BC1507: Instrumentao e Controle

UFABC

Resoluo da Lista 02 (Andr Luis) v1.0

Do 1 ao 4, determine um modelo de espao de estados para cada um dos sistemas da lista 1

a) Explicite os vetores de estado x e de entrada u e mostre a equao de estado;
b) Escolha uma varivel de sada y e mostre a equao de sada;
c) Apresente as matrizes A, B, C e D resultantes de sua representao.
1.

Determine uma equao diferencial que descreve o comportamento do circuito RLC

paralelo apresentado no diagrama abaixo. Note que a funo forante uma fonte de
corrente.

De acordo com a equao de estado encontrada

2 ()
1 ()
1
1 ()
+
+
() =
2

2 ()
1 ()
1
1 ()
=

() +
2

temos que a varivel () est relacionada com ()/:

()
1 ()
1
1 ()
(
) = ( )
+ ( ) () + ( )

Ento, obtendo a segunda equao de estado em que:

()
[()] =

podemos formar a equao de estado na forma matricial:

()/
1/
(
)=(
1
()

1/ ()/
1/
)(
)+(
) ()

()
0
0

()

= + ()

Definindo as variveis de sada como as relaes algbricas:

/
()/
1
()/
)
(2 ) = ( / ) = (
3
() 1 2
() ()/ ()/
1
0
1/
0
()/
0 )(
) + (0) ()
(2 ) = (

()

1 ()
1/

= + ()
temos o modelo de espaos de estado totalmente definido.

Fernando Freitas Alves

fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br

18/08/13 pg. 1/9

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Resoluo da Lista 02 (Andr Luis) v1.0

Por outro lado, de acordo com a outra equao de estado encontrada

2 2
1 2
1
1
+
+

=
()
2
2

2 2
1 2
1
1
=

2 +
()
2

temos que a varivel 2 est relacionada com 2 /:

2
1 2
1
1
( ) = ( )
+ ( ) 2 +
()

Ento, obtendo a segunda equao de estado em que:

2
(2 ) =

podemos formar a equao de estado na forma matricial:

2 /
1/
(
)=(
1
2

1/ 2 /
1/
)(
)+(
) ()

0
0
2

()

= + ()

Aqui, as variveis de vetores e matrizes possuem o mesmo nome que do espao de

estado anterior apenas para ilustrao.
Definindo as variveis de sada como as relaes algbricas:
(/) 2 /
1
()/
/
( 3 ) = (() 1 2 ) = (() ()/ 2 ) = (() (/) 2 / 2 )
()

2 /
2 /
1
/
( 3 ) = (/

()

0
0
/
) + (1) ()

1) ( 2
2

0 ()
0

= + ()
temos o modelo de espaos de estado totalmente definido, novamente.
Assim, temos os seguintes modelos de espaos de estado possveis:
()/
1/ 1/ ()/
1/
(
)=(
)(
)+(
) ()
()
()
1
0
0

1
/
0
0
/

) + (1) ()
( 3 ) = (/ 1) ( 2
2
{ ()
0

0
ou
2 /
1/ 1/ 2 /
1/
(
)=(
)(
)+(
) ()

1
0
0

2
2
1
0
1/
0
()/
0 )(
) + (0) ()
(2 ) = (
()
{ 3
1/
1

Fernando Freitas Alves

fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br

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Resoluo da Lista 02 (Andr Luis) v1.0

Determine uma equao diferencial para o circuito srie paralelo abaixo.

De acordo com a equao de estado encontrada

2
1
1
1 + 2
1
)
) =
+( +
+(
()
2

2
2

2
1
1
1 + 2
1
)
) +
= ( +
(
()
2

2
2

temos que a varivel est relacionada com /:

1
1
1 + 2
1
(
) = ( +
)
) +
(
()

2
2

Ento, obtendo a segunda equao de estado em que:

( ) =

podemos formar a equao de estado na forma matricial:

/
/ 1/2
(
)=( 1

1/
(1 + 2 )/2 /
)(
)+(
) ()

0

0
()

= + ()

Definindo as variveis de sada como as relaes algbricas:

1 1
1 / + 1 /2
1 / + 1 /2
1

1 /
1 / (1 /2 + 1) + ()
2 / 2 + (/2 ) /
1 =
2 + 3
/ + /2
=
=
/ + /2
2
/
/
/

/
3
/2
/2
( ) ( 2 2 ) (
) (
)

1
1

1
1 =

( 3 )
( 0

1 /2
0
1 /2 1
1
/
(
) + 0 ()
1/2

0
0 ()

1/2

0)
)
(

= + ()
temos o modelo de espaos de estado totalmente definido.

