ExpoCiencias Nacional 2012 Centro de Exposiciones y Convenciones de Puebla

Autmata Asistente Interactivo

Nombre del autor(es): Jos Martn Daz Reyes Cuauhtmoc Israel Paz Durn Marcos Hugo Cruz Rangel

rea: Mecatrnica Categora: Superior

Quertaro, Quertaro, a 31 de octubre de 2012

Autmata Asistente Interactivo

Daz Reyes, Jos Martn; Paz Durn, Cuauhtmoc Israel; Cruz Rangel, Marcos Hugo; Bustos Rivera, Juan Jess; Ayar, E.
1

Sumario Robot autnomo y tele-operado (control remoto) multipropsito con capacidad de interactuar con las personas y brindarles asistencia e informacin detallada. Adems el robot puede ser controlado por cualquier persona a travs de un smartphone o una tablet PC con android y video en tiempo real. El control del robot es desarrollado completamente en la plataforma android por las ventajas que ofrece el cdigo abierto. Creando una aplicacin (App) lista para descargarse e instalarse en el dispositivo, trabajando simultneamente a travs de comunicacin USB con una interfaz basada en un microcontrolador AVR de la familia Atmel, mejor conocido como arduino, para el control de los motores y dems transductores de potencia del autmata. Adems el robot tiene la facultad de operar de forma autnoma gracias al GPS y los sensores inerciales que vienen por defecto en la mayora de los dispositivos mviles, siguiendo puntos de referencia usando la herramienta google maps para la navegacin.

1. Introduccin Gracias a los ltimos avances en las ramas de la ingeniera como la informtica, la electrnica, las telecomunicaciones, el control y en consecuencia la mecatrnica, han permitido la evolucin acelerada de un rea comn entre todas ellas: la robtica. 2. Antecedentes 2.1 Definicin de robot Existen varias definiciones de la palabra robot, esto es debido a que el trmino es muy ambiguo y actualmente esta definicin cambia constantemente con el tiempo. Los conceptos mas aceptados hoy en da son los que describen a los robots industriales como los siguientes. Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas (RIA, 1999).
1. Emilio Ayar Gonzlez. Instituto Tecnolgico de Quertaro, Av. Tecnolgico s/n esq. Mariano Escobedo Col. Centro, Quertaro, Qro.. Tel: (442) 2-27-44-00 ext. 4415 eayar@mail.itq.edu.mx

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas (ISO, 1994). Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot: Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o

mediante

dispositivo

lgico.

Robot: manipulador automtico servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material (AFNOR, 2006). Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots: Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento (IFR, 1994). 3. Problemtica 3.1 Planteamiento Cuando alguien se encuentra en algn lugar pblico que nunca antes ha visitado, surge la incertidumbre de qu camino tomar o cul es la ruta mas corta para llegar, o al menos de donde esta ubicado en ese preciso instante y el tiempo y distancia que le tomar para llegar al punto de inters, o tambin se tiene el desconocimiento de donde hay que ir entre

varias opciones a escoger a falta de un asistente que proporcione informacin o de un mapa que oriente, para as, tomar la decisin adecuada.

4. Objetivos 4.1 Objetivo general Exhibir un proyecto robtico en programas, exposiciones y congresos de ciencia y tecnologa o de propsito similar para el pblico en general. 4.2 Objetivos especficos Proponer un proyecto multidisciplinario (mecatrnico). Disear un prototipo de un robot de 1.50 m. de altura reclinable. Desarrollar un robot con la funcionalidad de ser un asistente interactivo. Innovar en la forma de programar y controlar robots con las tecnologas mviles actualmente existentes. 5. Hiptesis 5.1 Propuesta de solucin Disear un robot autnomo controlado por una tablet-pc a travs una aplicacin desarrollada en android usando los recursos integrados (sensores y actuadores) de la misma, dotado de visin artificial para el reconocimiento facial gracias a la cmara frontal del dispositivo. Adems, contemplando el micrfono y las bocinas integrados en el mismo, que sea capaz de asimilar comandos por voz para permitir la comunicacin interactiva entre autmata y usuario.

