CAPTULO III

INTRODUCCIN AL SISTEMA GPS.

3.1 INTRODUCCIN.
Fue creado por el Departamento de Defensa de los Estados
Unidos (DoD) para constituir un sistema de navegacin preciso
con fines militares. El Sistema GPS (Sistema de Posiciona-
miento Global) sustituyendo al antiguo sistema utilizado, que
no era otro que las mediciones Doppler sobre la constelacin
Transit
Para ello, aprovecharon las condiciones de la propagacin de
las ondas de radio de la banda L en el espacio, as como la
posibilidad de modular las ondas para que en ellas se pueda
incluir la informacin necesaria que permita posesionar un
objeto en el sistema de referencia apropiado.
Fue en el ao 1978, cuando se lanzaron los cuatro primeros
satlites de la Constelacin NAVSTAR, que hacan posible el
57
sistema resolviera la incgnita de nuestra posicin en la
Tierra.
A continuacin vamos a describir las generalidades del sis-
tema GPS y sus caractersticas ms importantes. Para ello,
debemos dividir el sistema en tres sectores fundamentales y
dependientes entre s, el sector espacial, el sector de con-
trol y el sector de usuarios.
3.2 DESCRIPCIN DEL SISTEMA.
3.2.1 EL SECTOR ESPACIAL.
Este sector lo forman los satlites de la constelacin
NAVSTAR (Navegacin por satlite en tiempo y distan-
cia). La constelacin est formada por seis planos or-
bitales, y en cada uno de ellos existe una rbita elp-
tica casi circular donde se alojan los satlites regu-
larmente distribuidos. Los planos tienen una inclina-
cin de 55 respecto al plano del ecuador, y se nombran
como A, B, C, D, E y F. Cada rbita contiene al menos
cuatro satlites, aunque pueden contener ms. Los
satlites se sitan a una distancia de 20200 km respec-
to del geocentro, y completan una rbita en doce horas
58
sidreas. Estos satlites son puestos en funciona-
miento por el Comando de las Fuerzas Areas Espaciales
de U.S.A (AFSPC).
Con estos fundamentos, se garantiza la presencia de al
menos cuatro satlites sobre el horizonte en todos los
lugares de la superficie de la Tierra.
3.2.1.1. CARACTERSTICAS DE LOS SATLITES.
Los satlites de la constelacin NAVSTAR
son identificados de diversos modos:
- Por su nmero NAVSTAR (SVN).
- Por su cdigo de ruido pseudo aleatorio
(PRN). En los cdigos de transmisin exis-
ten caractersticas de ruido pseudo aleato-
rio traducidas en bits que identifican a
cada satlite de la constelacin.
- Por su nmero orbital. Un ejemplo sera el
satlite 3D, que corresponde al satlite
nmero tres del plano orbital D.
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Existe un nmero de veintisiete satlites
operativos, pertenecientes a los bloques IIA
y IIR. Se disponen:
- Cinco en los planos A, E y F.
- Cuatro en los planos B, C y D.
Todos disponen de osciladores atmicos de
cesio, salvo los SVN 24, 27 y 31 que lo tienen
de rubidio. En el caso de los primeros la
precisin es de 10
-13
s, mientras que los de
rubidio es de 10
-12
s. La frecuencia fundamen-
tal de emisin de estos osciladores es de
10,23 MHz.
El tiempo utilizado por el sistema GPS es
un tiempo universal coordinado denominado
UTC(USNO) que define el Observatorio Naval de
los Estados Unidos mediante relojes atmicos
de hidrgeno. La unidad del tiempo GPS es el
segundo atmico internacional y tiene su ori-
gen coincidente con el UTC a las cero horas
del 6 de enero de 1980.
60
As mismo, debemos aadir que los satli-
tes disponen adems de:
- Antenas emisoras de ondas de radio (banda
L). Con ellas transmiten la informacin al
usuario.
- Antenas emisoras-receptoras de ondas de ra-
dio (banda S). Sirven para actualizar su
situacin a travs del sector de control.
- Paneles solares para disponer de la energa
necesaria para su funcionamiento.
- Reflectores lser para el seguimiento desde
el sector de control.
La vida de los satlites oscila entre los
seis y diez aos, y es de resear que el ms
antiguo aun operativo tiene una edad de ocho
aos y medio. El ms duradero fue el SVN-3
que dur trece aos y medio.
3.2.1.2. SEAL DE LOS SATLITES.
Los satlites de la constelacin NAVSTAR
61
constan de un oscilador antes mencionado que
genera una frecuencia fundamental v
0
de 10,23
MHz. A partir de esta frecuencia fundamental
se generan dos portadoras en la banda L de ra-
diofrecuencia, denominadas L1 y L2.
Adems, existen dos formas de cdigo pseu-
doaleatorio que se modulan sobre estas portado-
ras, son los cdigos C/A y P, adems de un men-
saje, que da la informacin de los parmetros
orbitales del satlite y del estado del reloj.
Los cdigos son una secuencia de +1 y -1, co-
rrespondientes a los valores binarios de 0 y 1
respectivamente.
Los componentes de la seal y sus frecuen-
cias son:
COMPONENTE FRECUENCIA(MHz)
Frecuencia Fundamental v
0
10,23
Portadora L1 154v
0
1.575,42
Portadora L2 120 v
0
1.227,60
Cdigo P v
0
10,23
62
Cdigo C/A v
0
/10 1,023
Cdigo W v
0
/2 0,5115
Mensaje de Navegacin v
0
/204.600 50 10
-6
El cdigo C/A (clear/access) se repite cada mi-
lisegundo, dando como resultado un cdigo de 1023
chips, siendo la longitud aproximada de cada chip
de unos 300 m. Este cdigo est declarado de uso
civil para todos los usuarios.
El cdigo preciso P se compone de 2,354710
14
bits y se repite aproximadamente cada 266,4 das.
Este cdigo lleva una palabra denominada HOW que
indica en que momento del cdigo est cuando el
receptor empieza a recibirlo, de este modo el re-
ceptor engancha el cdigo y empieza a medir. El
cdigo P es secreto y de uso militar. Se origina a
partir de la combinacin de dos secuencias de
bits, generados a partir de dos registros. La lon-
gitud de cada chip es de 30 m. Con el fin de
proteger el cdigo P, ste se encripta usando un
cdigo W, dando lugar al cdigo Y. Si el cdigo W
est en curso se habla de que est conectado el
63
A/S (Anti-Spoofing).
El mensaje de navegacin es mandado por los sa-
tlites, y consta esencialmente de informacin so-
bre el reloj de los satlites, parmetros orbita-
les (efemrides), estado de salud de los satlites
y otros datos de correccin. El mensaje consta de
25 grupos de 1500 bits cada uno y divididos en
cinco celdas. Cada grupo se transmite con una fre-
cuencia de 50 Hz y tarda 30 s. Esto supone que el
mensaje modulado completo sobre ambas portadoras
tiene una duracin de 12 min. 30 s. Por razones de
ndole militar, se introduce un error intencionado
en las efemrides radiodifundidas de los satli-
tes, denominado Disponibilidad Selectiva (SA). Es-
to repercute en el posicionamiento sobre el siste-
ma de referencia WGS84, ya que si la posicin de
los satlites que nos sirven de referencia est
alterada nuestro posicionamiento no se va a reali-
zar en dicho sistema, sino que se va a efectuar en
un sistema arbitrario, con un error mayor o menor
en funcin de la cantidad de SA que exista en ese
instante. Este problema es importante en posicio-
namientos absolutos, ya que no podemos saber la
64
posicin correcta. Sin embargo, en posicionamien-
tos diferenciales nos afecta en posicin pero no
en precisin, ya que la posicin relativa de un
punto respecto a una referencia (sus incrementos
de coordenadas) no est afectada de este error.
3.2.1.3. EL SISTEMA DE REFERENCIA. DATUM WGS-84.
Las coordenadas, tanto de los satlites como de
los usuarios que se posicionan con el sistema GPS,
estn referidas al sistema de referencia WGS84
(Sistema Geodsico Mundial de 1984). Estas coor-
denadas pueden ser cartesianas en el espacio res-
pecto al centro de masas de la Tierra (X, Y, Z) o
geodsicas (, , h). El sistema tiene las siguientes
caractersticas:
- Origen en el Centro de Masas de la Tierra.
- El eje Z es paralelo al polo medio.
- El eje X es la interseccin del meridiano de
Greenwich y el plano del ecuador.
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- El eje Y es perpendicular a los ejes Z y X, y
coincidente con ellos en el Centro de Masas te-
rrestre.
- Las coordenadas geodsicas estn referidas a un
elipsoide de revolucin con las siguientes ca-
ractersticas:
* Semieje mayor (a) : 6 378 137 m.
* Inversa del aplanamiento (1/ o) : 298,257223563
* Velocidad angular de rotacin (e): 7.292.115 10
-11
rad/s.
La transformacin de las coordenadas WGS84 a
otro sistema de referencia, y viceversa, es posi-
ble con transformaciones tridimensionales de siete
parmetros, ya sean calculadas (donde deberemos
conocer al menos las coordenadas de tres puntos en
ambos sistemas) o establecidas por algn organismo
con una gran base de datos. Para realizar una
transformacin correcta debemos definir el elip-
soide al que queremos referir nuestras coordena-
das, la proyeccin y la zona. A modo de ejemplo,
si queremos transformar puntos con coordenadas
WGS84 a coordenadas en PSAD 56, debemos especifi-
66
car que se trata del elipsoide Internacional de
Hayford, proyeccin UTM y zona 19-W-VI.
Existen otros tipos de transformaciones, como
las bidimensionales, las de coordenadas planas y
altura, y aquellas en que se introducen modelos
del Geoide (globales o zonales) con el fin de ob-
tener alturas ortomtricas.
3.2.2 EL SECTOR DE CONTROL.
Este sector tiene como misin el seguimiento continuo
de todos los satlites de la constelacin NAVSTAR para los
siguientes fines:
- Establecer la rbita de cada satlite, as como determi-
nar el estado de sus osciladores.
- Hallados los parmetros anteriores, emitirlos a los sat-
lites para que stos puedan difundirlos a los usuarios.
De este modo, el usuario recibe la informacin de las
efemrides de posicin de los satlites y el error que se
67
est produciendo en su reloj, todo ello incluido en el men-
saje de navegacin.
Las Estaciones de Control de la constelacin son fun-
damentalmente:
- Colorado Springs (U.S.A.). Central de clculo y operacio-
nes.
- Ascensin (Atlntico Sur).
- Hawai (Pacfico Oriental).
- Kwajalein (Pacfico Occidental).
- Diego Garca (Indico).
Existen adems otras estaciones de seguimiento (lser,
radar y pticas), cuyo fin es la obtencin de efemrides
que no estn afectadas por la disponibilidad selectiva, de-
nominadas precisas, y que estn al alcance del usuario a
travs de organismos cientficos como el IGS (International
Geodinamic Service) o el NGS (National Geodetic Survey).
Con ellas, tenemos la seguridad de posicionarnos en el
sistema WGS84 con los errores tpicos del sistema.
68
3.2.3 EL SECTOR DE USUARIOS.
Este sector lo compone el instrumental que deben uti-
lizar los usuarios para la recepcin, lectura, tratamiento
y configuracin de las seales, con el fin de alcanzar los
objetivos de su trabajo. Los elementos son el equipo de ob-
servacin y el software de clculo, que puede ser objeto de
uso tras la campaa de observacin, o bien realizable en
tiempo real, donde se obtienen los resultados in situ.
Equipo de observacin. Lo componen la antena, el sen-
sor y la unidad de control o controlador.
- La antena de recepcin tiene la misin de recibir las ra-
diaciones electromagnticas que emiten los satlites y
transformarlas en impulsos elctricos, los cuales con-
servan la informacin modulada en las portadoras. Se de-
nomina centro radioelctrico de la antena al punto que
se posiciona en nuestra observacin. Dado que ste no
suele coincidir con el centro fsico, es conveniente
orientar todas las antenas de una misma observacin en
la misma direccin con el fin de que el error se elimi-
69
ne.
- El sensor recibe los impulsos de la antena receptora, y
reconstruye e interpreta los componentes de la seal, es
decir, las portadoras, los cdigos y el mensaje de nave-
gacin. En definitiva, lo que hace es demodular la seal
original.
El proceso es el siguiente, el sensor correlaciona los
cdigos, es decir, lo compara con una rplica que l mismo
genera, y de este modo halla el tiempo que ha tardado en
llegar la seal al receptor, obteniendo la distancia al sa-
tlite multiplicando esa diferencia de tiempos por el valor
de la velocidad de propagacin de las ondas en el vaco
(aproximadamente unos 300 000 km/s). Como estas distancias
estn afectadas de errores, se las denomina seudodistan-
cias.
Para obtener medidas de seudodistancia mediante dife-
rencia de fase de las portadoras, el sensor reconstruye s-
tas por modulacin bifase-binaria de los cdigos modulados
en ellas.
70
Las tcnicas de obtencin de los cdigos son, entre
otras:
- Correlacin estrecha. Se utiliza para reconstruir los c-
digos C/A y P, ste ltimo cuando no est encriptado.
- Correlacin cruzada ms cuadratura. Esta tcnica se uti-
liza para desencriptar el cdigo P cuando el A/S est
activado. Tambin recibe esta tcnica el nombre de P-
code adied. Se fundamenta en encontrar el cdigo W que
es el responsable de que P no est disponible para el
usuarios.
- Z-Tracking
TM
. Es otra tcnica para desencriptar el cdigo
P. Para ello, utiliza dos filtros de paso bajo para re-
ducir el nivel de ruido. Hasta el momento, es la tcnica
que menor degradacin produce en la seal (18 dB) y me-
jores resultados proporciona.
Para reconstruir las portadoras se utiliza principal-
mente:
- Cuadratura. Consiste en elevar la onda al cuadrado, lim-
71
piando dicha onda de toda la informacin modulada en
ella (cdigos y mensaje). Este mtodo tiene el inconve-
niente de que se produce un empeoramiento importante de
la relacin seal/ruido por el aumento de ste ltimo,
produciendo una degradacin importante en la seal. De-
bemos aadir que toda seal recibida con una relacin
seal/ruido menor de 30 no debe ser considerada como
til en nuestros trabajos.
- Reconstruccin a partir de los cdigos. Si por algunas de
las tcnicas anteriores hemos conseguido acceder a los
cdigos, podemos reconstruir las fases de las portadoras
donde estn modulados. La portadora L1 se puede recons-
truir a travs del cdigo C/A y del cdigo P, mientras
que la L2 slo a travs del cdigo P, ya que no contiene
el C/A.
El sensor tiene unos canales de recepcin, de doble
seal si es un receptor bifrecuencia y de seal nica si es
monofrecuencia. Cada canal recibe las seales de un satli-
te diferente, y dependiendo del nmero de canales obtendre-
mos mayor o menor informacin en un momento dado. Los re-
ceptores disponen de un reloj u oscilador que sincroniza
los tiempos de recepcin. Estos relojes suelen ser de cuar-
72
zo con una alta estabilidad, dando precisiones de 10
-7
s.
Con ellos se obtiene el desfase respecto al tiempo GPS. Es-
te aspecto es el que supone el aadir una incgnita en el
clculo posterior, que no es otra que el estado del reloj
en cada poca de grabacin.
Es muy frecuente encontrar equipos de observacin en
los cuales el sensor y la antena forman un elemento nico,
lo que facilita el paso de informacin y agiliza el proce-
so, evitando los retardos que se producen en la transmisin
por cable.
- El controlador realiza las siguientes tareas:
* Controlar el sensor.
* Gestionar la observacin.
* Almacenar los datos.
En definitiva, con l vamos a marcar las pautas y mo-
dos de trabajo que consideremos oportunos en cada caso. En-
tre estas pautas destacan:
* Tipo de observacin (esttica, stop & go, cinemtica,
etc.).
* Parmetros de la observacin (mscara de elevacin, modo
73
de grabacin, determinacin de las pocas, datos meteo-
rolgicos, etc.).
* Estado y salud de los satlites.
* Seguimiento de los mismos y calidad de la seal que
transmiten.
* Filtrado de observaciones y datos.
* Definicin y atributos de los puntos de observacin.
* Estados de aviso en conceptos de geometra y prdidas de
ciclo.
* Definicin del sistema de referencia.
* Tiempos de observacin y actualizacin de tiempos.
* Control del nivel energtico.
* Posicin inicial y secuencial.
* Etc.
El buen manejo del controlador es fundamental en los
procesos de observacin, as como el conocimiento y aplica-
cin de los parmetros adecuados en cada situacin o nece-
sidad.
Los datos suelen ser grabados en unidades independien-
tes de memoria o tarjetas RAM PCMCIA, que varan desde los
74
512 Kbytes a los 4 Mbytes de capacidad. Tambin pueden ser
almacenados directamente en un PC porttil conectado al re-
ceptor.
Es muy importante controlar la capacidad de grabacin
de datos y el tiempo de observacin marcado. Estos son al-
gunos ejemplos de almacenamiento por tiempo de observacin
en funcin del nmero de satlites y seales recibidas:
0,5 Mb 1 Mb 2 Mb 4 Mb
6 satlites sobre L1 y L2 con pocas de 2 s. 1 h. 2 h 4 h 8 h.
6 satlites sobre L1 y L2 con pocas de 5 s. 2,4h 4,8 h 9,6 h. 19,2 h
6 satlites sobre L1 y L2 con pocas de 15 s. 7,2 h 14,4 h 28,8 h 57,6 h
Tras la observacin se obtienen los siguientes datos:
* Mensaje de navegacin.
* Efemrides radiodifundidas por los satlites.
* Datos meteorolgicos.
* Almanaque de estado de los satlites.
* Fichero de observacin.
Estos datos pueden ser volcados en un ordenador para
75
ser tratados con un software de post-proceso, o bien trata-
dos in situ por el mismo controlador si ste dispone de
un software de proceso y as obtener los resultados en
tiempo real.
El interesado debe saber que los datos citados ante-
riormente pueden ser transformados a un formato estndar
independiente en modo ASCII para insertarlos y ser tratados
por cualquier software de proceso de datos GPS. Este forma-
to es el denominado RINEX, que en la actualidad ya figura
como RINEX-2, con la posibilidad de incluir observaciones
realizadas a travs de la constelacin GLONASS.
A continuacin se va a describir los distintos tipos
de ficheros RINEX-2 para que el interesado pueda interpre-
tar, tratar y modelar sus observaciones:
1.- Caractersticas del fichero de observacin:
ETIQUETA DE CABECERA DESCRIPCIN
RINEX VERSION / TYPE - Versin de RINEX.
- Tipo de fichero (O observ.)
76
- Sistema de satlite:
* G: GPS.
* R: GLONASS.
* T: NNSS Transit.
* M: Mixto.
PGM / RUN BY / DATE - Programa de creacin del fichero.
- Agencia de creacin del fichero.
- Da de creacin del fichero.
COMMENT - Comentarios.
MARKER NAME - Nombre del punto de observacin.
MARKER NUMBER - Nmero del punto de observacin.
OBSERVER / AGENCY - Nombre del observador y agencia.
REC #/TYPE/VERS - Nmero de receptor, tipo y software.
ANT # / TYPE - Nmero y tipo de antena.
APPROX POSITION XYZ - Posicin absoluta aproximada del
punto en la ltima poca.
ANTENNA: DELTA H/E/N - Altura de antena y excentricidades
relativas al este y al norte (m).
WAVELENGTH FACT L1/2 - Factores de para L1 y L2:
* 1: Ciclo completo.
* 2: Medio ciclo (cuadratura).
* 0 en L2: Slo una frecuencia.
- Nmero de satlites con estos factores.
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- Lista de PRNs satlites.
# / TYPES OF OBSERV - Nmero de observables grabados.
- Tipos de observables grabados.
* L1,L2: Medidas de fase L1 o L2.
* C1: Pseudodist. con C/A en L1.
* P1,P2: Idem con P en L1 o L2.
* D1,D2: Doppler en L1 o L2.
* T1,T2: Transit Integrated
Doppler en 150 o 400 MHz.
- Las unidades de las medidas son:
* Fase: ciclos enteros.
* Pseudodistancia: metros.
* Doppler: Hz.
* Transit: ciclos.
INTERVAL - Intervalo de observacin (pocas) en s
TIME OF FIRST OBS - Tiempo de la primera poca de gra-
bacin (ao, mes, da, hora, minuto
y segundo).
- Sistema de tiempo:
* GPS: tiempo GPS.
* GLO: tiempo UTC.
TIME OF LAST OBS - Tiempo de la ltima poca de grabacin.
- La estructura es anloga a la anterior.
LEAP SECONDS - Salto de segundos desde el 6-1-
78
1980. Es recomendable su uso con da-
tos mixtos.
END OF HEADER - Final de cabecera.
OBS RECORD - Epoca (ao, mes, mes, da, min, seg).
- Seal 0 (OK) 1 (falta de sincro-
nismo entre la poca anterior y
la actual.
- Nmero de satlites en la poca actual.
- Lista de PRNs en la poca actual.
- Valores de las observables.
- Desfase del reloj del receptor.
2.- Caractersticas del fichero del mensaje de navegacin:
ETIQUETA DE CABECERA DESCRIPCION
RINEX VERSION / TYPE - Formato y tipo de fichero(N Naveg.)
PGM / RUN BY / DATE - Nombre, agencia y da de creacin.
COMMENT - Comentario.
ION ALPHA - Parmetros ionosfricos A0-A3 del
almanaque.
ION BETA - Parmetros ionosfricos B0-B3 del
almanaque.
DELTA-UTC: A0,A1,T,W - Parmetros del almanaque para cal-
cular el tiempo en el sistema UTC:
* A0,A1: Trminos del polinomio.
* T: Tiempo de referencia para datos
79
UTC.
* W: Nmero de la semana UTC de re-
ferencia.
LEAP SECONDS Error en el tiempo por el salto de se-
gundo
END OF HEADER - Final de cabecera.
OBS. RECORD Grupo 1 - Nmero PRN, ao, mes, da, hora,
min., sec.
- Error del reloj del satlite (s).
- Deriva del reloj del satlite (s/s).
- Perodo de deriva (s
-1
).
Grupo 2 - Edad de las efemrides (s).
- Correccin Crs (m).
- Diferencia media de movimiento
(rad / ).
- Anomala media (rad).
Grupo 3 - Correccin Cuc (rad).
- Excentricidad.
- Correccin Cus (rad).
- Raz cuadrada del semieje mayor (m
1/2
).
Grupo 4 - Tiempo de las efemrides (segundos de
semana GPS).
80
- Correccin Cic (rad).
- Nodo de longitud (OMEGA) (rad).
- Correccin Cis (rad).
Grupo 5 - Inclinacin (rad).
- Correccin Crc (m).
- Argumento del perigeo (omega) (rad).
- Velocidad del nodo de longitud
(OMEGA DOT)(rad/S)
Grupo 6 - Velocidad de inclinacin (IDOT) (rad/s)
- Cdigos en el canal L2.
- Semana GPS.
- Aviso de datos de cdigo P en L2.
Grupo 7 - Precisin del satlite (m).
- Salud del satlite (entrada MSB).
- Retardo ionosfrico (TGD) (s).
- Edad de los datos del reloj (s).
Grupo 8 - Tiempo de transmisin del mensaje
(s de semana GPS).
- De repuesto / sin informacin.
- De repuesto / sin informacin.
- De repuesto / sin informacin.
81
3.- Caractersticas del fichero de datos meteorolgicos:
ETIQUETA DE CABECERA DESCRIPCION
RINEX VERSION / TYPE - Formato y tipo de fichero ( M Met.).
PGM / RUN BY / DATE - Programa, agencia y da de creacin.
COMMENT - Comentario.
MARKER NAME - Nombre de la estacin.
MARKER NUMBER - Nmero de la estacin.
# / TYPES OF OBS - Nmero y tipos de observacin grabados.
* PR: presin (mbar).
* TD: temperatura seca ( Celsius).
* HR: humedad relativa (%).
SENSOR MOD/TYPE - Sensor de observacin meteorolgico:
* Modelo.
* Tipo.
* Precisin.
* Observable (PR, TD o HR).
SENSOR POS XYZH - Posicin aproximada del sensor.
* XYZ geocentric. (ITRF o WGS84).
* H elipsoidal.
* Tipo de observable (PR, TD, HR).
END OF HEADER - Final de cabecera.
OBS. RECORD - Epoca en tiempo GPS
82
(ao, mes, da, hora, minuto y
segundo).
- Datos PR, TD y HR.
Tipos de receptores. Fundamentalmente existen:
- Navegacin. Reciben nicamente observables de cdigo
(tiempos). Son los instrumentos menos precisos, aunque
su evolucin est siendo espectacular. Sus aplicaciones
ms comunes son la navegacin, catastro, GIS y levanta-
mientos de escalas menores de 1/ 5000 en los ms sofis-
ticados.
- Monofrecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase
de la portadora L1. La precisin de estos instrumentos
ya es significativa, y son de aplicacin topogrfica y
geodsica en pequeas distancias (hasta 100 Km.).
- Bifrecuencia. Reciben las observables de cdigo y fase
de las portadoras L1 y L2. La precisin y el rendimiento
son mucho mayores debido a la posibilidad de combinar
los datos y formar en post-proceso combinaciones de ob-
servables que agilizan el clculo y eliminan los errores
de retardo atmosfrico. Estn indicados para trabajos de
precisin y all donde el rendimiento y los buenos re-
sultados requeridos sean mximos.
83
CAPTULO IV.
LAS OBSERVABLES
4.1 INTRODUCCIN.
Las observables del posicionamiento por satlite son funda-
mentalmente dos:
Observables de tiempo:
Cdigo C/A modulado sobre la portadora L1.
Cdigo P modulado sobre la portadora L1.
Cdigo P modulado sobre la portadora L2.
Observables de diferencia de fase de la portadora:
Diferencia de fase de la portadora L1, denominado u1
Diferencia de fase de la portadora L2, denominado u2
A partir de estas observables podemos calcular la distancia
84
satlite-receptor, mediante la comparacin entre la seal que
enva el satlite y la que genera el receptor. Pero estas
distancias estn afectadas por una serie de errores, por con-
siguiente se denominan seudodistancias. Adems con estas
observables se pueden formar diferentes combinaciones como
las que mencionaremos ms adelante.
4.2 MEDIDAS DE CDIGO.
Llamamos t
S
al tiempo que marca el reloj del satlite cuando
emite la seal y t
R
al tiempo que marca el reloj del receptor
cuando la recibe. Anlogamente, los desfases o errores de los
relojes con respecto a las Escales de Tiempo sern o
S
y o
R
.
El valor del tiempo de emisin (t
S
), es transmitido en el c-
digo que enva el satlite. La diferencia entre ambas lectu-
ras de tiempo (At) es el tiempo que ha tardado la seal en
llegar al receptor:
At = t
R
t
S
= (t
R
o
R
) (t
S
o
S
) = (t
R
t
S
) + (o
S
o
R
) = At + Ao

