Teoria de Mecanismos

TEORA DE MECANISMOS 3.
- CINEMTICA DE MECANISMOS
Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica
Cinemtica de mquinas
Estudio cinemtico: determinacin de

Trayectorias Velocidades Aceleraciones
Mtodos analticos y grficos Pares elementales

Rotacin Traslacin
2
Rotaciones (Vectores deslizantes)

Vectores deslizantes FUERZA Vectores deslizantes ROTACIN
Reduccin del sistema de vectores deslizantes en un punto dado.
(Resultante de las fuerzas, Momento de las fuerzas) (Rotacin, Momento de la rotacin)
Velocidad NOTA: los vectores deslizantes se aplican sobre un slido rgido

3
Fuerzas (Vectores deslizantes)
La reduccin del sistema de vectores Deslizantes FUERZA en un punto cualquiera P, consiste en : Posicionar el vector Resultante de las Fuerzas, en dicho punto P. Posicionar el vector Suma de los Momentos de las fuerzas respecto a dicho punto P.
Vectores deslizantes FUERZA
Reduccin sistema de fuerzas en un punto

En el punto de contacto P El slido rgido superior Acta mediante un sistema Equivalente de vectores, Consistente en: - una resultante de las fuerzas Actuantes. - un momento suma de los momentos de cada una de las fuerzas en el punto P.
Vectores deslizantes ROTACIN
La reduccin del sistema de vectores deslizantes ROTACIN en un punto cualquiera P, consiste en :
Posicionar el vector Resultante de las Rotaciones, en dicho punto P. Y Posicionar el vector Suma de los Momentos de las rotaciones respecto a dicho punto P. (VELOCIDAD DE P)
El slido rgido afectado por un sistema de rotaciones, puede representarse por el esquema de la figura. Cada bastidor est bajo el efecto de una rotacin. Estando todos los ejes de rotacin de cada bastidor apoyados en el siguiente. Cualquier punto P del slido rgido est afectado por una rotacin suma de las de cada bastidor.
w2
w1
SLIDO RGIDO
Cualquier punto P del slido rgido est afectado por el momento suma de todas las rotaciones, es decir su velocidad.
w3
w4
7
Movimiento general de un slido rgido
El sistema de referencia (SF) es fijo
G G G G JJJ VP = V0 + OP
Movimiento general en el plano

Slido rgido
G G G G JJJ VP = V0 + OP G G VI = 0
G G G JJG VP = VI + I P
Cinemtica
Ecuaciones Mecnica (dado un SF, SM)
JJG JJJ G JJJ G

r ABS =rARR +rREL
G JJ G J G
r A =rAB +rB
Relaciones vectoriales (A, B a un slido rgido SR)
JJJG JJJJ G JJJG JJJG JJJJ G JJJG JJJJJJJ J G
JJ G JJJ G JJG JJJG JJ G
v ABS =v ARR +v REL
aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS
J G JJG JJ G JJJG JJJJJJJ aA = aAB + aB + aREL + aCOR IOLIS JJJG

v REL
v A =v AB +v B + v REL
G JJJG G JJJJJJJ J G G = 0, aREL = 0, aCOR IOLIS = 0
(Dado un SF, y un SM asociado al SR)

10
Cinemtica
Ecuaciones Mecnica (dado un SF, SM)
Relaciones vectoriales A, B a un slido rgido SR) ( G JJ G J G
JJG JJJ G JJJ G

r ABS =rARR +rREL
r A =rAB +rB
JJJG JJJJ G JJJG JJJG JJJJ G JJJG JJJJJJJ J G
v ABS =v ARR +v REL
aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS
G JJG JJJ JJ G JJG J G v A =v B + rAB + v AB JJ G JJ G J G J G JJG d JJG aA = aB + ( rAB ) + rAB dt JJG JJJJJJJ J G J G J G JJJ G J G G JJJJJJJ = 0, aCOR IOLIS = 2 v rel = 0
+ aAB + aCOR IOLIS
(Dado un SF, y un SM asociado a un punto del SR y // al SF)