Gracias a la antena GPS y el sensor magnetmetro brjula electrnica integrados en la tableta, el robot siempre sabr su posicin y orientacin con respecto a la ruta trazada en google maps. 6. Metodologa Para la elaboracin del proyecto fue necesario trabajarlo en 3 etapas importantes y por orden cronolgico como se muestra a continuacin. 6.1 Estructura mecnica (chasis) A continuacin se mostrara el proceso por el cual pas el material para poder convertirse en la estructura de nuestro autmata, esta est compuesta por el chasis, mecanismos de cambio de ngulo para pendientes, posicionamiento de 2 grados de libertad para la cabeza. Para hacer ms sencilla la explicacin nos apoyaremos en fotografas que se tomaron durante la fabricacin del Autmata. Como primer punto llevaremos el chasis, este fue construido por perfil estructural tipo PTR calibre 14 del cual se utiliz cerca de 2300 mm, el perfil fue cortado y soldado segn diseos, en la imagen (figura 1) se muestra el trabajo final del chasis.
Figura 1. Tubo PTR para la estructura del chasis.

En segundo lugar se fabric el mecanismo para el cambio de inclinacin del Autmata el material usado es acero estirado en frio calidad 1018, barra solida calidad 1018, rodamiento rgido de bolas de una hilera, se pas por varios maquinados para alcanzar este primer ensamble (figura 2).

Figura 2. Juego de chumaceras y ejes para el mecanismo de pliegue.

A la barra se le sold uno de los discos que hace la funcin de clutch para el cambio de ngulo (figura 3).

Figura 3. Mecanismo de sujecin de pliegue.

El ensamblaje final se sujeta todo con tornillos Allen y se agregan resortes de compresin y solenoides para que este completo el mecanismo (figura 4).

Figura 5. Articulacin del cuello y cabeza.

6.2 Conexionado electrnico La segunda etapa en la construccin del autmata consiste en toda la circuitera y conexin electrnica, para la etapa de potencia de los motores, solenoides, luces y dems actuadores que componen el autmata. Un switch o interruptor general del sistema habilita todos los componentes y ejecuta automticamente la aplicacin de la tabletpc, con esto el robot esta listo para recibir rdenes.

Figura 4. Mecanismo completo del pliegue.

El posicionamiento de la cabeza se basa en 2 servomotores de aeromodelismo que se encargan de colocar el cuello y la cabeza en la posicin adecuada, los servomotores estn auxiliados por dos barras slidas y rodamiento rgido de bolas de una hilera, el ensamblaje queda como en la fotografa (figura 5).

6.3 Software y Hardware 6.3.1 Hardware del autmata 6.3.1.1 Arduino La tarjeta arduino ADK esta basada en el microprocesador Atmega2560 y fue elegida por la robustez de esta familia de microprocesadores AVR y la gran cantidad de prestaciones que pueden ofrecer, adems de la alta velocidad a la que trabajan, ideales para aplicaciones que requieran ejecucin en tiempo real.

La funcin que desempea esta tarjeta en el autmata es la de comunicarse directamente con la tablet-pc y recibir ordenes de sta, adems de enviar variables de estatus del hardware del robot, por lo que la comunicacin entre estos dos dispositivos es de forma bidireccional, esta tarjeta al recibir las instrucciones de la tablet-pc comanda los motores y dems hardware de potencia del robot. 6.3.1.2 Tablet-pc Al contar con una tablet-pc, se tiene un segundo microprocesador en el robot y mucho mas potente, de doble ncleo, capaz de realizar tareas que exijan mas rendimiento, dndole al autmata la capacidad de realizar tareas mas sofisticadas, todos estos recursos se procesan en el ncleo de la Tablet y esta solo debe comunicar las instrucciones que debe ejecutar el microcontrolador de la interfaz (arduino). Los siguientes recursos son el hardware con el que cuenta una tablet-pc y que pueden ser utilizados en aplicaciones robticas: GPS: necesario para conocer en tiempo real la posicin de un dispositivo sobre la tierra Acelermetro: til para la navegacin estimada en ausencia de seales satelitales GPS y para conocer la velocidad y distancia recorrida por el autmata. Giroscopio: compensa tres grados de libertad adicionales al acelermetro en la navegacin estimada, brindando as 6 grados de libertad de lecturas de movimiento.

