Notas de clase correspondiente a las tem atica de diferenciabilidad de funciones en varias variables
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA FACULTAD DE CIENCIAS PROGRAMA DE MATEMATICAS APLICADAS Neiva Huila. 2010
Indice general
1. Introducci on 1.1. Funciones en varias variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Funciones continuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Funciones de valor real de n-variables 2.1. Diferenciabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Derivadas parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Derivada direccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3. Teorema del valor medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4. Diferenciabilidad de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.5. El diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.6. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.7. Planos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.8. Regla de la Cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.9. Teorema de la funci on impl cita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Funciones de valor vectorial de n-variables 3.1. Diferenciablilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Regla de la cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2. Teorema de la funci on inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bibliograf a 1 4 4 8 8 8 11 14 17 23 24 25 27 28 31 31 35 35 37
ii
Cap tulo 1
Introducci on
n-espacio euclidiano Rn El n-espacio euclidiano consiste de todas las n-tuplas ordenadas de n umeros reales denotadas por Rn . Simbolicamente, Rn = {(x1 , .., xn )|x1 , ..., xn R} as Rn es el producto cartesiano de R consigo mismo n veces y puede ser escrito Rn = R R. Los elementos de Rn los denotaremos por x = (x1 , .., xn ) y hablaremos de x como un punto en Rn . Se denen las operaciones de adici on y multiplicaci on en forma usual x + y = (x1 , .., xn ) + (y1 , .., yn ) = (x1 + y1 , .., xn + yn ) y x = (x1 , .., xn ) = (x1 , .., xn ) El n-espacio euclidiano con las operaciones de adici on y multiplicaci on por escalar denidas anteriormente dotan a Rn con la estructura algebraica de espacio vectorial, de dimensi on n. (por tal raz on algunas veces nos referimos a x como un vector y otra veces como un punto de Rn ).
x =
i=1
x2 i 1
CAP ITULO 1. INTRODUCCION donde x = (x1 , ..., xn ). La distancia entre dos vectores x e y es el n umero real
n 1/2
d(x , y ) = x y =
i=1
( x i yi )
x, y =
i=1
x i yi
de donde se tiene x
= x, x .
Para vectores en Rn , se tiene (I ) Propiedades del producto interno (i ) x , y 1 + y 2 = x , y 1 + x , y 2 (ii) x, y = y, x (iii) x, x (iv ) | x, y | 0 y x, x = 0 sii x = 0 x y (Desigualdad de Cauchy-Schwarz)
n n 1/2 n 2 yi i=1 1/2
x i yi
i=1 i=1
x2 i
x = | | x x + y
(iii) x + y
CAP ITULO 1. INTRODUCCION Si hacemos M = Rn , el par (M, d) con las propiedades III es llamado un espacio metrico. Topolog a de Rn Consideremos el espacio metrico (Rn , d) con la distancia
n 1/2
d(x , y ) = x y =
i=1
( x i yi )
y las propiedades (i) (iii) denidas anteriormente. Denici on Para cada punto x Rn y > 0 el conjunto D(x, ) = {y Rn | d(x, y) < } es llamada un -disco alrededor de x (tambi en -vecindad o -bola alrededor de x). Un conjunto A Rn se dice abierto si para cada x A, existe un > 0 tal que D(x, ) A.
y D(x, ) 1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111 x 0000 1111 0000 1111 x x
Figura 1.1: -vecindad para n = 1, 2, 3
z D(x, ) x y
11111 00000 x
D(x, )
Teorema Para todo x Rn y > 0 el conjunto D(x, ) es abierto en Rn . Teorema (i) La inersecci on de un n umero nito de subconjuntos abiertos de Rn , es un subconjunto abierto de Rn . (ii) La uni on de una colecci on arbitraria de subconjuntos abiertos de Rn , es un subconjunto abierto de Rn .
