo t = 0, se
obtiene:
x (0) = Aw
n
cos (w
n
0) Bw
n
sen(w
n
0)
Ahora derivando la ecuacion de la soluci on:
x (t) = Aw
n
cos (w
n
t) Bw
n
sen(w
n
t)
Que al tiempo t=0 es igual a:
v
0
= Aw
n
cos (w
n
0) Bw
n
sen(w
n
0) = Aw
n
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Y entonces A =
v
0
w
n
Por lo tanto la soluci on de la ecuacion se convierte en:
x (t) =
v
0
w
n
sen(w
n
t) +x
0
cos (w
n
t)
Donde:
v
0
= velocidad de la masa en el instante t=0 (m/s)
x
0
= desplazamiento de la masa en el instante t=0 (m)
w
n
= frecuencia natural del sistema (rad/s)
El haber introducido un desplazamiento y una velocidad iniciales a la
masa hace que esta oscile con un movimiento peri odico a partir del momento
(t = 0) en que se introdujeron estas condiciones Iniciales. En la graca se
presenta el graco del desplazamiento de la masa con respecto al tiempo,
correspondiente a la soluci on de la ecuaci on de movimiento.
De la gura, el desplazamiento de la masa en el tiempo ante condiciones
iniciales de desplazamiento y velocidad. Puede verse que se trata de un movi-
miento peri odico. Esta periodicidad hace que el valor de x sea el mismo cada
2
w
n
segundos. Por lo tanto, es posible denir los siguientes terminos:
w
n
=
_
k
m
: Frecuencia natural del sistema por radiaciones por segundo
(rad/s)
f =
w
n
2
: Frecuencia natural del sistema en ciclos por segundo o Hertz (Hz
o 1/s)
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T =
2
w
n
: Periodo natural del sistema en segundos (s)
Estas relaciones se han enmarcado para resaltar su importancia.
I.4.4. Vibracion libre amortiguada
Los movimientos oscilatorios tienden a disminuir con el tiempo hasta
desaparecer. Esto se debe al amortiguamiento que se presenta, el cual hace
que parte de la energa a se disipe. Las causas de este amortiguamiento est an
asociadas con diferentes fen omenos dentro de los cuales se puede encontrar la
friccion de la masa sobre la supercie de apoyo, el efecto del aire que rodea
la masa, el cual tiene a impedir que ocurra el movimiento, la no linealidad
del material de resorte, entre otros. Existen numerosas maneras de describir
matematicamente el efecto de friccion. Dentro de estos modelos, uno de
los mas utilizados es el que se conoce como amortiguamiento viscoso. En
el amortiguamiento viscoso la fuerza de amortiguamiento es directamente
proporcional a la velocidad relativa entre los extremos del amortiguador, lo
cual se puede describir por medio de la siguiente Ecuaci on:
F
a
= c. x
Donde:
F
a
: fuerza producida en el amortiguamiento (N)
C: constante de amortiguamiento (N.s/m)
x: Velocidad relativa entre los extremos de amortiguador (m/s)
En la gura siguiente se muestra la misma lineal amortiguada de un grado
de libertad. El grado de libertad esta descrito por la ordenada X, la cual
indica la posicion de la masa m. a esta masa, colocada sobre una friccion,
est a conectado un resorte con constante de rigidez k y un amortiguador cuyo
constante es C.
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En la gura de sistema lineal amortiguado de un grado de libertad de la
aplicacion del procedimiento de cuerpo libre de la masa, se obtiene las tres
fuerzas que obran sobre ella, correspondientes a la fuerza del resorte ; la fuerza
inercial producida por la aceleraci on de la masa, y por la fuerza ejercida por
el amortiguador dada.
En la ecuacion F
a
= c. x utilizando el principio de D Alembert puede
plantearse la siguiente ecuacion:
F
r
+F +F
a
= 0
Y al reemplazar las deniciones de las diferentes fuerzas; lo cual conduce a la
siguiente ecuaci on diferencial lineal homogenea de segundo orden:
m x +c x +kx = 0
La ecuacion caracterstica de la ecuacion anterior es:
m
2
+c + k = 0
Cuyas races son:

2
=
_
+
_

2
4mk
_
w
n

2
=
c +

c
2
4mk
2m
Por lo tanto la soluci on de la ecuaci on diferencial de equilibrio del sistema, es:
x (t) = [x
0
+ t (v
0
+x
0
w
n
)] e
w
n
t
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D onde:
A= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento.
B= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento.
e= base de los logaritmos neperianos.
Existen tres casos de solucion para la ecuacion anterior dependiendo del
valor del radical de la ecuaci on, los cuales se presentan a continuaci on.
Amortiguamiento crtico
Cuando el radical dela ecuacion
2
y
1
es igual a cero la cantidad de
amortiguamiento c, se denomina amortiguamiento crtico y se dene como cc
y se obtiene as:
c
2
c
4km = 0
Por lo tanto:
c
c
= 2

km = 2mw
n
Deniendo como el coeciente de amortiguamiento crtico, igual al cociente
entonces:
c = 2mw
n
Que al ser remplazado en las races de las ecuaciones auxiliares se obtiene:

1
=
_

_

2
4mk
_
w
n

2
=
_
+
_

2
4mk
_
w
n
Ahora, los tres casos de interes se han convertido en = 1 , 1 y 1
,que se denomina amortiguamiento igual, mayor y menor del crtico, respecti-
vamente. Para el caso de amortiguamiento igual al crtico = 1

1
=
2
= w
n
Debido a la doble raz la solucion para el movimiento X, es del tipo:
x (t) = Ae
w
n
t
+ Be
w
n
t
Remplazando las condiciones iniciales se obtiene:
x (t) = [x
0
+t (v
0
+x
0
w
n
)] e
w
n
t
Donde x
0
y v
0
son el desplazamiento y la velocidad inicial respectivamente.
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Este es un movimiento a peri odico no hay oscilaci on, como puede verse en la
gura Este es el caso en el cual el sistema regresa de la manera m as r apida a
su condicion de reposo.
Amortiguamiento mayor que el crtico
En el caso 1 . Tomando los valores de
2
y
1
la solucion de las
ecuaciones auxiliares e introduciendolos en la ecuaci on soluci on se obtiene:
x (t) =
_
Ae

