CONTROL PROPORCIONAL En el modo proporcional la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la magnitud del error, es decir si el elemento de controles

una vlvula esta recibe una seal que es proporcional a la magnitud de la correccin requerida. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. En la figura 56 se presenta un diagrama de bloques de tal controlador.

Para algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio del ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos La siguiente figura ilustra la respuesta de un controlador proporcional por medio de un indicador de entrada/salida pivotando en una de estas posiciones. Con el pvot en el centro entre la entrada y la salida dentro del grfico, un cambio del 100% en la medicin es requerido para obtener un 100% de cambio en la salida, o un desplazamiento completo de la vlvula.

Un controlador ajustado para responder de sta manera se dice que tiene una banda proporcional del 100%. Cuando el pvot es hacia la mano derecha, la medicin de la entrada debera tener un cambio del 200%para poder obtener un cambio de salida completo desde el 0% al 100%, esto es una banda proporcional del 200%. Finalmente, si el pvot estuviera en la posicin de la mano izquierda y si la medicin se moviera slo cerca del 50% de la escala, la salida cambiara 100% en la escala. Esto es un valor de banda proporcional del 50%. Por lo tanto, cuanto mas chica sea la banda proporcional, menor ser la cantidad que la medicin debe cambiar para el mismo tamao de cambio en la medicin. O, en otras palabras, menor banda proporcional implica mayor cambio de salida para el mismo tamao de medicin. Este grfico muestra cmo la salida del controlador responder a medida que la medicin se desva del valor de consigna Cada lnea sobre el grfico representa un ajuste particular de la banda proporciona.

Dos propiedades bsicas del control proporcional pueden ser observadas a partir de ste grfico: Por cada valor de la banda proporcional toda vez que la medicin se iguala al valor de consigna, la salida es del 50%.Cada valor de la banda proporcional defina una relacin nica entre la medicin y la salida. Por cada valor de medicin existe un valor especfico de salida. Por ejemplo, usando una lnea de banda proporcional del100%, cuando la medicin est 25% por encima del valor de consigna, la salida del controlador deber ser del 25%. La salida del controlador puede ser del 25% slo si la medicin esta 25% por encima del valor de consigna. De la misma manera, cuando la salida del

controlador es del25%, la medicin ser del 25% por encima del valor de consigna. En otras palabras, existe un valor especfico de salida por cada valor de medicin. Para cualquier lazo de control de proceso slo un valor de la banda proporcional es el mejor. A medida que la banda proporcional es reducida, la respuesta del controlador a cualquier cambio en la medicin se hace mayor y mayor. En algn punto dependiendo de la caracterstica de cada proceso particular, la respuesta en el controlador ser lo suficientemente grande como para controlar que la variable medida retorne nuevamente en direccin opuesta a tal punto de causar un ciclo constante de la medicin. Este valor de banda proporcional, conocido como la ltima banda proporcional, es un lmite en el ajuste del controlador para dicho lazo. Por otro lado, si se usa una banda proporcional muy ancha, la respuesta del controlador a cualquier cambio en la medicin ser muy pequea y la medicin no ser controlada en la forma suficientemente ajustada. La determinacin del valor correcto debanda proporcional para cualquier aplicacin es parte del procedimiento de ajuste (tunin procedure) para dicho lazo. El ajuste correcto de la banda proporcional puede ser observado en la respuesta de la medicin a una alteracin.

Esta

figura

muestra varios ejemplos de bandas proporcionales variadas para el

intercambiador de calor. Idealmente, la banda proporcional correcta producir una

amortiguacin de amplitud de cuarto de ciclo en cada ciclo, en el cual cada medio ciclo es de la amplitud de del medio ciclo previo. La banda proporcional que causar una amortiguacin de onda de un cuarto de ciclo ser menor, y por lo tanto alcanzar un control mas ajustado sobre la variable medida ,a medida que el tiempo muerto en el proceso decrece y la capacidad se incrementa . CONTROL INTEGRAL Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un gran cambio del punto de referencia, a la variable controlada. Por ejemplo, si es aumentado el flujo de un material mientras atraviesa un intercambiador de calor, la temperatura del material caer antes con respecto al sistema de control y este pueda ajustar la entrada de vapora una nueva carga. Como el cambio en el calor de la variable controlada disminuye, la seal de error comienza a ser ms pequea y la posicin del elemento de control se va acercando al punto requerido para mantener un valor constante. Sin embargo, el valor constante no ser un punto de referencia: tendr un desfase (Offset).
Temperatura 100 Punto de Referencia 90 80 70 60 Cambios de temperatura debido a cambios en la carga OFFSET