donde At = t
R
t
S
y Ao = o
S
o
R
. El error del satlite o
S
lo podemos
modelar por medio de un polinomio con los coeficientes que
son transmitidos del mensaje de navegacin. Por lo tanto, su-
poniendo conocido el valor de o
S
y aplicada esta correccin
85
al valor de t
S
, el valor de Ao ser nicamente el valor de
o
R
. El intervalo de tiempo At multiplicado por la velocidad
a la que viaja la onda, es decir la velocidad de la luz, c,
nos da lugar a la medida de seudodistancia:
R = c At = c At(GPS) + c Ao = + c Ao
La distancia es la distancia real existente entre el
satlite en la poca t
S
y el receptor en la poca t
R
.
La precisin de la seudodistancia derivada de las me-
didas de cdigo se evala normalmente en un 1% la longitud
del chip del cdigo. Sin embargo, recientes desarrollos
demuestran que es posible llegar a obtener precisiones de
0,1% la longitud del chip del cdigo.
4.3 MEDIDAS DE FASE.
La ecuacin de fase para ondas electromagnticas observada
por un receptor es:
= }
t
t0
f
.
dt
Asumiendo que la frecuencia se mantiene constante, en el
instante inicial se cumple que (t
0
)=0, y teniendo en cuenta
86
el tiempo t