Brjula: se usa como complemento del GPS, acelermetro y giroscopio para conocer de manera precisa la orientacin con respecto al norte magntico de la tierra y as brindar ms variables al sistema, que consecuentemente lo hacen mucho mas preciso. Cmara: til para observar de forma remota lo que el autmata esta observando en tiempo real, a travs del video en streaming que se da gracias a la comunicacin de gran cantidad de datos a travs del wifi o seales HSDPA/HSUPA (3G) Micrfono: son los odos del autmata, le permite reconocer ciertos comandos de voz especficos, dndole al robot la facultad de escuchar instrucciones. Pantalla multitouch: Solo en algunos casos que el robot se vea incapacitado de escuchar comandos ya sea por exceso de ruido del exterior o por alguna otra causa, el usuario puede utilizar la pantalla para escribir los comandos o realizar alguna otra actividad WIFI/HSDPA/HSUPA: Gracias a estos tipos de comunicacin de datos, podemos controlar el robot de forma inalmbrica gracias al wifi o de forma remota gracias al modem 3G con el que cuenta la tablet-pc, y por la gran cantidad de datos que pueden manejar estas tecnologas, adems de poder mandar comandos de control remoto para el autmata, como la velocidad de los motores, giro a izquierda o derecha, etc., tambin se puede enviar simultneamente datos de la cmara de un dispositivo a la pantalla de otro mediante video en streaming como ya se menciono anteriormente, caractersticas sustanciales para un rover, y porque no, realizar videollamadas por ip, evolucionando de un

simple robot interactivo a un robot de teleexistencia. 6.3.1.3 Motores Para la movilidad del robot se opt por utilizar una locomocin del tipo diferencial, esto es, un robot con dos ruedas tractoras con motores de alta potencia y una rueda libre, con la finalidad de reducir las lneas de cdigo de programacin y a su vez facilitar el diseo de la construccin del robot debido al tiempo en el que se tuvo que realizar, adems de que esta configuracin permite un traslado omnidireccional. 6.3.1.4 Encoders Se montaron dos encoders incrementales en cuadratura, uno para cada rueda tractora, esto con la finalidad de darle una retroalimentacin a la lgica de programacin y que de esta forma la aplicacin pueda saber la distancia recorrida y la velocidad de los motores en tiempo real, calcular las variables correspondientes para el control proporcional-integral-derivativo (PID) e interpretar estos datos ya sea en un arranque suave de los motores, girando con velocidades distintas dependiendo de la suavidad de la curva a la que hay que girar, etc. Tambin la lectura de los encoders se puede aprovechar para brindar ms variables al sistema para la navegacin estimada y proporcionarle al autmata un odmetro para saber la distancia recorrida y un velocmetro para la velocidad del autmata de una forma mas precisa que solo usando sensores inerciales como ya se ha mencionado anteriormente. 6.3.1.5 Solenoides

Es necesario contar con solenoides para el mecanismo de pliegue de los hombros, el robot puede tener distintas alturas ya que se pueden tener varios ngulos de inclinacin. 6.3.1.6 Luces LED La finalidad del robot es que sea interactivo con las personas, es por eso que se han agregado luces que parpadeen al unsono del sintetizador de voz del robot, esto es, que titilen cuando el robot este hablando, adems, como el robot solo entiende unos cuantos comandos y no un lenguaje natural como el de las personas, que los LEDs rojos se enciendan indicndole al usuario que el comando de voz no fue reconocido y que debe intentarlo una vez mas y que estos LEDs cambien al color verde para indicarle que su instruccin fue entendida con xito. 6.3.2 Software 6.3.2.1 Diseo de software Son tres los componentes de hardware utilizados en este proyecto, es por eso que se necesita desarrollar tres diferentes aplicaciones, dos de estas son en la misma plataforma, una para el dispositivo maestro (tablet) y otra para el dispositivo esclavo (smartphone) que es el control remoto. El siguiente esquema de bloques (figura 6) muestra mejor la interactividad entre estos tres dispositivos y el funcionamiento general del control para el autmata.

La descripcin de cada parte de la interfaz de usuario numerados 1 a 3 es la siguiente Esta parte tiene tres botones (1). El botn KILL de motores se utiliza para detener los motores en caso de emergencia. El botn Toggle streaming se utiliza para establecer si la aplicacin servidor esta disponible para video streaming a una aplicacin cliente (para corregir fuera de problemas de sincronizacin).
Figura 6. Diagrama a bloques del funcionamiento general del autmata por control remoto.

