Tema 2

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias de Primer Orden

Introducci on
Estudiaremos en este tema varios tipos de E.D.O. de primer orden que es posible resolver de forma exacta.

2.1

Ecuaciones en variables separadas o separables

Se dice que una e.d.o. de primer orden es de variables separadas si se escribe, en forma diferencial, de la manera siguiente: f (x) dx = g (y ) dy

Las ecuaciones de variables separadas se integran de forma directa: f (x)dx = g (y )dy F (x) + C1 = G(y ) + C2 F (x) G(y ) = C

con C = C2 C1 . La soluci on general y (x, C ) de la ecuaci on queda denida de forma 1 impl cita por la expresi on: F (x) G(y ) = C . Alternativamente, si se desea resolver un problema de valor inicial con ecuaci on separable: f (x)dx = g (y )dy , y (x0 ) = y0 , utilizando integrales denidas es posible escribir la soluci on particular en la forma:
x y

f (x)dx =
x0
1

y0

g (y )dy F (x) F (x0 ) = G(y ) G(y0 )

No siempre es posible obtener la soluci on de una e.d.o. de forma expl cita y = y (x) (ver comentario en el Tema anterior).

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Ejemplos:
La ecuaci on x dx + ydy = 0 es de variables separadas, su soluci on general se obtiene de forma trivial y es una familia de circunferencias: x2 + y 2 = C . Toda ecuaci on que no dependa expl citamente de la variable dependiente es de variables separadas. Efectivamente, dada la ecuaci on: y = f (x), su soluci on general es, evidentemente: y = f (x)dx + C .

Muchas ecuaciones no son de variables separadas, pero s f acilmente separables, bien mediante operaciones elementales, bien mediante cambios de variables, bien mediante m etodos m as sosticados. De hecho, los diferentes tipos de ecuaciones resolubles de forma exacta que vamos a ver en este tema no son m as que ecuaciones que de una manera u otra se convierten en variables separadas. Veamos algunos casos de variables separables f acilmente reconocibles: Las ecuaciones de la forma: f1 (x)g1 (y )dx = f2 (x)g2 (y )dy son siempre separables sin m as que agrupar en cada miembro las funciones que dependen de la misma variable2 : f1 (x) g2 (y ) dx = dy f2 (x) g1 (y ) Las ecuaciones de la forma: y = f (ax + by + c) con a, b y c constantes se convierten en variables separadas si se cambia la variable dependiente y por: u = ax + by + c. Entonces: u = a + by , y la ecuaci on ser a: 1 (u a) = f (u) b que es evidentemente de variables separadas al no aparecer la variable independiente expl citamente (ver secci on siguiente).
Es necesario precisar que a veces dichos agrupamientos llevan aparejados la aparici on (o supresi on) de soluciones singulares de la ecuaci on. Un ejemplo sencillo es el siguiente:(y 1)x dx = dy . La ecuaci on admite trivialmente la soluci on constante: y = 1. Sin embargo, si la convertimos en separable: x dx = 1 dy x2 + C = ln |y 1| y1 2
2

dicha soluci on queda aparentemente fuera de la soluci on general. La situaci on, no obstante, es recuC perable deniendo K = e (n otese que K = 0 necesariamente), la soluci on puede re-escribirse en la forma: x2 y = 1 + Ke 2 y es prec samente el valor prohibido K = 1 el que permitir a recuperar la soluci on perdida.

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Ejemplo 1: Resolver la ecuaci on diferencial: (1 + y 2 )xdx y (1 + x2 )dy = 0 con la condici on

inicial: y (0) = 1. La ecuaci on se separa f acilmente: xdx ydy = 1 + x2 1 + y2 xdx = 1 + x2 ydy 1 1 Ln |1 + x2 | = Ln |1 + y 2 | + C 1 + y2 2 2

Podemos simplicar la soluci on, deniendo la nueva constante: K = e2C , y escribirla en la forma: x2 + 1 = K (y 2 + 1) Obtengamos ahora la soluci on particular que verica y (0) = 1: 0 + 1 = K (1 + 1) K = 1 1 x2 + 1 = (y 2 + 1) y = 2 2 2x2 + 1

Ejemplo 2: Integrar la ecuaci on diferencial: y = (x + y )2 con la condici on y (0) = 1

Se trata de una ecuaci on de la forma y = f (ax + by + c), antes comentada, con ax + by + c = x + y . Deniendo: u = x + y , y derivando, se obtiene: u = 1 + y , y as , en variables (x, u): u 1 = u2 du = u2 + 1 dx arctan u = x + C