Un conjunto formado por una colecci on de conjuntos (llamados por denici on conjuntos abiertos) que satisface las propiedades del teorema anterior y adem as continene al conjunto ya el mismo es llamado un espacio topol ogico. Denici on Un punto x Rn es llamado un punto de acumulaci on de un conjunto A si para todo conjunto abierto U de x el contiene al menos otro punto de A (e.d U (A {x}) = ).
1.1.
Consideremos una funci on f : Rn Rm , f asigna a un punto ( o vector) x = (x1 , ..., xn ) en las funciones en varias variables dependiendo de los valores de n y m respectivamente: Para n = 1, f : R Rm , diremos que f corresponde a una trayectoria.
Rn un u nico punto ( o vector) y = (y1 , ..., ym ) en Rm tal que y = f (x), es posible clasicar
Para m = 1, f : Rn R, nos referimos a f como una funci on de valor real de n-variables (o simplemente un campo escalar). Para m, n > 1, f : Rn Rm nos referimos a f como una funci on de valor vectorial de n-variables (o simplemente un campo vectorial). Si x = (x1 , ..., xn ) Rn entonces, f (x) = (f1 (x), ..., fm (x)) f (x1 , ..., xn ) = (f1 (x1 , ..., xn ), ..., fm (x1 , ..., xn )) e.d que f se puede identicar como m-campos escalares fi : Rn R con i = 1, ..., m.
1.2.
Funciones continuas
Denici on Sea A Rn , f : A Rm y supongamos que x0 es un punto de acumulaci on de A. Diremos que b Rm es el l mite de f cuando x tiende a x0 , que escribimos
xx0
l m f (x) = b,
si para todo > 0 existe un > 0 tal que Si x x0 < entonces f (x ) b <
l m f (x) = f (x0 ),
e.d si para todo > 0 existe un > 0 tal que Si x x0 < entonces f (x ) f (x 0 ) <
para cualquier -bola D = D(f (x), ) se puede encontrar otra bola D = D(x, ), tal que
y
A D(x, )
y f
f (A) f (D ) 000 111
Figura 1.2: Ejemplo de continuidad para f : A R2 R2 La continuidad se puede representar para espacios m etricos (en particular para Rn ) como sigue: Teorema 1 Sean (M, d) y (N, d) espacios m etricos. Para que una funci on f : M N sea de W N sea un subconjunto abierto de M . Demostraci on. Supongamos que f es continua y tomemos W N abierto, debemos probar
que f 1 (W ) es abierto en M . En efecto, para cada x f 1 (W ) tenemos f (x) W , luego en el punto x para corresponde un > 0 tal que f (D(x, )) D(f (x), ) W esto quiere
por la denici on de conjunto abierto existe > 0 tal que D(f (x), ) W . Siendo f continua decir D(x, ) f 1 (W ) por consiguiente f 1 (W ) es abierto.
Para M y N espacios m etricos, un homeomorsmo de M en N corresponde a una biyecci on continua f : M N cuya inversa f 1 : N M es tambi en continua. En este caso se dice que M y N son homeomorfos.
sii cada una de las funciones componentes fi : A Rn R con i = 1, ..., m son continuas.
Demostraci on. Asumamos que f es continua en un punto x0 A entonces para todo > 0 existe un a > 0 tal que f (D(x0 , )) D(f (x0 ), ). De esta forma si x D(x0 , ) entonces f (x ) f (D (x 0 ), ) esto es
m 1/2
m i=1
i = 1, .., m
i = 1, .., m
Reciprocamente, supongamos que cada fi : A Rn R con i = 1, ..., m es continua en x0 A se sigue que para = > 0 existe i > 0 tal que, m fi (D(x0 , i )) D(fi (x0 ), ); as dado x D(x0 , i ), 2 m i = 1, .., n
fi (x) D(fi (x0 ), ) d(fi (x), fi (x0 )) = |fi (x) fi (x0 )| < |fi (x) fi (x0 )|2 < luego
m i=1
2 )= m
para
1 i m
m n {i }
se tiene
| f i ( x ) fi ( x 0 ) |
<
Ejemplo 1 Analice la continuidad de la siguiente funci on de valor vectorial de 2-variables f (x, y ) = (f1 (x, y ), f2 (x, y )) para f1 (x, y ) = y f2 (x, y ) = Soluci on
1 1 ) cos( y ) (x + y ) sin( x 3xy 2 x2 +y 2
Es posible extender la noci on de distancia, conjunto abierto, secuencias convergentes y otras ideas topol ogicas a subespacios vectoriales de Rn . Si E es un subespacio vectorial de Rn , la funci on distancia d : Rn Rn R puede ser restringida a la funci on dE : E E R que tambi en satisface las propiedades III de distancia.