, necesario para que la seal recorra la distan-

cia geomtrica entre el satlite y el receptor, la ecua-
cin de fase queda
= f }
t
t0
dt = f
.
( t - t

) siendo:
sustituyendo en la expresin anterior, tendremos :
Llamamos
S
(t) a la fase de la portadora recibida por el re-
ceptor con una frecuencia f
S
y
R
(t) a la fase de una portado-
ra de referencia generada en el receptor con frecuencia f
R
.
El parmetro t es una poca en la escala de Tiempo del siste-
ma. Para la poca inicial (comienzo de la observacin), se
supone que t
0
= 0. A partir de la ecuacin de fase anterior
se obtiene:
Las fases iniciales
S
0
y
R0
son causadas por los errores de
los relojes del satlite y receptor
La diferencia de fase entre ambas ser:

S
R
(t) =
S
(t) -
R
(t) = - f
S
- f
S
o
S
+ f
R
o
R
+ ( f
S
- f
R
) t
c

S
0
= f
S
o
S

R0
= f
R
o
R

= f
. ( t - )
c

=
c
87
El satlite genera una onda en un instante y el receptor
genera otra onda en ese mismo instante y compara, por lo tan-
to el receptor debe generar una onda de la misma frecuencia a
la del satlite para poderlas comparar y medir la diferencia
de fase entre ambas, por ello la diferencia de fase es:
Si comenzamos la medicin en la poca t
0
, empezamos a medir
diferencias de fase, pero el valor inicial del n entero de
longitudes de onda (N) entre el satlite y el receptor no es
conocido. Sin embargo, el valor de N (tambin llamada ambi-
gedad) es constante en el tiempo y despus de un tiempo con-
tinuado de observacin, la diferencia de fase para la poca t
ser:
t

S
R
(t) = A
S
R
+ N
t
0

S
(t) = f
S
t - f
S
-
S
0
c

R
(t) = f
R
t -
R0
f
S
= f
R
= f

S
R
(t) = f
S
f Ao
c
donde Ao = o
S
o
R
88
donde A
S
R
(medible) es la fraccin de fase o lo que ha va-
riado la fase desde t
0
a t. Una interpretacin geomtrica de
esto es:
Se considera que el valor inicial de la diferencia de fase
es cero A
0
= 0. Operando y sustituyendo en las expresiones an-
teriores, y expresando de forma arbitraria el valor de A
S
R
como -u (para evitar los signos (-) en la expresin), se ob-
tiene la ecuacin de medida de fase:
donde = c / f
Multiplicando toda la ecuacin por la longitud de la onda
S(t
2
) rbita
S(t
1
)
A
S
R A
S
R
S(t
0
)
N N
N
R
Superficie
89
, pasaremos de una medida de fase en ciclos a una medida de
fase en unidades de longitud.
4.4 COMBINACIN DE OBSERVABLES.
Las combinaciones de observables que se puedan formar van a
depender de la cantidad de observables que dispongamos, es
decir, se podrn utilizar o no todas las observables depen-
diendo del tipo de receptor que se utilice (navegador, mono-
frecuencia, bifrecuencia, etc.).
Cuando disponemos slo de medidas de cdigo sobre las dos
portadoras, es decir, P1 y P2, podemos formar una combinacin
lineal de ambos cdigos que sea, por ejemplo la suma (P1+P2).
Adems se podran formar otras combinaciones, de expresiones
ms complicadas, que tienen la ventaja de suavizar la seal y
reducir el ruido.
Cuando disponemos slo de medidas de cdigo y fase sobre un
portadora, es decir, C/A o P, y L1, podemos formar una combi-
nacin de medidas de cdigo y fase sobre una portadora. En
u = + c Ao + N
90
este caso, el cdigo se utilizar para obtener una solucin
aproximada del punto, mejor que la solucin de navegacin, y
tomar sta para calcular las coordenadas aproximadas del pun-
to que se utilizarn en la ecuacin de fase.
Cuando disponemos de medidas de cdigo y fase sobre las dos
portadoras, es decir, de todos los observables podemos formar
una gran combinacin de observables. Como en el caso ante-
rior las medidas de cdigo nos ayudarn a obtener una solu-
cin ms aproximada del punto, para luego trabajar con las
medidas de fase.
Una combinacin lineal de fases sobre L1 y L2, en su expre-
sin general, se puede definir como:
= n
1

1
+ n
2

2
donde n
1
y n
2
son nmeros arbitrarios. Expresando el
valor
i
como f
i
t, para las correspondientes frecuencias f
1
y
f
2
, tenemos:

= n
1
f
1
t + n
2
f
2
t = f t
91
La frecuencia f ser, f = n
1
f
1
+ n
2
f
2
, siendo = c/f , la lon-
gitud de la onda de la combinacin lineal.
En el caso de seales GPS, se pueden formar unas combinacio-
nes sencillas de las portadoras L1 y L2, como son:
- La banda estrecha (Ln): u
L1+L2
= u
L1
+ u
L2
Los coeficientes n
1
y n
2
son la unidad
La longitud de onda es u
L1+L2
= u
L1
+ u
L2
= 10,7 cm
- La banda ancha (Lw): : u
L1-L2
= u
L1
u
L2
El coeficiente n
1
= 1 y n
2
= -1
La longitud de onda es
L1L2
= 86,2 cm
Una ventaja que tienen estas dos combinaciones se produce a
la hora del clculo de las ambigedades (N), ya que al pasar
de las dos frecuencias L1 y L2 a una, ya sea la formando la
banda ancha o la banda estrecha, el clculo de las ambigeda-
des es ms sencillo, ya que se reduce el espacio de bsqueda
de las ambigedades.
Una combinacin lineal de fases que tiene unas caracters-
92
ticas especiales e interesantes es la llamada combinacin
libre de efecto ionosfrico, o ms comnmente conocida como
u
L3
o Lc. Esta combinacin se utiliza para eliminar en efecto
ionosfrico, y los coeficientes n
1
y n
2
con los que se cumple
esta condicin son:
Por lo tanto la expresin de u
L3
ser:
Esta combinacin tiene la gran ventaja de eliminar el efecto
que produce la Ionosfera sobre la seal que transmiten los
satlites, pero por otro lado, con esta combinacin el valor
N de las ambigedades pierde su naturaleza de nmero entero,
luego no se podr fijar el valor entero de las ambigedades y
se tendr que trabajar con valores reales de ambigedad.
La principal desventaja que tienen cualquiera de las combi-
naciones lineales de fases es que si asumimos cierto nivel de
ruido en la medida de fases sobre las portadoras L1 y L2, en-
n
1
= 1 elegido arbitrariamente
f
L2
n
2
=
f
L1
f
L2
u
L3
=u
L1
____ u
L2
f
L1
93
tonces este nivel de ruido se incrementar para estas combi-
naciones. Este ruido se puede evaluar aplicando la ley de
propagacin de errores a partir del ruido de cada portadora.
94
CAPTULO V
CALIDAD Y BONDAD DE LAS OBSERVACIONES
5.1 INTRODUCCIN.
Al igual que cualquier observacin de topografa clsica,
una observacin GPS o GLONASS est sometida a varias fuentes
de error que se pueden minimizar o modelar segn los equipos
y metodologa de observacin que utilicemos. Un receptor
determina las distancias que hay entre su antena y las ante-
nas de los satlites desde los cuales est recibiendo su se-
al. Basndose en estas distancias y en el conocimiento de
las posiciones de los satlites, el receptor puede calcular
su posicin. Sin embargo, diversos errores afectan a la medi-
da de la distancia y por consiguiente se propagan al clculo
de la posicin del receptor.
Las medidas de cdigo y las medidas de fase se ven afectadas
por errores sistemticos y por ruido aleatorio. La preci-
sin en posicionamiento absoluto que un usuario puede alcan-
zar con un receptor depende principalmente de cmo sus siste-
95
mas de hardware y software puedan tener en cuenta los diver-
sos errores que afectan a la medicin. Estos errores pueden
ser clasificados en tres grupos: los errores relativos al sa-
tlite, los errores relativos a la propagacin de la seal en
el medio, y los errores relativos al receptor.
ELEMENTO FUENTE DE ERROR
Satlite Errores en el oscilador
Errores o variaciones en los parme-
tros orbitales
Propagacin de la seal Refraccin ionosfrica
Refraccin troposfrica
S/A. Disponibilidad Selectiva
Prdidas de ciclos
Multipath. Ondas reflejadas
Receptor Errores en el oscilador
Error en las coordenadas del punto
de referencia
Error en el estacionamiento
Error en la manipulacin del equipo
Variacin y desfase del centro de la
antena
Cuadro 5.1. Fuentes de error.
96
Algunos de estos errores sistemticos pueden ser modelados e
incluso eliminados utilizando combinaciones apropiadas de los
observables a partir de una o dos frecuencias, o trabajando
en modo diferencial, utilizando dos receptores.
En la medida de la calidad y bondad de una observacin van a
influir o contribuir dos trminos: el URE y el DOP. El URE
(User Range Error) es el error cometido en la medida de la
seudodistancia por el usuario. Este error contempla los erro-
res al predecir las efemrides, inestabilidades en el vehcu-
lo espacial, relojes de los satlites, efectos ionosfricos y
troposfricos, efecto multipath, ruido de la seal y para
GPS, la Disponibilidad Selectiva (SA). Todos estos errores en
su conjunto se recogen en el valor o
URE
. El DOP o Dilucin de
la Precisin es la contribucin puramente geomtrica al error
en el posicionamiento de un punto. Es un valor adimensional
que da una idea de la solidez de la figura formada por el re-
ceptor y los satlites que tiene a la vista. Analizando estos
factores de error en su conjunto, el error en el posiciona-
miento de un punto viene expresado por :
error rms de posicin = o
URE
DOP
97
5.2 ERRORES RELATIVOS AL SATLITE.
5.2.1 ERROR DEL RELOJ DEL SATLITE.
Este error es el desfase que tiene el reloj del sat-
lite respeto al Tiempo GPS o respecto al Tiempo GLO-
NASS. Los satlites llevan relojes atmicos con oscila-
dores de cesio o de rubidio, sin embargo ningn reloj,
incluso el atmico es perfecto.
Los errores en los osciladores de los satlites pueden
eliminarse mediante las correcciones enviadas en el
mensaje de navegacin que recibe el receptor, y que son
calculadas y actualizadas por las estaciones de segui-
miento. Para cada reloj de satlite se determina su
desfase para una poca inicial, y los coeficientes de
la marcha o deriva del estado del reloj. Estos parme-
tros se graban en el correspondiente satlite y se in-
cluyen en el mensaje de navegacin que manda el satli-
te. Pero aunque el receptor aplique las correcciones
para el error del reloj del satlite, sigue permane-
ciendo un pequeo error residual estimado en unos 10
nanosegundos o menos, y que es debido a la imposibili-
dad de predecir exactamente la marcha del estado del
reloj del satlite.
98
5.2.2 ERRORES EN LOS PARMETROS ORBITALES.
Para calcular su posicin, el receptor debe conocer
las posiciones de los satlites. Las estaciones de
seguimiento registran datos de seudodistancia y medidas
de fase que mandan a la Estacin de Control principal,
donde con un sofisticado software se predicen las futu-
ras posiciones orbitales de los satlites, es decir sus
efemrides. stas son transmitidas en el mensaje de na-
vegacin del satlite. Pero las efemrides transmitidas
por los satlites tendrn asociado un error a causa de
que es imposible predecir exactamente sus posiciones.
El efecto del error de las efemrides transmitidas en
la medida de la seudodistancia se obtiene proyectando
el vector error de la posicin del satlite sobre el
vector que une el satlite y el receptor. Los errores
en los parmetros orbitales se pueden eliminar traba-
jando con las efemrides precisas de los das de obser-
vacin, donde aparecen las verdaderas posiciones de los
satlites.
Para lneas base cortas, trabajando en modo diferen-
cial con dos receptores, respecto a los mismos satli-
tes de observacin, podemos eliminar todos los errores
relativos a los satlites, ya que afectan de igual
99
forma a ambos receptores. Para lneas base largas, el
error del reloj del satlite se elimina igual, ya que
es independiente de la lnea base e igual en ambos pun-
tos, pero los errores en los parmetros orbitales no se
eliminan del todo, porque los errores que provocan en
la seudodistancia a un satlite en un punto no son los
mismos que los que se producen en el otro punto para el
mismo satlite e instante. El error depende de la
orientacin del vector error de la posicin del satli-
te respecto de los vectores satlite-receptor para cada
uno de los puntos.
5.3 ERRORES RELATIVOS A LA PROPAGACIN DE LA SEAL.
La velocidad de propagacin de la seal es crtica para
cualquier sistema de medida de distancias. Esta velocidad
multiplicada por el intervalo de tiempo en que se propag la
seal nos da una medida de la distancia. Si una onda electro-
magntica se propaga por el vaco, su velocidad de propaga-
cin, sea cual sea su frecuencia es la velocidad de la luz
(c). Sin embargo, en el caso de observaciones GPS o GLO-
NASS, las seales deben atravesar las capas de la atmsfera
hasta llegar al receptor posicionado sobre la superficie de
la tierra. Las seales interaccionan con partculas carga-
das, que provocan un cambio en la velocidad y direccin de
100
propagacin, es decir, las seales son refractadas. Cuando la
seal viaja por un medio que no es el vaco, sta sufre un
retardo debido a que la velocidad de propagacin es menor, y
a que la trayectoria aumenta su longitud al curvarse por re-
fraccin, si el medio no es istropo.
5.3.1. REFRACCIN IONOSFRICA.
La Ionosfera es aquella regin de la atmsfera
comprendida entre 100 y 1000 km de altitud, donde las
radiaciones solares y otras radiaciones ionizan una
porcin de las molculas gaseosas liberando electro-
nes, que interfieren en la propagacin de ondas de
radio. La Ionosfera es un medio disperso para on-
das de radio, por lo tanto su ndice de refraccin es
funcin de la frecuencia de la onda. Tambin es fun-
cin de la densidad de electrones, y en menor grado,
de la intensidad del campo magntico de la tierra.
Este error es negativo para la medida de fase (se
produce un avance de la portadora y se miden distan-
cias ms pequeas), y positivo para las seudodistan-
cias (se produce un retardo y se miden distancias ms
largas), pero tienen el mismo valor absoluto.
101
u = + c Ao + N - A
Iono
(f)
R = + cAo + A
Iono
(f)
El error es proporcional a la densidad de elec-
trones (TEC-Total Electron Content) a lo largo del
camino seguido por la seal, y est en funcin del
cuadrado de la longitud de la onda (inversamente pro-
porcional al cuadrado de la frecuencia de la portado-
ra). Este error vara espacial y temporalmente, es
decir, para cada punto segn su latitud y longitud, y
momento de la observacin. Se pueden utilizar modelos
ionosfricos, como el de Klobuchar (1986) que esta-
blecen la distribucin del TEC, pero estas concentra-
ciones de electrones son irregulares y poco predeci-
bles, por lo que cualquier modelo ionosfrico es slo
una aproximacin. El TEC es funcin del cambio cons-
tante en la ionizacin solar, de la actividad magn-
tica, de los ciclos de las manchas solares, hora del
da, lugar de observacin, y direccin del camino de
la seal. Una expresin en primer orden de aproxima-
cin para este retardo es:
40.3 A
A
Iono
= TEC =
c f
2
f
2
102
TEC => electrones por m
3
.( Valores obser-
vados de 10
16
a 10
19
).
Debido a la dificultad de encontrar un modelo
satisfactorio, se emplea un mtodo ms eficiente para
eliminar la refraccin ionosfrica que es la utiliza-
cin de dos seales con diferentes frecuencias. Como
el retardo depende de la longitud de la onda, ser
distinto para cada frecuencia y podremos observar un
retardo diferencial entre ambas, que ser mayor cuan-
to mayor sea el retardo ionosfrico sufrido, siendo
por tanto este deducible.
Tambin se pueden utilizar combinaciones de las
observables que por su naturaleza estn libres del
efecto ionosfrico. Tal es el caso de la combinacin
de fases llamada combinacin libre de efecto ionos-
frico, en la que partiendo de la siguiente expre-
sin:
lo que se pretende es obtener qu valores deben tener
los coeficientes n
1
y n
2
para que los valores del
efecto ionosfrico que sufren ambas portadoras sea
eliminado. Desarrollando esta expresin, se obtienen
f
L2

u
L1,L2
= u
L1
- = u
L2
f
L1
103
los valores de n
1
y n
2
para la combinacin libre de
efecto ionosfrico, que quedara de la forma:

La eliminacin de la refraccin ionosfrica es la
mayor ventaja de la combinacin lineal libre de efec-
to ionosfrico, pero el trmino libre de efecto io-
nosfrico no es del todo correcto, ya que para su ob-
tencin hay que considerar algunas aproximaciones.
Esta combinacin libre de efecto ionosfrico tiene la
desventaja de que si N
L1
y N
L2
son valores enteros, la
combinacin da un valor: N = n
1
N
L1
+ n
2
N
L2
= N
L1
-
(f
L2
/f
L1
)N
L2
, que no es un valor entero, luego el con-
cepto de fijar las ambigedades en este caso no se
puede aplicar y este valor va a ser siempre un valor
real.
Si slo se registran medidas en una sola fre-
cuencia, tanto en seudodistancias como en medida de
fase, entonces se tiene que emplear un procedimiento
alternativo para eliminar el efecto ionosfrico. Nor-
malmente se usan modelos empricos para corregir el
efecto, en los que se modela el TEC en funcin del
tiempo, lugar de observacin y direccin de la seal.
En el mensaje de navegacin se incluyen unos parme-
u
L1,L2
= n
1
u
L1
+ n
2
u
L2
104
tros para tal modelo. Usando este modelo se pueden
llegar a reducir en un 50% los efectos de la Ionosfe-
ra.
Actualmente, estamos saliendo de un mnimo en la
actividad de las manchas solares (11 aos de ciclo),
por lo que las condiciones ionosfricas son ahora ms
idneas. Pero dentro de unos 4 aos, estaremos cer-
ca del mximo, y entonces los efectos de la Ionosfera
en las seales sern mucho peores.
El retardo ionosfrico depende del ngulo de
elevacin del satlite, siendo menor en el cenit, y
mayor cuando disminuye el ngulo de elevacin. En
observaciones nocturnas, los niveles de TEC son meno-
res que durante el da, lo que implica un menor error
en la seudodistancia.
Pero despus de la aplicacin del modelo empri-
co transmitido puede quedar algn error ionosfrico
residual que afectar principalmente a la componente
altimtrica del punto y a la estimacin del error del
reloj del receptor. Este error contribuye poco a la
posicin planimtrica cuando la concentracin de
electrones encima del receptor es uniforme.
105
5.3.2 REFRACCIN TROPOSFRICA.
La Troposfera es la ltima zona o capa de la atmsfera
(hasta unos 80 km, pero slo en los ltimos 40 se pro-
ducen retardos significativos), donde se produce retar-
do y donde las temperaturas decrecen con el incremento
de altura. El espesor de la Troposfera no es el mismo
en todas las zonas. La presencia de tomos y molculas
neutros en la Troposfera afecta a las seales de propa-
gacin electromagntica. El ndice de refraccin para
un rea parcial es funcin de su temperatura, de la
presin de los gases secos y del vapor de agua. Esta
atmsfera neutra es un medio no disperso con respecto a
las ondas de radio de frecuencias superiores a 15 GHz,
por lo tanto, la propagacin es independiente de la
frecuencia. Consecuentemente, no es necesario distin-
guir entre medidas de cdigo y fase sobre las portado-
ras L1 y L2. La desventaja est en que no es posible
eliminar la refraccin troposfrica con medidas en las
dos frecuencias. El retardo troposfrico experimentado
por una seal que va desde un satlite a un punto en la
superficie, puede ser expresado en primera aproximacin
por la siguiente integral a lo largo del camino reco-
rrido por la seal:
106
Se introduce la aproximacin de que la integral
se realiza a lo largo del camino seguido por la se-
al. Usualmente, en lugar del ndice de refraccin se
utiliza la refractancia:
La integral puede ser evaluada conociendo el ndice de
refraccin, o puede ser aproximada por funciones anal-
ticas. Pero lo ms normal es utilizar aproximaciones
basadas en modelos atmosfricos simplificados. Algunos
de estos modelos son: el modelo de Hopfield (1969), mo-
delo de Saastamoinen (1972), modelo de Hopfield modifi-
cado, Goad y Goodman (1974), Black (1978), Robinson
(1986), etc.
En la mayora de los casos, se considera por separado
la componente seca y la componente hmeda :
N
Trop
= N
d
Trop
+ N
w
Trop
A
Trop
=
}
( n - 1 ) ds
N
Trop
= 10
-6
(n - 1)
A
Trop
= 10
-6
}
N
Trop
ds
107
donde la componente seca resulta de la atmsfera seca y
la componente hmeda del vapor de agua.
Se puede mejorar el clculo del retardo troposfrico
tomando datos meteorolgicos en el lugar de observa-
cin. A diferencia de la componente seca, la compo-
nente hmeda varia espacialmente y temporalmente. La
componente seca es la causante de un 90% del total del
retardo y puede ser obtenido con precisin de algunos
milmetros a partir de medidas de presin en superfi-
cie. La componente hmeda es funcin del vapor de agua
a lo largo del camino de la seal.
El gradiente trmico admite modelacin con precisin
aceptable, pero el principal problema est en la forma
de modelar el vapor de agua, que tiene una irregular
distribucin. El simple uso de medidas meteorolgicas
en superficie no puede dar la precisin alcanzable con
los radimetros de vapor de agua. Estos instrumentos
miden la radiacin basal que se recibe desde el espacio
en la direccin de la observacin, y son capaces de me-
dir el contenido de vapor de agua en la atmsfera.
El retardo se puede evaluar en 1,9 - 2,5 m en la di-
108
reccin cenital e incrementa aproximadamente con la co-
secante del ngulo de elevacin, llegando a ser de 20 a
28 m a unos 5.
El efecto del retardo ionosfrico y el troposfrico
debido al vapor de agua sobre las emisiones de la banda
radioelctrica es menor cuanto mayor sea la frecuencia,
o cuanto menor sea la longitud de la onda. La refrac-
cin ionosfrica y troposfrica puede ser eliminada
trabajando en modo diferencial, pero esto es slo cier-
to para lneas base pequeas, donde las medidas de dis-
tancias satlite-receptor se ven afectadas de igual
forma por la refraccin. De otro modo, ya vimos que
la refraccin ionosfrica puede ser eliminada utilizan-
do una adecuada combinacin de datos en doble frecuen-
cia.
5.3.3 DISPONIBILIDAD SELECTIVA.
La Disponibilidad Selectiva supone una alteracin o
manipulacin de la informacin que los satlites de la
constelacin GPS envan a los usuarios en su mensaje de
navegacin, manipulacin que realiza el Departamento de
Defensa de los Estados Unidos (DoD). Se acta sobre
los estados de los relojes y parmetros orbitales. Tra-
109
bajando con posicionamiento relativo o diferencial se
puede eliminar este error.
5.3.4 PRDIDAS DE CICLOS.
Las prdidas de ciclos suponen un salto en el registro
de las medidas de fase, producido por alguna interrup-
cin o prdida de la seal enviada por el satlite. Es-
tas prdidas de ciclos pueden ser causadas por la obs-
truccin de la seal del satlite debido a la presencia
de rboles, edificios, puentes, montaas, etc. Esta
causa es la ms frecuente, pero tambin pueden ser de-
bidas a una baja SNR (calidad seal-ruido) debido a
unas malas condiciones ionosfricas, efecto multipath,
receptores en movimiento, o baja elevacin del satli-
te. Otra causa puede ser un fallo en el software del
receptor, que conduce a un procesamiento incorrecto de
la seal. Una ltima causa de prdida de ciclo, aunque
suele darse en raras ocasiones, es aquella debida a un
mal funcionamiento del oscilador del satlite.
La deteccin de una prdida de ciclo y su reparacin
requiere la localizacin del salto y determinacin de
su tamao. La deteccin se lleva a cabo por medio de un
chequeo o test de cantidad, estos test pueden ser medi-
110
da de la fase en bruto, combinaciones de fase, combina-
ciones de cdigo y fase, etc. Una vez determinado el
tamao de la prdida de ciclo, la reparacin se hace
corrigiendo a todas las observaciones de fase siguien-
tes para este satlite y su portadora, segn una canti-
dad fija. El software interno del receptor es capaz (in
situ) de detectar y corregir las prdidas de ciclo.
5.3.5 EFECTO MULTIPATH.
El efecto multipath o multicamino es causado princi-
palmente por mltiples reflexiones de la seal emitida
por el satlite en superficies cercanas al receptor.
Estas seales reflejadas que se superponen a la seal
directa son siempre ms largas, ya que tienen un tiempo
de propagacin ms largo y pueden distorsionar signifi-
cativamente la amplitud y forma de la onda. Este efecto
puede ser considerablemente reducido eligiendo puntos
de estacin protegidos de reflexiones (edificios,
vehculos, rboles, etc.), es decir, evitar las super-
ficies reflectantes en las proximidades del receptor; y
por un apropiado diseo de la antena, como es la utili-
zacin de planos de tierra, que reducen las interferen-
cias de seales con baja elevacin o incluso con eleva-
cin negativa, que son las que provocan el multipath,
111
en otras palabras, se intenta reducir la intensidad de
las seales secundarias y aislar a la seal directa.
El efecto multipath depende de la frecuencia de la por-
tadora. Por lo tanto, las medidas de fase se vern me-
nos afectadas que las medidas de cdigo, donde el efec-
to multipath puede alcanzar hasta el nivel de metro.
Figura 5.1. Efecto Multipath.
5.4 ERRORES RELATIVOS AL RECEPTOR.
5.4.1 ERROR DEL RELOJ.
Cuando un receptor recibe una seal de un satlite, en
ese momento su reloj interno tendr un desfase o error
con respecto a la Escala de Tiempo. Este error afectar
superficie reflectante
seal reflejada
seal
directa
satlite
112
a todas las medidas de seudodistancias realizadas para
cada poca.
Los errores en los osciladores de los receptores los
podemos eliminar trabajando con posicionamiento relati-
vo por medidas de fase, planteando las ecuaciones de
dobles diferencias.
5.4.2. ERROR EN EL ESTACIONAMIENTO DE LA ANTENA.
Los errores en el estacionamiento de la antena tienen
menos influencia y las exigencias de estacionamiento
son muy inferiores a las de los instrumentos de obser-
vacin clsica. No necesitan una altsima estabilidad,
ya que pequeos desplazamientos, vibraciones o torsio-
nes en nada afectan a la observacin de las seales de
los satlites.
5.4.3 ERRORES EN LA MANIPULACIN DE LOS EQUIPOS.
Los errores de manipulacin se producen cuando no se