Deshaciendo el cambio y simplicando la soluci on general ser a: y = tan(x + C ) x Sustituyendo la condici on inicial se llega a la soluci on particular buscada: y = tan(x + )x 4

2.1.1

Ecuaciones Aut onomas

Las ecuaciones diferenciales de primer orden que no dependen expl citamente de la variable independiente son de especial inter es en el campo de las aplicaciones. Se trata de ecuaciones f acilmente separables: y = f (y ) dy = dx F (y ) = x + C f (y )

(ver el Ejemplo 2 anterior). Si se dispone de una condici on inicial: y (x0 ) = y0 , la soluci on particular ser a simplemente: F (y ) F (y0 ) = x x0 Se suele llamar ecuaciones aut onomas a las de este tipo (sobre todo cuando la variable independiente es el tiempo).

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A menudo el c alculo de la integral fdy acil, y tambi en frecuentemente resulta (y ) no es f complicado (o directamente imposible) despejar de la expresi on nal la soluci on expl cita y (x). Sin embargo en las ecuaciones aut onomas es posible obtener informaci on relevante sobre las soluciones a un sin resolver la ecuaci on completamente. Ilustraremos este hecho con un ejemplo concreto. Ejemplo: Analicemos la ecuaci on:
y = y 2 (y 2 1) dy = y 2 (y 2 1) dx

Aunque es posible calcular la integral, puesto que se trata de una integral racional sencilla, es mucho m as complicado el problema de invertir el resultado para obtener la soluci on expl cita y = y (x, C ). Sin embargo es muy f acil calcular las soluciones constantes de dicha ecuaci on, que suelen denominarse soluciones estacionarias: para y = 0 e y = 1 es evidente que el segundo miembro de la ecuaci on es nulo, mientras que la derivada de una constante tambi en lo es. Se trata por tanto de soluciones de la ecuaci on que no dependen de la variable independiente x. Sus gr acas son obviamente rectas horizontales en el plano. Teniendo en cuenta el Teorema de Picard, las soluciones no pueden cortarse, de manera que las rectas citadas dividen el plano en cuatro regiones que no pueden comunicarse por medio de una soluci on de la ecuaci on. Por otro lado, de la ecuaci on se deduce directamente que para todo y tal que y 2 > 1, es decir, para y (, 1) (1, ), la derivada y es siempre positiva, mientras que para y (1, 1) la derivada es negativa. Conocemos entonces las regiones en las que las soluciones son crecientes y decrecientes.

1.5 1 0.5 -4 -2 -0.5 -1 -1.5 2 4

Figura 2.1: Gr acas de algunas soluciones de la ecuaci on y = y 2 (y 2 1) obtenidas mediante

m etodos num ericos en el ordenador. En el pr oximo tema utilizaremos este tipo de t ecnicas para conocer propiedades de las soluciones de diversas ecuaciones sin necesidad de resolverlas de forma completa.

2.2

Ecuaciones Lineales de primer orden

De manera general se dice que una ecuaci on diferencial ordinaria es lineal si lo es en la variable dependiente y sus derivadas, de esta manera la forma gen erica de una ecuaci on

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lineal de orden n ser a (con an (x) = 0): an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x) = g (x) Si los coecientes a0 , a1 , . . . , an son funciones de la variable independiente se dice que es una ecuaci on con coecientes variables, por contra, si se trata de n umeros tendremos una ecuaci on con coecientes constantes. Por otro lado, g (x) es el t ermino independiente de la ecuaci on. Si es nulo, hablaremos de una ecuaci on lineal homog enea, en caso contrario, ecuaci on lineal no-homog enea. Ejemplos:
La ecuaci on: y + 3y 2y = 0 es una ecuaci on lineal de segundo orden con coecientes constantes y homog enea. La ecuaci on y + 2x3 y ex y + 2y = sen x es una ecuaci on lineal de tercer orden con coecientes variables y no-homog enea.

Las ecuaciones lineales de primer orden son de la forma: a1 (x)y + a0 (x)y = g (x) que, dividiendo por a1 (x), reduce a la forma habitual:

y + f (x) y = g (x)

Las ecuaciones lineales de primer orden se pueden resolver por varios caminos equivalentes, si bien todos se basan en la siguiente proposici on: Proposici on: Toda ecuaci on lineal de primer orden, y + f (x)y = g (x), se convierte en una ecuaci on de variables separadas si se cambia la variable dependiente y a la variable u determinada por la expresi on y = u v , donde v (x) es una soluci on particular no trivial de la ecuaci on: y + f (x)y = 0, que recibe habitualmente el nombre de Ecuaci on Lineal Homog enea Asociada a la ecuaci on: y + f (x)y = g (x). Demostraci on: Si v (x) es una soluci on de la ecuaci on lineal homog enea asociada, entonces
v (x) + f (x)v (x) = 0. Dado que y = u v , entonces: y = u v + u v , y as la ecuaci on en variables (x, u) se escribe: u v + uv + f (x)uv = g (x) u v + u (v + f (x)v ) = g (x) u = que es evidentemente de variables separadas. Q.E.D. g (x) v (x)