El botn Toggle USB se utiliza para activar y desactivar la comunicacin USB. Esta parte de la interfaz de usuario (2) muestra de forma visual el estado de los componentes del sistema. Cuando las seales son de color verde, significa que el componente esta activo. Si est en rojo, significa que no est activo. Esta parte (3) es la consola donde se muestran los informes de estado en una forma de texto. 6.3.2.2.2 Dispositivo esclavo La figura anterior muestra la interfaz de usuario de la aplicacin cliente, que es el control remoto para el autmata y realiza la mayor parte de los datos de entrada del usuario y la retroalimentacin. Cada parte de esta interfaz de usuario se describe a continuacin (figura 8).

6.3.2.2 Interfaz de usuario 6.3.2.2.1 Dispositivo maestro La aplicacin de servidor se ejecuta en la tablet-pc integrada en el autmata, y no es por lo tanto diseada para la interaccin del usuario. Se utiliza principalmente para mostrar cualquier informacin relevante de estado al usuario (figura 7).

Figura 7. Interfaz de usuario del dispositivo servidor.

Aqu (4), se muestra el vdeo enviado desde el robot. El usuario la puede utilizar para controlar el movimiento del robot. 7. Resultados Hasta ahora los resultados han sido satisfactorios, se han realizado ya pruebas con el control remoto y funciona sin ningn inconveniente, la estructura metlica esta completamente terminada y la prueba de plegarlo con servomotores fall debido a que se necesitan servomotores con mas torque, por lo que se opto por una solucin alternativa de aprovechar los mismos motores tractores con la ayuda de los encoders para calcular cuanto deben desplazarse para que el mecanismo de pliegue que se encuentra en el hombro pueda acoplarse perfectamente. 8. Conclusin Es totalmente posible realizar un robot con todas las caractersticas antes mencionadas, pero los errores estn de por medio, ya que todo sistema en la vida real no trabaja de la forma ideal, existen muchas variables que modifican el mismo. 9. Futuras lneas de investigacin Se propone a futuro que el robot sea completamente autnomo complementado con la aplicacin de control remoto, adems de conservar el cdigo abierto de la aplicacin para modificarla y que tenga la opcin de evolucionar a un robot de telepresencia permitiendo videollamadas ip y manipulacin simultnea.

Figura 8. Interfaz de usuario del dispositivo cliente.

Esta parte (1) del panel tctil es donde se dan los comandos de movimiento hacia delante / atrs y hacia los lados. Cuando un usuario mueve el dedo verticalmente hacia arriba aumentar el comando de velocidad que es enviado y si ocurre lo contrario la velocidad se reduce hasta que el robot invierte la direccin para ir hacia atrs. Por otro lado, si el usuario mueve su dedo lateralmente, el robot cambia de direccin junto con el movimiento de los dedos. Aqu es donde se muestran los datos de sensor (2). El GPS y las lecturas del magnetmetro se han incorporado en Google Maps para mostrar la ubicacin y la orientacin del robot. La lectura del acelermetro tambin se superpone en los mapas de Google. Hay diferentes componentes aqu (3). Los dos botones ON / OFF se utilizan para activar los motores y encender la luz LED del telfono si es que se cuenta con ella. Hay tambin una representacin visual de la situacin de los diferentes componentes en el robot. Adems, la ventana de la consola aqu se utiliza para imprimir los informes de estado en texto (Paul Bovbel and Fitsum Andargie, 2012).

10. Referencias ANSI/RIA R15.06-1999 National Robot Safety Standard. E.E.U.U.: Robotic Industries Association.

ISO Standard 8373:1994. Manipulating Industrial Robots Vocabulary Suiza: ISO. AFNOR. (2006). ISO TC 184/SC 2 Scope Francia: Association franaise de Normalisation. IFR. (1994). ISO Standard 8373 E.E.U.U: International Federation of Robotics. Paul Bovbel and Fitsum Andargie (2012) Android-based Mobile Robotics Development Platform E.E.U.U: ECE1778: Creative Applications for Mobile Devices. . 11. Agradecimientos Agradecemos al departamento de mecatrnica por el apoyo a este proyecto, en especial al ing. Emilio Ayar Gonzlez por su gran colaboracin.

Clave del proyecto: MT-PJ-QRO-25 Cdigo Numrico: 11-01-00-14