El offset es una caracterstica del control proporcional. Considere, por ejemplo, un tanque en el cual el nivel de agua es controlado por un flotador. El sistema se estabiliza cuando el nivel de agua est en la posicin, la vlvula se abra lo suficiente hasta compensar el flujo. Sin embargo, si la vlvula de salida es abierta manualmente, el nivel en el tanque se estabilizar en una nueva posicin. Este nivel ms bajo abrir la vlvula otra vez para la cantidad de flujo necesaria para equilibrar el flujo de entrada con el de salida. La diferencia entre el antiguo nivel (punto de referencia) y el nuevo nivel es el llamado offset. La accin integral es aadida a la accin proporcional para vencer al offset producido por corregir el tamao del error sin considerar el tiempo; pero el tiempo de duracin de la seal de error es tan importante como su magnitud. En efecto, una unidad integral monitorea el error promedio en un perodo de tiempo. Luego, en el

caso de existir un offset, la unidad integral detectar el tiempo del error activando la accin de la unidad proporcional, para corregir el error, o el desfase durante el tiempo necesario.

Analoga del offset en una cisterna

En trminos matemticos, la unidad integral calcula el rea de la curva mostrando la cantidad de error de sobretiempo. Este clculo envuelve conocimientos de operaciones matemticas, como la integracin, y este proceso determina si la accin proporcional es afectada o no. En trminos no matemticos, la unidad integral verifica el estado de trabajo de la unidad proporcional. Si esta encuentra un offset, cambia, o reinicia la accin de control proporcional. Debido a su habilidad de hacer volver un sistema a su punto de referencia, la accin integral es tambin conocida como una accin de reset (reinicio). Los ajustes de este controlador se pueden denominar reset. Estos ajustes cambian la frecuencia con la cual la unidad integral reinicia a la unidad proporcional, y esta frecuencia puede ser expresada como repeticiones por minuto. Con estos ajustes, se mide un valor de tiempo el cual multiplica a la integral del error para aumentar la ganancia efectiva del controlador. La salida del controlador continua aumentando hasta eliminar el error y la variable medida regrese al punto de referencia. Una unidad integral es usualmente usada en conjunto con una unidad proporcional, y las dos unidas son denominadas controladores PI, tambin se le denomina controlador de dos modos. CONTROL DERIVATIVO Un controlador PI puede ayudar a eliminar el offset, pero puede aumentar el tiempo de respuesta y causar picos. El control integral es usado solo para eliminar los desfases, pero con frecuencia, los cambios en las cargas originarn la cada o subida de la variable controlada sobre lmites aceptables antes desajustado. Se requiere un modo de control de respuesta especfica para cambios rpidos de la seal de error. Esta accin de control esencialmente puede anticipar un error basado en la velocidad de la respuesta.

TEMPERATURA

85 80 75

+5 0 -5

SEAL DEERROR

RAPIDEZ DE CAMBIO

Control Derivativo
CON MODO DERIVATIVO

100 90 80 70 60

SIN MODO DERIVATIVO Resultado de procesos con y sin derivativos

Este tipo de accin de control es conocido como derivativa. La accin derivativa entrega una seal proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. Debido a esto, cuando la variable controlada esta quieta, la seal derivativa es cero. Cuando el valor de la variable controlada est cambiando rpidamente, la seal derivativa es grande. La

seal derivativa cambia la salida del controlador. En este sentido, una seal de control ms grande es producida cuando hay un cambio rpido en la variable controlada, y durante el cambio, el elemento final de control recibe una seal de entrada ms grande. El resultado es una respuesta ms rpida a los cambios de carga. En trminos matemticos, la accin derivativa est basada en la cada de una curva representando la cantidad de error de sobre tiempo. La operacin matemtica para determinar esta cada en cualquier instante particular de tiempo es conocida como encontrar la derivada. Esta operacin le da a la accin derivativa su nombre. Conocida tambin como accin de velocidad (rate).El ajuste de la accin derivativa es llamado la velocidad de ajuste. Si estos estn solucionando el problema muy lentamente, el sistema de control no responder lo suficientemente rpido a los cambios de carga. Si la accin de control es demasiado alta, la respuesta a cambios pequeos en la variable controlada ser muy grande y el sistema de control se volver inestable. La velocidad, por este motivo, debe ser ajustada por cada sistema de control para responder correctamente a los cambios en la carga. P: Accin de control proporcional: da una salida del controlador quees proporcional al error, es decir: u(t)=KP .e(t), que describe desde su funcin transferencia queda:
( )