Fernando Freitas Alves

fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br

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Resoluo da Lista 02 (Andr Luis) v1.0

Determine um conjunto de equaes diferenciais para o sistema mecnico de translao

abaixo. Este um conjunto de dois graus de liberdade de translao, um para cada massa.
Haver uma equao diferencial para 1 e outra para 2 , mas ambas sero acopladas.
Qual a ordem do sistema de equaes diferenciais resultante?

De acordo com as equaes de estado encontradas

1 + 2
2
1 +
1
2 +
1
=0
1
1
1
1 2

2
2
1
2 +
2
1 +
2
1 =
()
{
2
2
2
2
2
e com = , temos:
(1 + 2 )

2
1 +
2
1 +

1
1
1
1 2

2
2
1
2 =
1
2 +
1
2 +
()
2
2
2
2
2
1 = 1
{ 2 = 2
1 =

podemos formar a equao de estado na forma matricial:

1
1
/1 /1 (1 + 2 )/1 2 /1
0
2

1/
/2 /2

/
2 ) ()
2
2) ( 2) + (
2
2
( )=(

1
0
1
1
0
0
0
()
2
2
0
0
0
1
0

= + ()

Definindo as variveis de sada como as relaes algbricas:

1
1
2
0
( ) = (
1
0
2
0

0
1
0
0

0
0
1
0

1
0
0
2
0
0
) ( ) + ( ) ()

1
0
0
()

1 2
0

= + ()
temos o modelo de espaos de estado totalmente definido.
Fernando Freitas Alves

fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br

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Resoluo da Lista 02 (Andr Luis) v1.0

Determine um conjunto de equaes diferenciais para o sistema mecnico de translao a

seguir. Este um conjunto de dois graus de liberdade de translao, um para cada massa.
Haver uma equao diferencial para 1 e outra para 2 , mas ambas sero acopladas.
Qual a ordem do sistema de equaes diferenciais resultante?

De acordo com as equaes de estado encontradas

1 + 2
2
1
1
2 +
1
2 =
()
1
1
1
1
1

2 + 3
2
2 +
2
1 +
2
=0
{
2
2
2
2 1
1 +

e com = , temos:
(1 + 2 )

2
1
1 +
2
1 +
+
()
1
1
1
1 2 1
(2 + 3 )

2
2 =
1
2 +
1
2
2
2
2
2
1 = 1
{ 2 = 2
1 =

podemos formar a equao de estado na forma matricial:

1
/1
2
/2
( )=(
1
1
2
0

/1
/2
0
1

(1 + 2 )/1
2 /2
0
0

1
2 /1
1/1
(2 + 3 )/2 ) (2 ) + ( 0 ) ()

1
0
0
()
2
0
0

= + ()

Definindo as variveis de sada como as relaes algbricas:

1
1
2
0
( ) = (
1
0
2
0

0
1
0
0

0
0
1
0

1
0
0
2
0
0
) ( ) + ( ) ()

1
0
0
()

1 2
0

= + ()
temos o modelo de espaos de estado totalmente definido.
Fernando Freitas Alves

fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br

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Resoluo da Lista 02 (Andr Luis) v1.0

Determine um modelo de espao de estados para o sistema mecnico de translao abaixo.

Este um conjunto de dois graus de liberdade, um para cada massa. Adote como sada os
deslocamentos 1 e 2 .

Atravs das premissas de foras para a mola e para o amortecedor, onde, Tomando
= , temos respectivamente
= e = ,
podemos balancear as foras do sistema com a fora resultante para cada objeto de
massa. Logo, obtemos o seguinte sistema para a massa 1 e 2 :
() 1 2 1 = 1 1
{
2 1 2 = 2 2
{

() 1 1 2 (1 2 ) 1 (1 2 ) = 1 1
2 (2 1 ) 1 (2 1 ) 2 2 = 2 2

(1 + 2 )
1
1
2
1
1 +
2
1 +
+
()
1
1
1
1 2 1
( + 2 )

2
2
2 = 1 1 1
2 +
1

2
2
2
2 2
1 = 1
{ 2 = 2
1 =

podemos formar a equao de estado na forma matricial:

1
1
1 /1
1 /1
(1 + 2 )/1 2 /1
1/1
2

1 /2 (1 + 2 )/2

/
0

/
2
2
2
2
2
( )=(
) ( ) + (
) ()

1
0
1
1
0
0
0
()
2
2
0
0
0
0
1

= + ()

Definindo as variveis de sada como as relaes algbricas:

1
0
1
0 0 1 0 2
0
( ) = (
) ( ) + ( ) ()

1
0 0 0 1
0
2
()

= + ()
temos o modelo de espaos de estado totalmente definido.