2
wt
+ Be

2
wt
_
e
w
n
t
A y B son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales. En
este caso el movimiento tambien es periodico como en el caso de amortigua-
miento crtico, con la diferencia que el movimiento decrece mas lentamente
que cuando se tiene amortiguamiento igual al crtico.
Amortiguamiento menor que el crtico
Corresponde a la posibilidad de mayor interes por cuanto se presenta
vibracion. La gran mayor de aplicaciones practicas en vibraciones estan
rgidas por este caso debido al hecho de que la gran mayora de los sistemas
estructurales tiene valores de amortiguamiento bajos, como los radicales son
negativas, por lo tanto la soluci on es imaginaria:
x
c
= Asen(w
n
t)
Aplicando la transformacion de Euler, la cual se expresa como:
e
iy
= cos (y) + isen(y) y e
iy
= cos (y) isen(y)
e
iy
= cos (y) isen(y)
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Se obtiene una forma no imaginaria de la ecuacion anterior:
x (t) = e
w
n
t
_
Ccos
_
_
1
2
w
n
t
_
+ Dsen
_
_
1
2
w
n
t
__
Al resolver las constantes C y D para las condiciones iniciales de desplaza-
miento inicial y velocidad inicial se obtiene:
x (t) = e
w
n
t
_
x
0
cos (w
d
t) +
_
v
0
+x
0
w
n
w
d
_
Dsen(w
d
t)
_
Donde w
d
se conoce como la frecuencia amortiguada y esta denida por:
w
d
= w
n
_
1
2
El movimiento disminuye la amplitud exponencialmente como se muestra en
la gura siguiente la porci on oscilatoria tiene un periodo un poco mayor que
el que tendr a un sistema no amortiguado con la misma rigidez y masa.
T
d
=
2
w
d
=
2
w
n
_
1
2
La gura da una respuestas de un sistema de amortiguamiento menor del
crtico.
I.4.5. Movimiento forzado no amortiguado
En la gura que se muestra se presenta un sistema de un grado de libertad
a cuya masa se le aplica una fuerza que vara en el tiempo con una periodicidad
constante. Esta fuerza periodica puede describirse por medio de ), de donde
podemos deducir que su m aximo valor es y tiene una frecuencia de
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Del diagrama de cuerpo libre obtenemos la siguiente ecuacion de movi-
miento
x
p
= Xsen(t)
La solucion de esta ecuacion diferencial no homogenea de segundo orden se
divide en dos partes:
Una solucion homogenea y una solucion particular
x = x
c
+x
p
La solucion homogenea correspondiente ya se resolvio en la secci on anterior
x
c
= Asen(w
n
t)
Ahora, por el metodo de coecientes indeterminados; suponemos que
x
p
= Xsen(t)
Calculando la segunda derivada con respecto al tiempo y sustituyendo en la
ecuaci on del movimiento tendremos:
[M] { u} + [C] { u} + [K] {u} = 0
factorizando t y resolviendo X tendremos:
X =
F
0
k
_
k
m
_

2
X =
F
0
k
1
_

w
n
_
2
x
p
=
F
0
k
1
_

w
n
_
2
(sen(t))
Adem as se dene al movimiento estatico como:
0
=
F
0
k
Entonces la solucion seria
x = Asen(w
n
t +) +

0
1
_

w
n
_
2
(sen(t))
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I.4.6. Movimiento libre sin amortiguamiento de n grados de
libertad
La ecuacion matricial para el caso de oscilaciones libres, es en general:
[M] { u} + [C] { u} + [K] {u} = 0
D onde:
[M] = matriz de masas
[C] = matriz de amortiguamiento
[K] = matriz de rigidez
{u}=Vector de coordenadas
Ecuacion de Lagrange
Aplicando los principios de DAlambert y Hamilton, Lagrange logro de-
mostrar lo que se conoce con el nombre de ecuaci on de Lagrange:
dy
dt
_
E
c
x
i
_

E
c
x
i
+
E
c
x
p
= P
i
(t)
Con este principio obtendremos las ecuaciones de movimiento de cada
cuerpo.
I.4.7. MOVIMIENTO LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO
DE N GRADOS DE LIBERTAD
Cuando se trataron los sistemas de un grado de libertad se discutieron
los diferentes tipos de amortiguamiento y su tratamiento matem atico. Desde
este punto de vista hay razones poderosas para adoptar la idealizacion de
amortiguamiento viscoso dado que la solucion de la ecuacion diferencial de
equilibrio din amico es la m as sencilla de tratar. Cuando intentamos extender
estos conceptos a sistemas de varios grados de libertad nos encontramos
que en aras de obtener una solucion matematica expedita, la relacion entre
el modelo matematico y el fenomeno fsico es mas imperfecta. Un sistema
de varios grados de libertad donde hay amortiguamiento viscoso tendra el
siguiente sistema de ecuaciones de equilibrio en vibraci on libre:
[M] { x} + [C] { x} + [K] {x} = {0}
El procedimiento para obtener las matrices de masa [M] y de rigidez[K]
ha sido tratado en los captulos anteriores. El procedimiento para denir los
coecientes de la matriz de amortiguamiento [C] consiste, desde un punto de
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vista analogo al empleado para determinar las matrices de masa y rigidez,
en imponer una velocidad unitaria a uno de los grados de libertad, mientras
que la velocidad de los otros grados de libertad se mantiene como cero. De
esta forma se obtienen unas fuerzas internas de amortiguamiento en todos los
grados de libertad, las cuales provienen de la velocidad del grado de libertad
seleccionado. Esas fuerzas corresponden a las constantes de la columna de la
matriz de amortiguamiento del grado de libertad seleccionado. Realizando
esta operacion sistematicamente para cada uno de los grados de libertad, se
obtiene la matriz de amortiguamiento [C] del sistema estructural:
[C] =
_