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set). I: Accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
( ) ( )

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero. PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante
( ) ( ) ( )

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de transferencia resulta:

( )

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dara una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de control seria decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero. Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln. PD: accin de control proporcional-derivativa, se define:
( ) ( ) ( )

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:
( )

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:
( ) ( ) ( ) ( )

y su funcin transferencia resulta:

( )

CONTROLADORES NEUMTICOS Se define como el medio ms verstil para transmitir seales y potencias, debido a esto los fluidos ya sean lquidos o gaseosos, tienen un amplio uso en el mercado En el campo de la ingeniera describe los sistemas de fluidos que usan aire o gases. En las ltimas dcadas han visto un gran desarrollo de estos controladores de baja presin para sistemas de control industrial, que en la actualidad se usan ampliamente en los procesos industriales. Entre las razones para que estos controladores resulten atractivos estn que son a prueba de explosiones, son sencillos y es fcil darles mantenimiento. Tipos De Controladores Neumticos Los tipos de controladores neumticos son: 1. Amplificador Neumtico De Tobera-Aleta: La fuente de poder para este amplificador es un suministro de aire a una presin constante. Este amplificador convierte los cambios pequeos en la posicin de la aleta en cambios grandes en la presin trasera de la tobera. Por tanto, una salida de energa grande se controla por medio de la pequea cantidad de energa necesaria para posicionar la aleta. 2. Controlador Neumtico Proporcional (Fuerza-Distancia): El amplificador de tobera-aleta es el amplificador de la primera etapa y la presin trasera de la tobera se controla mediante la distancia de la tobera-aleta. El amplificador de tipo relevador constituye el amplificador de la segunda etapa. La presin trasera de la tobera determina la posicin de la vlvula de diafragma para el amplificador de la segunda etapa, que es capaz de manejar una cantidad grande de flujo de aire 3. Controlador Neumtico Proporcional (Fuerza-Balance): Se usan

ampliamente en la industria. Se les conoce como controladores apilados. La principal ventaja de este controlador es que elimina muchos enlaces mecnicos y uniones de pivote con lo cual reduce los efectos de la friccin. 4. Vlvulas Con Actuador Neumtico: Una caracterstica de los controles neumticos es que emplean casi exclusivamente vlvulas con actuador neumtico. Una vlvula con actuador neumtico proporciona una gran potencia de salida.

CONTROLADORES HIDRULICOS El sistema de control hidrulico se utiliza sobretodo para controlar la presin, en un sistema podemos encontrar la implementacin del control hidrulico, cada sistema

hidrulico que utilice bombas de desplazamiento positivo debe poseer una vlvula de alivio de seguridad que garantiza el alivio de un incremento accidental, de la presin ms all del lmite fijado como presin de trabajo. En muchos sistemas la vlvula de alivio de seguridad no es normalmente un componente activo durante el ciclo de trabajo y en ese caso ella est realizada mediante la forma una vlvula de alivio de pistn directo, en otros sistemas la vlvula de alivio es un elemento importante de trabajo durante el ciclo regular, manteniendo a un nivel preestablecido la presin del circuito, Para esta funcin, se utilizan vlvulas de alivio comandadas en forma piloto como vamos a describir en este tema, muchas mquinas requieren variaciones y cambios del nivel de presin durante el ciclo de su trabajo regular, para este propsito el alivio accionado por piloto puede ser controlado en fama automtica por accionamientos manuales o elctricos, otras mquinas requieren dos o ms niveles da presin que deben ser mantenidos al mismo tiempo. Para ello la vlvula reductora de presin es utilizada a los efectos de obtener los niveles de presin menores, en algunas instalaciones es necesaria que la presin generada por la bomba sea aliviada completamente durante cierta parte del ciclo. Esto generalmente se obtiene mediante el venteo de una vlvula de alivio pilotada, por la aplicacin de una presin piloto o una vlvula by- pass o por otros medios de descarga que veremos ms adelante. Ventajas Reduccin de tiempo en la elaboracin de proyectos. Bajo costo para la automatizacin de maquinas grandes. Permite mantener un control programable, lo que le permite a la persona encargada del proceso disponer de ms tiempo para otros problemas. Trabaja con una muy buena precisin. Tipos Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres grandes grupos: 1. cilindro hidrulico 2. motor hidrulico