11
Cinemtica de un eslabn
Pegados al eslabn en estudio en el punto C y paralelos al sistema fijo en todo momento Movimiento absoluto M 31 del eslabn 3 respecto a los ejes (absoluto) fijos ligados al eslabn 1
Velocidad de un punto genrico del eslabn 3
JJG JJJ G JJJ G v31 = v3C + vC1
Rotacin de 3 sobre C
Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992
(arrastre)
M C1
Movimiento del punto C del eslabn 3 respecto a los ejes fijos ligados al eslabn 1
Movimiento absoluto del eslabn 3 (relativos) respecto a los ejes fijos ligados al Rotacin eslabn 3 alrededor de C
M 3C
12
Aceleracin en un eslabn (1)
Si localizamos los ejes mviles pegados a un punto C del propio eslabn, y mantenemos el SM paralelo al SF JJG JJJ G JJJ G JJJJJJJJ J G a 31 = a 3C + a C1 + a COR IOLIS
eslabn
JJG JJJ G JJJ G G a 31 = a 3C + a C1 + 0
TIERRA
JJG a 31 = ROT + TRAS JJJJJJJJ J G JJJJ G JJJG G a CORIOLIS = 2 SM V3C 0

0
9 Interpretacin:
13
Aceleracin en un eslabn (2)
eslabn
JJG JJG JJG JJJJJJJJ J G a 31 = a 32 + a 21 + a COR IOLIS
JJJJ G JJJJG JJJJ G JJJJJJJJ J G a ABS = a ARR + a REL + a COR IOLIS JJJJ G JJJJJ G JJJJ G v ABS = v ARR + v REL
14
Tcnicas de determinacin de velocidades
1. Mtodo de proyeccin o componente axial 2. Mtodo de las velocidades giradas 3. Cinema de velocidades 4. Mtodo de las velocidades relativas
15
1. Mtodo de proyeccin
A, B
JJJG G AB = cte v AB = 0 JJJJJ G JJJJJ G vA = vB

AB AB
SF
JJG Dado v A
y la direccin de
JJG vB
conocemos
JJG vB
16
2. Mtodo de las velocidades giradas (I)

Tcnica grfica JJG JJG de clculo de velocidades Datos: C, v C y A

VA c A S B a VB
Incgnita: v A
Eslabn
VC C
Cinema de velocidades de ABC (abc)
A'
ISC
AB
C'
s
Is
B'
o b
1. 2. 3.
Giramos 90 en sentido contrario a ESLABON JJG el segmento A A' obteniendo v A Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniera Mecnica
JJJJJJJJJ G JJG Giramos 90 sentido ESLABON v C obtenemos C Obtenemos A, siendo CA || C'A' JJJJJJJJJ G
17
2. Mtodo de las velocidades giradas (II)

JJG JJG v A A' Clculo de v N JJG JJJJ G N' N'' v N NN'' JJG JJJ G v A A' Clculo de v M JJJ G JJJJJ G M ' M '' v M MM''
Cnema de velocidades de los eslabones:

O 2 A oa O 4 B ob
AB ab
18
3. Cnema de velocidades (I)
Sea un eslabn y su CIR en un instante dado.

JG rp
P
JG
P eslabn:
G k Vector unitario al plano
Luego el vector velocidad se obtiene girando el vector posicin 90 en el sentido de la rotacin del eslabn y haciendo una expansin o contraccin de factor . Si lo realizamos para todos los puntos eslabn se obtendr, posicionando los vectores velocidad en el CIR, el cinema de velocidades (puntos homlogos de los del eslabn).
CIR
JJ G JG JG v P = rP JG si = 1 JJ G G JG v P = k rP
P eslabn
HOMOLOGA 90
P cnema
19
3. Cinema de velocidades (II)
Ejemplo de trazado del cinema de velocidades del mecanismo articulado plano para cada eslabn
20
4. Mtodo de velocidades relativas

Sean A, B Eslabn
JJG JJJG JJG v A = v AB + v B
Rotacin de B sobre A
Traslacin de B
JJG vB JJG vB
AB
JJJG v AB
B
JJG vA
JJG vA
21
Cinema de velocidades del eslabn BCD