_
C
11
C
12
C
1n
C
21
C
22
C
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
C
n1
C
n2
C
nn
_

_
En general lo que se conoce acerca del amortiguamiento de los materiales
estructurales, o de los elementos estructurales construidos con estos mate-
riales, hace que el procedimiento descrito sea difcil de aplicar en los casos
pr acticos, dado el gran n umero de inc ognitas que existen alrededor del tema.
Usualmente se emplean procedimientos por medio de los cuales se realizan
aproximaciones basadas en casos de estructuras similares en las cuales se
conoce el amortiguamiento debido a mediciones o ensayos experimentales.
Estos procedimientos, en general, utilizan el concepto de amortiguamiento
modal que se presenta a continuaci on. Si la matriz [C] es desacoplada por los
modos de vibraci on, tendamos entonces que:
[]
T
[C] [] = [2
i
w
i
]
Donde la matriz [2
i
w
i
] es una matriz diagonal
i
es el amortiguamiento
viscoso asociado con el modo i. Este tipo de amortiguamiento en el cual la
matriz de amortiguamiento [C] es desacoplable por los modos de vibracion
obtenidos de las matrices de masa [M] y rigidez [K], unicamente; se conoce
con el nombre de amortiguamiento clasico. En este momento se estar a
planteando una matriz de amortiguamiento cuya unica virtud es que es
posible desacoplarla, pero que tiene poca relacion con el fenomeno fsico
que trata de describir. Dadas las imprecisiones en que se incurrir a en esta
situaci on, no tiene mucho sentido tratar de obtener la matriz [C] de la manera
descrita y no se comete un error grave, dados los ordenes de magnitud de
los errores, si este amortiguamiento se introduce en la ecuacion desacoplada
del sistema. Por lo tanto el procedimiento com unmente empleado consiste en
denir un amortiguamiento modal; el cual es propio del modo en su ecuaci on
diferencial desacoplada, por lo tanto la ecuaci on se convierte en:
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+ 2
i
w
i
+w
2
i

i
= 0
Si suponemos, ahora, que la matriz de amortiguamiento tiene una forma
tal que sea una combinacion lineal de las matrices de masa [M] y de rigidez
[K], de la siguiente manera:
[C] = [M] + [k]
Luego
_
+w
2
i

Es una matriz diagonal. Dado que cada uno de los terminos de la diagonal
de esta matriz corresponde a 2
i
w
i
, entonces el amortiguamiento ; en cada
una de las ecuaciones desacopladas es:

i
=

2w
i
+
w
i
2
I.4.8. Movimiento forzado sin amortiguamiento de n grados
de libertad
El siguiente sistema de vibracion representa una edicacion donde las
rigideces Ki representan a la suma de todas las rigideces de todas las columnas
del entrepiso respectivo y las masas mi es igual a la masa del piso m as la masa
del medio entrepiso superior adyacente y la masa del piso inferior inmediato.
Las fuerzas Fi representan a las fuerzas horizontales (sismo, viento, etc.) que
act uan sobre cada masa m y producen desplazamientos laterales del piso i.
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Donde :
m
i
= masa del entrepiso
k
i
= constante de rigidez lateral del entrepiso i
F
i
= fuerza horizontal aplicada al piso i
V
i
= fuerza cortante del entrepiso i
X
i
= desplazamiento lateral del piso i
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Por equilibrio de fuerzas:

F = 0
m
i
x
i
+v
i
v
i+1
= F
i
m
i
x
i
+k
i
(x
i
x
i1
) k
i+1
(x
i+1
x
i
) = F
i
m
i
x
i
k
i+1
x
i+1
+ (k
i
+k
i+1
) x
i
+k
i
x
i1
= F
i
Lo que se requiere determinar son las caractersticas de la estructura y estas
son independientes del tipo de excitaci on, por tanto podemos hacer.
F
i
= 0
m
i
x
i
k
i+1
x
i+1
+ (k
i
+k
i+1
) x
i
+k
i
x
i1
= 0
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i = 1 , m
1
x
1
k
2
x
2
+ (k
1
+k
2
) x
1
= 0
i = 1 , m
2
x
2
k
3
x
3
+ (k
2
+k
3
) x
3
k
2
x
1
= 0
i = 1 , m x kx + (k +k) x
3
k
3
x
2
= 0
.
.
.
i = n , m
n
x
n
k
n+1
x
n+1
+ (k
n
+k
n+1
) x
n
k
n
x
n1
= 0
Haciendo un cambio de variable
x
i
=
i
senwt
x
i
=
i
wcos wt
x =
i
w
2
senwt
Remplazando y agrupando convenientemente tenemos
_

_
(k
1
+k
2
) m
1
w
2
k
2
0 . . . 0
k
2
(k
2
+k
3
) m
2
w
2
k
3
0
0 k
3
(k
3
+k
4
) m
3
w
2
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
n
0 0 0 k
n
k
n
m
n
w
2
_

_
Ecuaci on din amica
[K] [] w
2
[m] [] = 0
Al reemplazar cada una de estas soluciones obtenemos una ecuacion de
valores caractersticos donde es imposible obtener los valores absolutos de los
desplazamientos, a menos que se conozca uno de ellos con certeza. Asumimos
un valor para uno de estos desplazamientos y encontramos las dem as respuestas
en funci on de la asumida, por lo tanto solo es posible conocer la relaci on que
existen entre los desplazamientos relativos de los pisos para cada periodo de
vibraci on.
I.4.9. Movimiento amortiguado de n grados de libertad
Consideremos un sistema de varios grados de libertad sometida a una
excitaci on ssmica, la cual es representada generalmente como una aceleraci on
horizontal.
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Para plantear la ecuaci on de equilibrio din amico del sistema de n grados
de libertad podemos empezar por analizar las fuerzas que act uan sobre la
masa m en cierto instante en que la masa y la base estan moviendose. El
caso mas sencillo de analizar es aquel en el cual las fuerzas y rigideces de
amortiguamiento son respectivamente proporcionales al desplazamiento ya la
velocidad de la masa con respecto a la base, siendo K y C las correspondientes
constantes de proporcionalidad, que se supone no cambian con el tiempo.
Este conjunto constituye un sistema lineal. Planteamos el diagrama de cuerpo
libre de la masa m:
Para el equilibrio de fuerzas

F = 0
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De donde obtenemos :
[m] { u} + [C] { u} + [K] {u} = {m} u
g
La soluci on de este sistema de n ecuaciones diferenciales nos dar a la respuesta
dinamica de una estructura elastica de n grados de libertad sujeta al mo-
vimiento de su base. Debido a que los modos de vibracion constituyen un
conjunto completo, en un instante el desplazamiento de cualquiera de las
masas puede expresarse como la suma de los desplazamientos debido a la
participacion de cada uno de los modos naturales, este permite reducir la
solucion de un sistema de n grados de libertad a la solucion de n sistemas
independientes de un grado de libertad, esta es una propiedad de los modos
que permite expresar cualquier vector del espacio vectorial por ellas denida
como una combinaci on lineal de las formas modales y ciertas funciones. Pre-
viamente debemos resolver el problema de valores propios o caractersticos,
para determinar las frecuencias naturales y sus correspondientes formas de
modo.
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