3. motor hidrulico de oscillation Cilindro hidrulico: de acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. Motor hidrulico: en los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia CONTROLADORES ELECTRNICO Cuando se hace referencia a Control Elctrico nos estamos refiriendo a aquellas variables de salida que tiene un controlador de un proceso. La salida de un controlador puede ser configurada de tal manera que pueda ofrecer el mejor. Servicio de la variable obtenida de un proceso a controlar, es as como se puede elegir desde un tipo On-Off hasta un control ms exacto. Un controlador es un instrumento que toma la seal desde un sensor, la compara con un setpoint y ajusta la salida de control. Existen variados tipos de controladores, pero la mayora presenta al menos un tipo de control de salida, que puede ser: 1. On Off Control 2. Time Proportioning

On-Off Control: La seleccin del controlador para una aplicacin especfica depende del grado de control requerido por dicha aplicacin. Las aplicaciones simples requieren solo de un control denominado On-Off, este tipo de control es aplicable, por ejemplo, en los termostatos de artefactos domsticos, en otras palabras la salida del control estar 100% On (activada) o 100% Off (desactivada). La sensibilidad de este tipo de control (a veces llamado hysteresis o deadband) est diseada para operar, dependiendo del elemento a controlar, dentro de un rango cercano a los puntos de activacin y as llevar la operacin de Off a On. El diseo en Hysteresis previene que la salida no conmute rpidamente de Off a On, si la

hysteresis est seteada en un rango muy estrecho la salida comenzara a cambiar de estado tan rpido que producir en una disminucin del tiempo de vida til de algn rel o contacto y, adems, la elevacin de temperatura en los componentes; por lo tanto esta hysteresis debera estar seteada con un suficiente tiempo de retardo para evitar esta condicin. Time Proportioning: Recibe este nombre aquel control de un determinado proceso ms exacto que el control On-Off. Este tipo de control opera de manera muy similar al OnOff cuando la temperatura opera fuera de la llamada Banda Proporcional. La banda proporcional es un rea situada alrededor del setpoint en donde el Time Proportioning opera, cuando el proceso de la temperatura ingresa a la banda proporcional (acercamiento al set point) el ciclo de trabajo se acerca al tiempo de activacin (time On) y el tiempo de desconexin (Time Off) comienza a variar. Cuando el proceso se encuentra en el nivel ms bajo de la Banda proporcional el tiempo de activacin (On) es ms largo que el tiempo de apagado (Off), bajo esta condicin el proceso tiende a acercarse al set point y es en este momento que el tiempo de activacin comienza a ser ms corto y el tiempo de apagado ms largo, lo que permite que la temperatura del proceso aumente en forma controlada hasta llegar a un punto bajo el set point consiguindose as el control, la diferencia que existe entre el punto de control y el set point es denominada droop.

ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Estabilidad de los sistemas de control lineales La Estabilidad de un sistema de control es su propiedad ms importante, tanto es as que no se puede hablar de sistema de control si ste no es estable. Un sistema es estable si responde con una variacin finita a variaciones finitas de sus seales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo, la inestabilidad del sistema supondr una respuesta que aumenta o disminuye deforma exponencial, o una oscilacin cuya amplitud aumenta exponencialmente. En esas situaciones el sistema no responde a las acciones de control, por lo que se dice que el

sistema se ha ido de control. Este efecto puede provocar situaciones muy peligrosas y fallos catastrficos, de ah la importancia de estudiar la estabilidad. Estabilidad de los Sistemas en Lazo Cerrado El concepto de Estabilidad es de importancia medular en Control Automtico. Existen distintas formas de definirla. Una definicin, elemental si se quiere, pero intuitiva, es la conocida como BIBOestabilidad (bounded input bounded output stability):