Fernando Freitas Alves

fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br

18/08/13 pg. 6/9

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Resoluo da Lista 02 (Andr Luis) v1.0

Determine um modelo de espao de estados para o sistema mecnico de translao abaixo.

Este um conjunto de dois graus de liberdade de translao, um para cada massa. Adote
como sada os deslocamentos 1 e 2 .

Atravs das premissas de foras para a mola e para o amortecedor, onde, Tomando
= , temos respectivamente
= e = ,
podemos balancear as foras do sistema com a fora resultante para cada objeto de
massa. Logo, obtemos o seguinte sistema para a massa 1 e 2 :
1 1 2 2 = 1 1
{
2 2 + () = 2 2
{

1 1 1 1 2 (1 2 ) 2 (1 2 ) = 1 1
2 (2 1 ) 2 (2 1 ) + () = 2 2

(1 + 2 )
(1 + 2 )
2
2
1 +
2
1 +

1
1
1
1 2

1
2 = 2 1 2 2 + 2 1 2 2 +
()
2
2
2
2
2
1 = 1
{ 2 = 2
1 =

podemos formar a equao de estado na forma matricial:

1
1
0
(1 + 2 )/1 2 /1 (1 + 2 )/1 2 /1
2

1/2
2 /2
2 /2
2 /2
2 /2
( )=(
) (2 ) + (
) ()

1
0
1
0
0
1
0
()
2
2
0

0
1
0
0

= + ()

Definindo as variveis de sada como as relaes algbricas:

1
0
1
0 0 1 0 2
0
( ) = (
) ( ) + ( ) ()

1
0
0
0
1
0
2
()

= + ()
temos o modelo de espaos de estado totalmente definido.

Fernando Freitas Alves

fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br

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7.

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Resoluo da Lista 02 (Andr Luis) v1.0

Seja o circuito RLC abaixo. Determine um modelo de espao de estados para o mesmo.
a) Explicite os vetores de estado e de entrada e mostre a equao de estado;
b) Escolha como variveis de sada as correntes 1 , 2 , 3 e mostre a equao de sada;
c) Apresente as matrizes , , e resultantes de sua representao.

Sabendo de antemo as premissas dos componentes do sistema, em que:

1 = 2 + 3
() 1 1 = 1 = 2 + 2 + 2

= 2 3

3
= 2

1 = 1 1

1 = 1

2
3 = 2

2 = 1

podemos perceber que uma das correntes linearmente dependente das outras, e cada
um dos potenciais dos capacitores dependem das correntes dos indutores, que so taxas
de variaes independentes, podemos montar uma varivel de controle tal que:
1
3
= ( )
1
2
Atravs das premissas, temos, para 1 :
() 1 1 = 1
1
() 1 1 1
= 1

1
1
1
1

= 1 1 + ()

1
1
1
Para 3 :
3

3 1 2 2

2
2 = 2

Fernando Freitas Alves

3
2
1
1
= 3 + 1 2

2
2
2

fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br

18/08/13 pg. 8/9

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Resoluo da Lista 02 (Andr Luis) v1.0

Para 1 :
1 2
=

1
1
1
1

= 1 3

1
1
E para 2 :
2
1
= 3

2
Podemos ento formar a equao de estado na forma matricial:
1
1
0
1/1
1 /1
0
1/1
3
3
2 /2 1/2 1/2
0
0
( )=(
) ( ) + (
) ()

1/1
1/1
0
0
1
1
0
()
1/2
0
0
0
0
2
2

= + ()

Assim, podemos encontrar as variveis de sada como as relaes algbricas:

1
1
1 0 0 0
0
3
(2 ) = (1 1 0 0) ( ) + (0) ()

1
0 1 0 0

3
()

0
2

= + ()

Fernando Freitas Alves

fernando.freitas@aluno.ufabc.edu.br

18/08/13 pg. 9/9