JJG Datos: v A
Eslabn (4)
JJG JJJG JJG JJG JJJG JJG v X = v XB + v B v B = v BA + v A JJG JJJG JJJG JJG v X = v XB + v BA + v A Encontrar X (4) tal que JJJG JJJG
v XB || v BA BAX
Tcnica del punto auxiliar: JJ G obtencin de la v x , a partir del esquema de velocidades del eslabn (4)
(2) (1)
Localizar un punto de 4, por ejemplo C con velocidad de direccin conocida, de modo que que JJG X (4) est localizado de manera JJJG
v XC || v C
Cinema del punto auxiliar x

22
Velocidades relativas. Mecanismo de corredera

Eslabn (deslizadera) (4)
Anlisis del punto C (C3 y C2 )
JJJ G JJJJJ G JJJ G v C3 = v C3C2 + vC2

Dato Dir. Dir. Tg. gua
Conocido el centro de curvatura de la gua por donde se desliza el eslabn (4), podemos sustituir el mecanismo por el cuadriltero articulado: O 2 , C0 , C, O3 en C se hace el clculo de
JJJ G v C0
JJJ G JJJJJ G JJJ G v C3 = v C3C0 + v C0

Dir.
23
Polo de velocidades de un eslabn

I13
CIR del eslabn (3). es un punto mvil
La rodadura de la curva C m sobre la Cf define el movimiento del eslabn

Eslabn biela
Cm Cf
describe la curva polar
P3
A VA
B VB
2
CIR del eslabn (2). Es un punto fijo
4
O4
de los puntos de la biela posicionados en el sistema fijo a tierra
Cf Lugar geomtrico
Cm Lugar geomtrico
O2 CIR permanentes
de los puntos de la biela posicionados en el sistema mvil de la biela

24
CIR del eslabn (4). Es un punto fijo
Curvas polares
Velocidad de cambio de polo
G u
tangente a la curva polar (PROPIEDAD)
3
Cm Cf
VA
B VB
CIR 3 CIR 3 Pt + t Pt en t + t en t
Pt Pt + t lim t t
I13
uA ud u uB u'd
||AA0
Detalle:
P
Componentes de Euler-Savary
||BB0
Cm
BUniversidad 0 Carlos III de Madrid
A0
Cf
CIR del eslabn (3)
G JJ G JJ G u = ua + ud = JJ G JJG = u b + u'd
25
Departamento de Ingeniera Mecnica
Frmula de Euler-Savary (I)

La componente de la velocidad de cambio de polo en la direccin paralela a la velocidad de un punto cualquiera del eslabn en estudio guarda relacin con la velocidad del punto segn las distancias del punto y del CIR al centro de curvatura de la trayectoria desarrollada por el JJG A punto. vA Sea A el punto A perteneciente al eslabn CIR JJG JJG Sea A el centro de v A ACCA uA JJG = curvatura de A IC u
A
C CA
CA
26
Frmula de Euler-Savary (II)

Relaciona: G u, , v, CIR Velocidad de cambio de polo:
G d CIR CIR i i' u= t JJJJ G JJJJ G JJG d S JJ G JJG d SA A d A G B d B B = B vA = = A vB = dt dt dt dt
Vector unitario tangente JJJJJJJ J G JJ G Componentes de CIR i CIR i' dSCIR ,B = CC d B B

Vectores paralelos aG JJJJ G JJJJ d SA , d SB
i B
G PROY. u G PROY. u
JJJJJJJ J G G dSCIR i ,A = CCA d A A JJJJJJJ J G JJJJ G JJG dSCIR ,A CC CIR i JJG i dSA = u A = = A vA dt B JJJJJJJ J G JJJJ G JJG dSCIR ,B CC CIR i JJG i = B vB dSB = u B = A dt
27
Velocidad de cambio de polo