Un sistema se dice que es estable si para toda entrada acotada produce una salida acotada, independientemente de su estado inicial.
RESPUESTAS DE LA VARIABLE MEDIDA SISTEMA ESTABLE

ENTRADA ACOTADA

SISTEMA MARGINALMENTE ESTABLE

SISTEMA INESTABLE

Los transitorios de la salida se pueden relacionar con las races de la ecuacin caracterstica tal como se vio antes. De modo que el concepto de Estabilidad puede definirse en trminos matemticos ms precisos de la siguiente forma: Un sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica son reales negativas o complejas conjugadas con parte real negativa. O dicho en forma ms compacta, si todas las races se encuentran en el semiplano izquierdo de la variable compleja s.

Componente Imaginaria

Componente Real

REGION ESTABLE

REGION INESTABLE

Si alguna raz se ubica en el eje imaginario, se obtiene un sistema con estabilidad marginal, es decir, un sistema que se halla en el lmite entre la estabilidad y la inestabilidad.

Hay algunas observaciones que es menester realizar:

ecuacin caracterstica. Como se trata de un polinomio, las races no se pueden calcular con una frmula explcita, salvo escasas excepciones. Por lo tanto, para analizar la estabilidad, se debera recurrir a un procedimiento numrico.

tanto la estabilidad del sistema en lazo cerrado) dependen del Gc(s), esto es, del controlador. Como se sabe, se pueden elegir el tipo de controlador (funcin de transferencia) y el valor de sus parmetros (sintonizacin). Si el proceso y los elementos de medicin y actuacin ya estn fijados, se puede concluir entonces que la estabilidad del sistema de control depender de una juiciosa eleccin del tipo y sintonizacin del controlador.

INTRODUCCION En el presente trabajo estudiaremos los sistemas de control en todos sus sentidos y sus tipos en consecuencia tenemos que. Los sistemas de control segn la Teora Ciberntica se aplican en esencia para los organismos vivos, las mquinas, los procesos y las organizaciones. El control automtico estudia los modelos matemticos de sistemas dinmicos, sus propiedades y el cmo modificar stas mediante el uso de otro sistema dinmico llamado controlador. El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en su vida cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un automvil, al regular la temperatura de su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo tecnolgico constantemente se utilizan sistemas de control. Los conocimientos de esta disciplina se aplican para controlar procesos qumicos, todo tipo de maquinaria industrial, vehculos terrestres y aeroespaciales, robots industriales, plantas generatrices de electricidad y otros.

CONCLUSIONES Los sistemas controlados han estado evolucionando constantemente con el tiempo de una forma muy acelerada y hoy en da pasan desapercibidos para mucha gente pues presentan pocos o ningn problema, las tcnicas de control se han mejorado a travs de los aos, sin embargo es muy importante conocer la teora bsica de control. El trabajo realizado forma parte de la educacin y la induccin de la teora bsica del control siendo una herramienta que facilita el estudio en el manejo de los sistemas controlados. El control automtico desempea una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia, ya que el control automtico de los sistemas se ha vuelto una parte importante he integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por lo cual la teora de control y sus procesos es un tema de mucha importancia he inters de muchos cientficos e ingenieros que desean dar nuevas ideas para obtener un desempeo optimo de los sistemas dinmicos y disminuir tareas manuales o las definiciones bsicas de los sistemas de control.

BIBLIOGRAFA KATSUHIKO OGATA. 2003. Ingeniera de Control Moderna, (4ta edicin) PEARSON EDUCACION. S.A: Madrid, Espaa http://galeon.com/ingprocesos/CONTROL_SIMULACION/1BASICASCONTROL.pdf http://es.scribd.com/doc/2634725/CONTROLADORES http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/tema_4/Tp4B.pdf http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/accionesdecontrol.pdf

REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA INSTITUTO POLITCNICO SANTIAGO MARIO ESCUELA DE INGENIERA DE SISTEMAS MATURN ESTADO MONAGAS

PROFESOR (A) YULEIKA BRACAMONTE SECCIN G NOCTURNO

ALUMNOS ALEXIS MORENO C.I: 19.719.212 SELENNYS SNCHEZ C.I: 18.267.758

MATURN, AGOSTO DE 2012