siguen las instrucciones del fabricante del instrumento
o cuando stas suelen descuidarse cuando se trabaja ru-
tinariamente. Por ejemplo, es importante no comenzar
una observacin hasta que no se hayan sincronizado per-
113
fectamente todos los satlites, ya que lo nico que es-
taremos haciendo es introducir ruido a la observacin.
5.4.4 VARIACIN DEL CENTRO RADIOELCTRICO DE LA ANTENA.
La variacin y desfase del centro de la antena se debe
a la falta de coincidencia entre el centro radioelc-
trico o punto que realmente se posiciona, ya que es el
punto al que llega la seal; y el centro mecnico o f-
sico, generando un error residual por excentricidad que
puede ser de unos milmetros. Para evitar este error en
posicionamiento relativo se recomienda una orientacin
aproximada comn para todas las antenas, ya que el fa-
bricante monta en el interior de todas las carcasas el
elemento fsico receptor en la misma posicin respecto
a alguna referencia exterior del conjunto, y trabajando
en modo diferencial este error se eliminar en ambas
estaciones.
5.5 DILUCIN DE LA PRECISIN.
La geometra de los satlites visibles es un factor impor-
tante a la hora de conseguir altas precisiones en el posicio-
namiento de un punto. Dicha geometra cambia con el tiempo
como consecuencia del movimiento orbital de los satlites. Un
114
factor que mide la bondad de esta geometra es el denominado
factor de dilucin de la precisin ( dilution of precision ,
DOP ).
Figura No.5.2 Dilution of Precision (DOP)
El valor del DOP puede ser interpretado geomtricamente como
el volumen del cuerpo formado por los satlites y el recep-
tor. Cuanto mayor sea el volumen de este cuerpo mejor ser la
geometra, y por lo tanto menor ser el valor del DOP, siendo
el valor ideal la unidad.
Como ya se vio anteriormente, el valor del DOP es el factor
por el que debe ser multiplicado el error obtenido en las
seudodistancias para obtener el error final en el posiciona-
miento. Los valores de DOP ms utilizados son los siguien-
tes:
R
S
1
(t)
S
2
(t)
S
3
(t)
S
4
(t)
115
* GDOP: Dilucin de precisin en posicin y estado del
reloj.
* PDOP: Dilucin de precisin en posicin.
* TDOP: Dilucin de precisin en el estado del reloj.
* HDOP: Dilucin de precisin en planimetra.
* VDOP: Dilucin de precisin en altimetra.
* RDOP: Dilucion de precisin relativa entre dos puntos.
Las PDOPs bajo buenas condiciones va de 4 a 6. Por tanto la
precisin de la posicin que se puede esperar sera.
Tpica - buen receptor 18 a 30 m.
Peor de los casos 60 m.
Con S/A implementado 110 m.
116
CAPTULO VI
MTODOS DE POSICIONAMIENTO.
Podemos diferenciar dos modos de posicionamiento, y dentro de
ellos las variantes que se pueden considerar. Fundamentalmente
son el absoluto y el diferencial.
6.1 POSICIONAMIENTO ABSOLUTO.
Se realiza con un nico receptor, y consiste en la solucin
de una interseccin directa de todas las distancias receptor-
satlite sobre el lugar de estacin en un perodo de observa-
cin dado. La medida y la solucin son por lo tanto directas.
Para llevar a cabo el posicionamiento, el receptor recibe
las seales de los satlites y determina su posicin en coor-
denadas absolutas y en el sistema de referencia al que estn
referidos los satlites. Las observables utilizadas para el
posicionamiento absoluto suelen ser los cdigos, pero tambin
se podran utilizar las diferencias de fase o ambas.
Para resolver un posicionamiento absoluto es necesario reci-
bir la informacin de al menos cuatro satlites, ya que cada
117
uno de ellos proporciona una ecuacin al sistema y nuestras
incgnitas son cuatro (X,Y,Z y estado del reloj del recep-
tor). Esto esta garantizado gracias a las configuraciones
de las constelaciones NAVSTAR y GLONASS, segn las cuales
siempre tendremos en cualquier lugar del planeta al menos
cuatro satlites sobre el horizonte.
El posicionamiento absoluto tiene la ventaja de que con un
slo instrumento de observacin podemos obtener nuestra posi-
cin, pero posee una serie de inconvenientes que repercuten
seriamente en la precisin del posicionamiento, y por ello no
hace del mtodo una aplicacin apropiada en trabajos de pre-
cisin. Entre los inconvenientes ms relevantes destacan:
* Influencia importante de los errores producidos por la at-
msfera.
* En el caso de recibir seales de la constelacin NAVSTAR,
el efecto de la disponibilidad selectiva (S/A) hace que
nuestro posicionamiento no sea el correcto.
* Imposibilidad de eliminar errores por compensacin, como
son el efecto multipath, osciladores, excentricidad de la
antena, retardo atmosfrico, etc.
Esto, hace sea una forma expedita de posicionamiento, resul-
tando til para usuarios de barcos, aviones, vehculos, de-
118
porte, ocio y todas aquellas aplicaciones donde la tolerancia
de error al determinar una posicin est por encima de los
cien metros, que viene ser la precisin que ofrece general-
mente el mtodo, en funcin del tipo de receptor, estado de
la constelacin y condiciones de observacin. Las solucio-
nes se suelen obtener en tiempo real, bien con solucin ins-
tantnea de navegacin o por resolucin de un sistema minimo-
cuadrtico en el que la redundancia del sistema est en fun-
cin del tiempo de observacin. Se habla entonces de los
posicionamientos absolutos ms precisos (puntos singulares o
single point).
Figura No.6.1 Situacin de un posicionamiento absoluto.
6.2 POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL.
Es el que se realiza cuando las precisiones requeridas son
mayores. Ser mejor o peor en funcin del instrumental utili-
SATELITES
RECEPTOR
119
zado y la tcnica de posicionamiento diferencial a la que se
recurra.
El posicionamiento diferencial consiste en hallar la posi-
cin absoluta de un punto (mvil, objetivo, etc.) mediante
las observaciones realizadas desde ese punto a unos determi-
nados satlites, sumadas a las realizadas en ese mismo ins-
tante desde otro punto (referencia) a esos mismos satlites.
Por lo tanto, aqu aparece el concepto de lnea base, que es
la lnea recta que une el punto de referencia y el punto ob-
jetivo.
Esta lnea base, no es medida de forma directa, ya que nues-
tras observaciones son sobre los satlites y no entre los
puntos. Por lo tanto, la obtencin de la lnea base de produ-
ce de forma indirecta. Es por esto que las incgnitas no
son los incrementos de coordenadas entre los dos puntos, sino
que son los diferenciales (dx, dy, dz) que hay que aadir a
las coordenadas aproximadas absolutas ( Xo, Yo, Zo) de cada
punto. Si conocemos de partida las coordenadas del punto de
referencia, las incgnitas se reducen a las del punto objeti-
vo, que una vez halladas, unidas a las del punto de referen-
cia, nos darn las componentes y valores de la lnea base que
los une.
120
Para resolver estos sistemas, se recurre a los algoritmos de
simples, dobles y triples diferencias, con los que se consi-
gue eliminar gran parte de los errores que afectan a la ob-
servacin y garantizan una posicin relativa excelente entre
dos puntos unidos por una lnea base. Por lo tanto, con es-
te mtodo podemos tener posiciones relativas muy buenas, pero
las posiciones absolutas en el sistema de referencia son
igual de precisas que si hubiramos usado un posicionamiento
absoluto. Para solucionar esto, se introducen como puntos de
referencia aquellos de los que se tiene conocimiento de su
posicin absoluta con precisin sobre el sistema de referen-
cia en el que estamos trabajando.
Figura No.6.2 Situacin de un posicionamiento diferencial.
Dependiendo de las observables, instrumental de observacin
y software de clculo utilizados, podemos citar las siguien-
SATELITES
RECEPTORES
LINEA BASE
121
tes tcnicas o mtodos posicionamiento diferencial:
- Esttico. Este modo de posicionamiento consiste en el esta-
cionamiento de receptores que no varan su posicin duran-
te la etapa de observacin. La referencia puede estable-
cerse en cualquiera de ellos y la precisin ser funcin
del tiempo de observacin, de la geometra y del instru-
mental utilizado.
Una variante del mtodo esttico es el denominado esttico
rpido, el cual se puso en funcionamiento gracias a la inclu-
sin de algoritmos de tratamiento de las seales y espacios
de bsqueda de ambigedades ms slidos y rpidos. De este
modo, el tiempo de observacin y de clculo se reducen consi-
derablemente. Sirva como ejemplo que este tiempo se puede re-
ducir a diez minutos en instrumentos monofrecuencia y a un
minuto en instrumentos bifrecuencia.
Podemos dar una relacin de tiempos mnimos y tiempos acon-
sejables de un modo general en los cuales los resultados ya
son satisfactorios:
Tiempo mnimo Tiempo ptimo
Instr. monofrecuencia 10 min 20 min.
Instr. bifrecuencia 1 min 10 min
122
Cuando la distancia entre puntos supera los cien kilmetros
o la diferencia de altitud entre ellos supera los 500 m, se
debe plantear el prolongar estos tiempos de observacin para
contrarrestar los errores producidos por la Ionosfera y la
Troposfera.
El mtodo esttico es el que mayor precisin proporciona,
pero tambin es el que ms tiempo de observacin requiere. Se
pueden obtener precisiones mejores de una parte por milln si
utilizamos las observables de diferencia de fase.
Este mtodo est especialmente indicado para:
* Confeccin de redes fundamentales en las cuales se vayan a
apoyar trabajos de Cartografa, Fotogrametra o proyectos
de ingeniera.
* Obtencin de puntos de apoyo fotogramtrico y control de
puntos existentes.
* Control de deformaciones en superficies y estructuras.
* Proyectos de investigacin sobre el comportamiento y es-
tructura de la atmsfera terrestre, como afecta a las se-
ales, estudio de precisiones, etc.
No obstante, este mtodo tiene la ventaja de que siempre se
puede recurrir a l en caso de problemas con la aplicacin de
123
otro, ya que es vlido para cualquier aplicacin. No hay que
olvidar que es el mtodo fundamental y en el que se apoyan el
resto de mtodos de posicionamiento diferencial.
- Reocupacin o pseudoesttico. El mtodo de posicionamiento