Obtencin grfica. Aplicacin a la biela 3 de un cuadriltero articulado de la Frmula de Euler-Savary
JJG JJG A , v A , CIR 3 u A JJG JJG B , v B , CIR 3 u B G JJG JJ G u = u A + (u d ) G JJG JJJ G u = u B + ' (u 'd )
Velocidad cambio de polo
I13
Velocidad del punto B de la biela 3 Velocidad del punto A de la biela 3

28
Teorema de Kennedy (I)

I13
I14 I23
CIR relativo es el punto en el que la velocidad relativa entre dos eslabones dados se anula CIR A|B = CIR B|A Sea un mecanismo articulado plano: Sean 3 los eslabones: A, B, C. Los 3 CIR relativos 2 a 2 ESTN ALINEADOS
29
I24
I21
I14
Teorema de los tres centros o teorema de Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Kennedy Corral, UPM, Madrid 1992
I AB , I BC , ICA Alineados
Teorema de Kennedy (II)
Sean: A, B, C los eslabones

Sea Sea Sea
el CIR relativo de A|B

el CIR relativo de A|C
JJJJJ G JJJJJ G v OA |B = v OA |C = rad
O el CIR relativo de C|B
Al calcular las velocidades relativas respecto al eslabn B o C, se observa que son iguales, pues O es un punto CIR relativo
JJJJJ G JJJJJ G Para que sean iguales v OA |B , v OA |C ,O los tres CIR relativos ,
deben estar alineados
30
Clculo de los CIR relativos usando el teorema de Kennedy

N eslabones N ( N 1) (CIR relativos) 2
1. Se calculan los CIR absolutos (N,1). 2. Se calculan los CIR relativos en las articulaciones (N,N-1). 3. Se calculan los CIR relativos en las deslizaderas ( guia ) 4. Se aplica el teorema de Kennedy
31
Escalas grficas
Escala de longitudes Escala de velocidades Escala de aceleraciones
cm grafi cos cm real

cm grafi cos cm seg real 2 =
32
Clculo de la aceleracin en puntos pertenecientes a un mismo eslabn (mismo SM)
d d
dt dt
JG JJ G JJG rB = rA + rBA JJG JJG JJJG v B = v A + v BA JJ G JJG JJJG a B = a A + a BA

slido rgido B rota sobre A
Si A, B pieza
JJG rBA Posicin de B respecto de A JJJG v BA velocidad de B respecto de A JJJG a BA aceleracin de B respecto de A
AB cte
33
Posicin velocidad y aceleracin de arrastre
P, se mueve respecto al sistema mvil El sistema mvil est parametrizado por la posicin del origen del sistema mvil (O) y el vector de rotacin ( ) del triedro mvil respecto al triedro fijo.
SM O
JJ G rM JJJ G vM JJG aM
Posicin relativa velocidad relativa aceleracin relativa
SF
JJ G J G rarr = r0 JJJ G JJ G J G JJ G v arr = v 0 + rM JJJ G JJ G J G JJ G J G J G JJ G a arr = a 0 + rM + rM
Posicin, velocidad y aceleracin de arrastre
)
34
Estudio de la aceleracin (I)

Pto A eslabn i Pto B eslabn i Pto C eslabn i+1

SF
i SM A B
C i+1
SM pegado al eslabn i que rota con i

respecto al SF
JG JJJ G JJ G JG JJG JJ G B i, rB = rBA + rA C i + 1, rC = rCA + rA JJG JJJG JJJ G JJG JJG JJJG JJG v B = v BA + v A vC = vCA + v rel + v A JJ G JJJG JJG JJ G JJJG JJJ G JJG JJJJJJJJ J G a B = a BA + a A a C = a CA + a rel + a A + a CORIOLIS
C rota sobre A con i
Rotacin SM
B rota sobre A con i

JJ G JJJG JJJ G JJJJJJJJ J G a C = a CA + a arr + a CORIOLIS

35
Estudio de la aceleracin (II)
Caso de movimiento circular 2 at = a n = Aceleracin de los puntos A y B pieza

B A cte
d dt
JJG JJG JJJG v B = v A + v BA

arrastre
JJJJ G BA
Rotacin sobre A
Rotacin
JJG vA
JJ G JJG JJJG a B = a A + a BA
JJJJJJJJ J G G a CORIOLIS = 0 JJJ G G v arr = 0