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La proposici on nos permite adem as dar una f ormula general que resuelve la ecuaci on lineal de primer orden, por un lado u(x) se escribe como: u(x) = g (x) dx v (x)

pero la ecuaci on lineal homog enea asociada es siempre de variables separadas y su soluci on general es evidentemente: yH.A. = Ke
f (x)dx

Tomando la soluci on particular v (x) como la resultante de considerar K = 1 tendremos: y (x) = u(x) v (x) = e
f (x)dx

g (x)e

f (x)dx dx

+C

Ejemplo: Resolver la ecuaci on diferencial y

dy 2y = dx x dy = y

= x3 + 3x2 . La ecuaci on lineal homog enea asociada es y = 0, cuya integraci on es f acil:

2y x

2y x

2dx Ln |y | = 2 Ln |x| + C yH.A. = Kx2 x

donde K = eC . Tomando K = 1 obtenemos v = x2 . El cambio a realizar es por tanto: y = ux2 , y en consecuencia: y = u x2 + 2ux. La ecuaci on se escribe en variables (x, u) de la forma: u x2 + 2ux y nalmente: 2ux2 du 1 = x3 + 3x2 = x + 3 u = x2 + 3x + C x dx 2 1 y = ux2 = Cx2 + x4 + 3x3 2

Es de rese nar que la soluci on general de una ecuaci on lineal de primer orden siempre consiste, como hemos visto, en una soluci on particular de la misma m as la soluci on general de la ecuaci on lineal homog enea asociada. Esta propiedad se deriva del caracter 3 lineal de la ecuaci on . Estudiaremos en el Tema 5 m as propiedades de las soluciones de las ecuaciones lineales.
No es dif cil demostrar este hecho. En primer lugar es trivial comprobar que si y1 es una soluci on particular de la ecuaci on y + f (x)y = g (x), entonces y2 = y1 + yH tambi en lo es, donde yH denota una soluci on de la ecuaci on homog enea asociada. En segundo lugar, si y1 e y2 son soluciones de la ecuaci on, entonces de manera obvia se comprueba que y1 y2 es una soluci on de la ecuaci on homog enea asociada. Combinando ambos resultados, queda probado que la soluci on general puede ser escrita siempre como la soluci on general de la ecuaci on homog enea asociada m as una soluci on particular concreta de la ecuaci on completa.
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2.2.1

Ecuaciones de Bernoulli

Se denominan ecuaciones de Bernoulli4 a las que se pueden escribir de la forma: y + f (x)y = g (x)y donde evidentemente = 0, 1 (n otese que = 0 y = 1 hacen que estas ecuaciones sean directamente lineales). Las ecuaciones de Bernoulli se reducen a ecuaciones lineales si se cambia de variables (x, y ) a variables (x, z ), donde z = y 1 . Demostremos esta armaci on: Si z = y 1 , entonces z = (1 )y y , de manera que la ecuaci on se puede escribir de la forma (multiplicando ambos miembros por y ): y y z + y f (x)y = g (x)y y z + (1 )f (x)z = (1 )g (x) 1

que es una ecuaci on lineal de primer orden. Otra manera de resolver las ecuaciones de Bernoulli es tratarlas directamente como si fueran ecuaciones lineales, es decir: La ecuaci on de Bernoulli: y + f (x)y = g (x)y se convierte en una ecuaci on de variables separables si se realiza el cambio de variable: y = u v , donde v es una soluci on particular no trivial de la ecuaci on asociada: y + f (x)y = 0.