es el esttico, pero puede ocurrir que las condiciones de
observacin no sean idneas, bien porque la bondad de la
geometra es muy alta (GDOP>8) o bien porque disponemos de
menos de cuatro satlites por apantallamientos u obstruc-
ciones.
Para poder dar solucin al problema, volvemos a repe-
tir la puesta al cabo de un cierto perodo (que puede ser
visionado con los programas de planificacin de observa-
ciones a travs de almanaques radiodifundidos), con el fin
de obtener informacin de satlites distintos a los de la
primera puesta. Para resolver el problema, el software
mezcla los datos de las dos puestas para formar un nico
sistema de resolucin como si todo se hubiera realizado
una sola vez.
Por lo tanto, el estacionamiento es esttico, y la
reocupacin una forma de solucionar problemas que surgen
debido a la falta de informacin necesaria en posiciona-
mientos estticos. Las aplicaciones y fundamentos en pre-
124
cisiones y tratamientos de observables son los mismos que
los indicados en el mtodo esttico, aunque la precisin
si que se puede ver mermada en ocasiones.
- Cinemtico. Este mtodo constituye una solucin eficaz al
inconveniente de los posicionamientos estticos que reque-
ran perodos de observacin prolongados. Esta indicado
para el tratamiento de observables de diferencia de fase.
El fundamento es establecer una estacin fija de refe-
rencia, esttica, y otra estacin mvil que va a realizar
las puestas en los puntos que se consideren necesarios.
Para desarrollar este mtodo es necesaria una inicializa-
cin, que supone calcular todos los parmetros de la lnea
base que une el mvil y la referencia en un instante. Una
vez hecho esto, se conservan los valores de las ambigeda-
des, lo que hace que el nmero de incgnitas se reduzca a
tres (X,Y,Z del mvil), lo que requiere menos pocas de
informacin para resolver el sistema y por lo tanto menor
perodo de puesta. A modo de ejemplo, si tras la iniciali-
zacin disponemos de informacin de seis satlites comunes
entre la referencia y el mvil, tendremos en una poca
cinco ecuaciones en doble diferencia y tres incgnitas,
por lo que ya podramos resolver la posicin del mvil. Si
tomamos tres pocas, la redundancia es mayor y el resulta-
125
do ms fiable. Si hemos establecido que una poca son cin-
co segundos, tendremos la solucin con tan slo quince se-
gundos de puesta. El problema puede ser resuelto en tiempo
real o en post-proceso.
Este mtodo presenta la gran ventaja de que con l se
obtienen resultados fiables y con buena precisin en poco
tiempo, pero presenta el inconveniente de la posible pr-
dida de seal. Si esto se produce en un instante, las am-
bigedades establecidas en la primera inicializacin ya no
sirven, lo que requiere un nuevo proceso de inicializacin
en el lugar donde se produjo la prdida de seal.
Existen varios modos de inicializacin:
* Esttico rpido. Se realiza una puesta esttica de varias
pocas hasta que se haya determinado la posicin del mvil
de forma satisfactoria. Es el modo ms lento de iniciali-
zacin, y es funcin del tipo de instrumental utilizado,
informacin recibida y potencia del algoritmo de clculo.
Puede variar de uno a algunos minutos.
* Esttica en punto conocido. El mtodo es anlogo al ante-
rior, pero ms rpido, ya que al conocer tres de la incg-
nitas del sistema (X,Y,Z del mvil) las que quedan por de-
126
terminar son nicamente los incrementos de los valores de
ambigedad. Por lo tanto, necesitamos menos ecuaciones y
en consecuencia menor tiempo de observacin para resolver
el sistema. Puede variar entre uno y dos minutos en fun-
cin del tiempo en que se establezcan las pocas de graba-
cin y la potencia del software de clculo.
* En movimiento (OTF, On-The-Fly). Esta tcnica desarrolla un
algoritmo que aplica las observaciones recibidas en movi-
miento y resuelve el sistema sin tener que realizar pues-
tas estticas. Es muy cmoda, ya que estamos inicializando
mientras nos dirigimos al punto objeto de posicionamiento.
La inicializacin en modo OTF fue creada para aplicar tcni-
cas de resolucin cinemtica a elementos que no pueden estar
parados para efectuar inicializaciones estticas, como son
barcos y aviones, y facilitar las aplicaciones que les con-
ciernen, como levantamientos batimtricos y vuelos fotogram-
tricos. En el caso del avin, el objeto es conocer las coor-
denadas de la cmara en el momento de las tomas, y en el caso
del barco tener la informacin planimtrica puntual que com-
pleta las tres dimensiones con la medida directa de la eco-
sonda. Es evidente que si se produce una prdida de seal, la
inicializacin se vuelve a realizar sin tener que detener los
vehculos, cosa harto difcil en los dos casos mencionados.
127
Pero la inicializacin OTF no solamente se aplica en estos
campos, sino que actualmente los equipos de observacin por
satlite terrestres incorporan esta posibilidad para cual-
quier tipo de trabajo, por su seguridad, rapidez y comodidad.
Si las condiciones son favorables, la inicializacin se puede
realizar en menos de un minuto.
Dentro del modo cinemtico, se puede trabajar con el modo
continuo (denominado cinemtico propiamente dicho) o en modo
discontinuo (stop & go).
- Stop & Go. Para posicionar un punto con el receptor mvil
(tras la inicializacin satisfactoria) se realiza una parada
en dicho punto de unas pocas pocas, despus nos dirigimos al
siguiente punto y actuamos de igual modo. El procedimiento se
mantendr hasta completar el trabajo o hasta sufrir una pr-
dida de seal que obligue a inicializar otra vez.
Este mtodo es apropiado para el levantamiento de puntos
cercanos entre s. Es imprescindible mantener la verticalidad
de la antena en todo momento. La precisin del mtodo siempre
es funcin del tipo de instrumentacin utilizado. Puede lle-
gar a ser de uno a cinco centmetros en el mejor de los ca-
sos. Las aplicaciones ms comunes son:
128
* Levantamientos taquimtricos en general.
* Determinacin de superficies y parcelaciones.
* Control y evolucin de fenmenos y obras.
* Densificacin de informacin de una zona.
* Obtencin de perfiles transversales.
- Continuo. Tambin denominado cinemtico propiamente dicho.
En este caso, el receptor mvil no efecta ninguna parada,
normalmente porque no le es posible. Est indicado para el
uso de estaciones mviles ubicadas en vehculos en movi-
miento, como aviones, trenes, camiones, barcos, turismos,
etc. Para su aplicacin, basta con indicar el tiempo
transcurrido entre una grabacin y otra (pocas de graba-
cin) para posicionar las situaciones puntuales del recep-
tor en movimiento continuo. Por ejemplo, si hemos estable-
cido una poca como cinco segundos, y queremos que el po-
sicionamiento se produzca cada treinta segundos, debern
transcurrir seis pocas de observacin para efectuar el
posicionamiento. El intervalo de grabacin (pocas) para
el mtodo cinemtico es aconsejable que sea de cinco se-
gundos o menos.
Este mtodo presenta el mismo inconveniente que el an-
terior, que es la posible prdida de seal. Si esto se
129
produce, y se dispone del modo OTF, el vehculo no necesi-
ta detener su marcha. Las aplicaciones ms comunes de este
mtodo son:
- Determinacin de la trayectoria de vehculos en movi-
miento.
- Levantamientos batimtricos.
- Navegacin.
- Determinacin de itinerarios (carreteras, caminos, ca-
nales, rutas, lneas de enlace de redes, cauces fluvia-
les, etc.).
DGPS. Aunque su traduccin es GPS diferencial, se utiliza
esta terminologa para trabajos diferenciales en los que so-
lamente intervienen medidas de cdigo (observables de tiem-
po). Cierto es, que con las actuales tcnicas de posiciona-
miento conjunto GPS/GLONASS este trmino no es correcto, pero
se sigue utilizando.
Existen ocasiones en las que la precisin en los posiciona-
mientos no requiere recurrir a tcnicas de medicin de dife-
rencia de fase, lo que supone adems un considerable ahorro
en instrumental de observacin.
El posicionamiento diferencial con medidas de cdigo se rea-
130
liza resolviendo sistemas en simples diferencias, donde las
incgnitas son las tres coordenadas de los puntos y el estado
del oscilador de los receptores en cada poca.
Los resultados obtenidos con este mtodo de posicionamiento
son excelentes en muchos de los casos, siendo mejores en dis-
tancias mayores de 200 km. Las precisiones pueden alcanzar
en algunos casos el decmetro, pero los resultados son muy
inestables, ya que la geometra de observacin, la calidad de
recepcin de la seal (relacin seal /ruido) y el funciona-
miento del oscilador del receptor han de ser factores ptimos
para obtener estos resultados. Para garantizarlos, se deben
realizar puestas largas (15-30 min.) para que se d la redun-
dancia suficiente. Lo normal es asegurar los 30-50 cm.
La evolucin de las tcnicas de tratamiento de los cdigos
en la medida de distancias est siendo espectacular, y este
mtodo est llamado a ser la nueva alternativa a los trabajos
topogrficos y geodsicos por sus altos rendimientos, facili-
dad en el tratamiento de datos y menor coste econmico.
No obstante, las medidas de cdigo pueden ser suavizadas
por las medidas de diferencia de fase (si en la recepcin se
obtuvieron stas) para obtener rendimientos an mejores. El
proceso de los datos con cdigo diferencial puede hacerse en
131
tiempo real y en post-proceso.
Existe la posibilidad de trabajar en DGPS con un nico re-
ceptor, al que se le debe sumar una unidad de control y un
transmisor/receptor de radiofrecuencia que emite los datos de
observacin a una estacin central de referencia, que enva
datos de posicionamiento en formato RTCM o RTCA a la estacin
mvil, obteniendo la posicin en tiempo real.
Las aplicaciones ms comunes del DGPS son:
* Navegacin de precisin.
* Levantamientos y apoyo para cartografas de escalas meno-
res de 1/5000.
* Confeccin y actualizacin de sistemas de informacin
geogrfica.
* Todo trabajo en general que no requiera precisiones mayo-
res de 0,3-0,5 m.