36
Ejemplos: Manivela
JJG JJ G JJJG a A = a O + a AO JJJG JJJ G JJJ G CC O a AO = a t A + a n A
JJJG JJJG JJJJ G a AO = a t AO + a n AO
Coincide el CIR = O Coincide el polo = O de aceleraciones En general, los puntos del slido con velocidad nula (CIR) y aceleracin nula (polo de aceleraciones) son distintos
CIR Polo aceleraciones

37
Aceleracin del polo del cnema de velocidades

I I ' I '' G G a a G 0 JJG JJ G JJJ G a A = a I + a AI
I no es un punto singular en cuanto a aceleraciones
I POLO VELOCIDAD
JJG JJ G JJJG a A = a B + a BA
JJG , , a A
}
38
Polo de aceleraciones (I)

JJG JJ G JJJG a A = a B + a BA ; A, B JJG JJ G JJJ G JJ G G a A = a I + a AI (a I 0 en general); A, I CIR JJ G G JJG JJ G JJJ G P POLO DE ACELERACIONES a P = 0 a A = a P + a AP JJG JJJ G Modelo de a A = a AP
Si conocemos P, el cuerpo se comporta como un slido rgido en rotacin pura en ese instante
comportamiento del eslabn en el instante t en cuanto a JJJ G aceleraciones a XP

39
Polo de aceleraciones (II)

Polo aceleracin
JJG aA
JJ G aB
JJJ G a AP
JJ G G P eslabon a P = 0 JJG JJJ G a A = a AP JJ G JJJ G a B = a BP
Aceleracin relativa de A alrededor de P, con y del eslabn

eslabn
Cinema de aceleraciones
(A, B, C) (a, b, c)
40
Aceleracin normal
Construccin grfica del vector aceleracin normal relacionado con una rotacin (pura)
Teorema del cateto Teorema de la altura
c m
h2 = m n c2 = m ( m + n )
Centro de rotacin
41
Obtencin de la aceleracin
Obtencin de la aceleracin de un punto cualquiera del eslabn a partir de JJ G la aceleracin JJJJ G JJG en A:
a B = a B|A + a A
donde se obtiene la aceleracin a partir de la cinemtica relativa de B respecto de A
42
ejemplo
JJG JJJ G JJG JJG Datos: v A , a t A es decir, conocemos , 2 2 la secuencia grfica sera: JJJ G 1. Obtencin grfica de a n A 2. Cinema del eslabn 2 JJJJ G 3. Obtencin grfica de a n B|A JJJ G JJG 4. Obtencin grfica de a A a partir de a t JJJ G A a y nA JJJ G 5. Obtencin grfica de a n B
43
ejemplo
JJG JJJ G datos v A , a t A

Cinema de velocidades del eslabn 3
Cinema de velocidades del eslabn 5
Obtenemos a B conjuntamente JJG con a A y tenemos el cinema de aceleraciones del eslabn 3y JJ G obtenemos a C
JJ G
44
Anlisis de aceleraciones (I)
Piezas en contacto deslizante
En piezas articuladas
P 1 o 2
articulacin
En piezas con contacto deslizante
JJJG JJJJ G a P(1) = a P( 2) JJJG JJJJ G v P(1) = v P( 2 )
P 1 2
JJJG JJJJ G v P(1) v P( 2 ) JJJG JJJJ G a P(1) a P( 2 )

Se conoce la direccin de la velocidad relativa
SM
P 1, 2
3
45
Anlisis de aceleraciones (II)

JJ G JJ G Considero A 1 y enclavo en l el SM 1 , 1 JJJJJ G JJJJJ G JJJJJJJ G v A( abs ) = v A( arr ) + v A( rel )SM JJJJ G JJJJ G JJJJJG v A( 3) = v A(1) + v A(SM ) JJJJ G JJJJ G JJJJJG v A (1) v A( 3) v A(SM ) 1
46
Clculo de aceleraciones (III)