2.3

Ecuaciones Homog eneas

Se llama ecuaci on homog enea a toda ecuaci on diferencial ordinaria y = f (x, y ) tal que 5 la funci on f (x, y ) verique : f (x, y ) = f (x, y ), R. Existe evidentemente una cierta confusi on en la notaci on entre lo que hemos denominado ecuaci on lineal homog enea asociada (ecuaci on lineal con t ermino independiente nulo) y ecuaci on homog enea (la que acabamos de denir). Las ecuaciones homog eneas son convertibles en variables separadas mediante un camy bio u nico (v alido para todas las ecuaciones de este tipo). Efectivamente, llamando u = x tendremos que la ecuaci on en variables (x, u) es de variables separables6 .
Se denominan as por ser Jakob Bernoulli quien las propuso y plante o un m etodo para su resoluci on. Su hermano Johann Bernoulli encontr o otro m etodo y nalmente Leibnitz fue el descubridor del cambio z = y 1 que comentamos. Tambi en a Leibnitz debemos la resoluci on de las ecuaciones lineales de primer orden y las ecuaciones homog eneas que veremos en la secci on siguiente. 5 Esta propiedad se enuncia alternativamente diciendo que f (x, y ) debe ser una funci on homog enea de grado cero. En general se llama funci on homog enea de grado p a toda funci on (en este caso de dos variables, en general de cualquier n umero de variables) f (x, y ) que verique: f (x, y ) = p f (x, y ), R . 6 No es dif cil demostrar esta armaci on, veamos: si y = ux, entonces y = u x + u, mientras que, por ser una funci on homog enea de grado cero, se vericar a: f (x, ux) = f (1, u) que no depende expl citamente du de x. Tendremos por tanto, que en variables (x, u) la ecuaci on se escribe de la forma: dx x = g (u) u, donde g (u) = f (1, u), que es evidentemente de variables separables.
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Ejemplo: Resolver la ecuaci on diferencial: xyy = x2 + y 2 .

La ecuaci on es evidentemente homog enea7 : y = x2 + y 2 (x)2 + (y )2 x2 + y 2 f (x, y ) = = xy xy xy

Hacemos por tanto y = ux y as : y = u x + u. Utilizando ya variables (x, u) tendremos: x2 u(u x + u) = x2 + u2 x2 u x + u = du 1 dx 1 +u x = udu = u dx u x

Por integraci on directa concluimos que la soluci on general de la ecuaci on es: u2 = Ln x2 + C . Finalmente, en variables (x, y ), tendremos y 2 = x2 Ln x2 + Cx2

2.3.1

Ecuaciones reducibles a homog eneas

a) Las ecuaciones de la forma (ax + by + c)dx + (px + qy + r)dy = 0 (con a, b, c, p, q, r constantes y c y/o r no nulas) son evidentemente no-homog eneas. Es posible, sin embargo, convertirlas en homog eneas mediante un cambio de variables. Si se verica: a b =0 p q entonces las rectas: ax + by + c = 0, y: px + qy + r = 0, se cortan en un punto (x0 , y0 ). Cambiamos entonces de variables (x, y ) a variables (X, Y ) denidas de la forma: X = x x0 , Y = y y0 . La ecuaci on resultante ser a de tipo homog enea. Comprobaremos esta armaci on para un ejemplo concreto: Ejemplo: Dada la ecuaci on:
(x + y 3)dx + (2x 3y + 4)dy = 0 el punto de corte entre las dos rectas es f acilmente calculable: x0 = 1, y0 = 2. El cambio de variable ser a por tanto: X = x 1, Y =y2 x = X + 1, y =Y +2

tendremos as : dx = dX y dy = dY , y la ecuaci on se re-escribe en variables (X, Y ) de la forma: (X + Y )dX + (2X 3Y )dY = 0

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N otese que tambi en es una ecuaci on de Bernoulli.

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que es evidentemente homog enea.

Si las dos rectas son paralelas, o coincidentes (el determinante antes citado ser a entonces nulo), la ecuaci on es directamente convertible en variables separadas puesto que en tal caso px + qy debe ser proporcional a ax + by , y en consecuencia la ecuaci on se reduce a una del tipo: y = f (ax + by ) analizadas en la primera secci on del tema. b) Algunas ecuaciones no homog eneas pueden convertirse en tales mediante alg un cambio de variable. En particular son frecuentes los cambios del tipo y = z para alg un valor de la constante . Presentemos un ejemplo: Ejemplo: La ecuaci on x3 dy + 2(y 2 yx2 ) dx = 0 es claramente no-homog enea. Probemos un
cambio de la forma: y = z , entonces dy = z 1 dz , y tendremos la ecuaci on, en variables (x, z ): x3 z 1 dz + 2(z 2 z x2 ) dx = 0 2 z 2 z x 2 x3 z 1 que ser a homog enea si se verica que + 2 = + 2 = 2. Estas ecuaciones tienen soluci on: = 2 y por tanto el cambio y = z 2 convierte la ecuaci on original en homog enea: z = z = zx2 z 3 x3 en forma normal:

Es interesante comentar que no es posible conocer a priori si una ecuaci on nohomog enea admite o no admite un cambio de este tipo, no queda m as remedio, por tanto, que utilizar el m etodo de prueba y error.