JJG Clculo de a A
dir arrt
JJG JJJ G JJJ G JJJ G a A = a O3 + a n A + a t A (1)

JJJ G v2 a nA = A O3 A
JJJ G a t A dir O3 A
JJG JJJ G JJJ G JJJ G a A = a arr + a rel + a cor (2)

JJJ G JJJ G JJJG JJJ G a arr = a O1 + a narr + a t arr como si A 1 JJJ G a rel || O1P JJJ G JJ G JJ G JJ G a cor = 2 1 v r ( O1P y v r )
47
SM
dir arrn
Clculo de aceleraciones (IV)

Secuencia de clculo (1) (2) (3) (4) (5)
|| O3A
JJJG a n arr
(2)
o
(1)
(5)
JJJ G a t arr
JJJ G a nA
JJJ G a tA
(3)
JJJ G a cor
(4)
JJJ G dir a rel || O1P
|| O1P
JJJ G dir a t A
48

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Estudio cinemtico: determinacin de

Trayectorias Velocidades Aceleraciones

Mtodos analticos y grficos Pares elementales

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Rotaciones (Vectores deslizantes)

Vectores deslizantes FUERZA Vectores deslizantes ROTACIN

Reduccin del sistema de vectores deslizantes en un punto dado.

(Resultante de las fuerzas, Momento de las fuerzas) (Rotacin, Momento de la rotacin)

Velocidad NOTA: los vectores deslizantes se aplican sobre un slido rgido

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Fuerzas (Vectores deslizantes)

Vectores deslizantes FUERZA

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Reduccin sistema de fuerzas en un punto

Rotaciones (Vectores deslizantes)

Vectores deslizantes ROTACIN

La reduccin del sistema de vectores deslizantes ROTACIN en un punto cualquiera P, consiste en :

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Rotaciones (Vectores deslizantes)

Movimiento general de un slido rgido

El sistema de referencia (SF) es fijo

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Movimiento general en el plano

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Ecuaciones Mecnica (dado un SF, SM)

JJG JJJ G JJJ G

Relaciones vectoriales (A, B a un slido rgido SR)

JJJG JJJJ G JJJG JJJG JJJJ G JJJG JJJJJJJ J G

JJ G JJJ G JJG JJJG JJ G

v ABS =v ARR +v REL

aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS

J G JJG JJ G JJJG JJJJJJJ aA = aAB + aB + aREL + aCOR IOLIS JJJG

G JJJG G JJJJJJJ J G G = 0, aREL = 0, aCOR IOLIS = 0

(Dado un SF, y un SM asociado al SR)

Ecuaciones Mecnica (dado un SF, SM)

Relaciones vectoriales A, B a un slido rgido SR) ( G JJ G J G

JJG JJJ G JJJ G

JJJG JJJJ G JJJG JJJG JJJJ G JJJG JJJJJJJ J G

v ABS =v ARR +v REL

aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS

+ aAB + aCOR IOLIS

(Dado un SF, y un SM asociado a un punto del SR y // al SF)

Velocidad de un punto genrico del eslabn 3

JJG JJJ G JJJ G v31 = v3C + vC1

Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

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Aceleracin en un eslabn (1)

JJG JJJ G JJJ G G a 31 = a 3C + a C1 + 0

Cinemtica y dinmica de Mquinas A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

JJG a 31 = ROT + TRAS JJJJJJJJ J G JJJJ G JJJG G a CORIOLIS = 2 SM V3C 0

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniera Mecnica

Aceleracin en un eslabn (2)

Tcnicas de determinacin de velocidades

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JJJG G AB = cte v AB = 0 JJJJJ G JJJJJ G vA = vB

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2. Mtodo de las velocidades giradas (I)

Tcnica grfica JJG JJG de clculo de velocidades Datos: C, v C y A

Cinema de velocidades de ABC (abc)

2. Mtodo de las velocidades giradas (II)

Cnema de velocidades de los eslabones:

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