x
D(x, )
Cap tulo 2
Diferenciabilidad
Derivadas parciales
Denici on 1 Sean f : U Rn R, con U conjunto abierto de Rn y a U . Se dene la i-esima derivada parcial de f en a (0 i n), como: f f ( a + h ei ) f ( a ) (a) = l m h 0 xi h Cuando tal l mite existe.
En particular para f : U R2 R, si se escribe z = f (x, y ) para indicar la funci on en dos variables, y se denota el punto a= (x0 , y0 ) se tiene:
(i) Derivada parcial de f respecto a x: f (a + he1 ) f (a) f (a) = l mh0 x h f ((x0 , y0 ) + h(1, 0)) f (x0 , y0 ) = l mh0 h f (x0 + h, y0 ) f (x0 , y0 ) = l mh0 h (ii) Derivada parcial de f respecto a y : 8
CAP ITULO 2. FUNCIONES DE VALOR REAL DE N-VARIABLES f f (a + he2 ) f (a) (a) = l mh0 y h f ((x0 , y0 ) + h(0, 1)) f (x0 , y0 ) = l mh0 h f (x0 , y0 + h) f (x0 , y0 ) = l mh0 h
Geom etricamente las derivadas parciales obtenidas en (i) y (ii) tienen una representaci on similar a la desarrollada para una funci on real en una variable.
f x (x0 , y0 )
f y (x0 , y0 )
f e2 (x0 , y0 ) f y (x0 , y0 )
111 000 0000000 1111111 000 111 000 111 000 111 000 111
x = x0 = ( y 0 )
x0 x
y0 y 111111111 000000000 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 e2 000000000 111111111 000000000 111111111 ( x0 , y0 ) plano x = x 000000000 111111111 0 000000000 111111111 000000000 111111111 U 000000000 111111111
Figura 2.1: Derivadas Parciales n = 2
y y0
f x (a)
(y ) expresa la pendiente de la recta tangente a la curva f (x0 , y ) = (y ) generada por la intersecci on del plano con la supercie. De forma an aloga interpretamos la ja y = y0 . Nota Si pensamos en una supercie representada por la expresi on z = f (x, y ), la derivada parcial es un concepto puntual que mide la variaci on parcial (geometricamente la inclinaci on) de la supercie en direcci on de uno los ejes (x e y ) cuando el otro se mantiene jo. Ejemplo 1 cuando se
CAP ITULO 2. FUNCIONES DE VALOR REAL DE N-VARIABLES Halle las derivadas parciales de la funci on f (x, y ) = Soluci on Para (x, y ) = (0, 0) (y )(x2 + y 2 ) (xy )(2x) y 3 x2 y f (x, y ) = = x (x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 )2 f (x)(x2 + y 2 ) (xy )(2y ) x3 xy 2 (x, y ) = = y (x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 )2 Para (x, y ) = (0, 0) f ((0, 0) + h(1, 0)) f (0, 0) 1 f (0, 0) = l m = l m f (h, 0) = 0 h 0 h 0 h x h f f ((0, 0) + h(0, 1)) f (0, 0) 1 (0, 0) = l m = l m f (0, h) = 0 h 0 h 0 h y h xy x2 + y 2 0 ; si(x, y ) = (0, 0) ; si(x, y ) = (0, 0)
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Este ejemplo muestra que la existencia de las derivadas parciales en punto no garantizan el buen comportamiento de una funci on en t erminos de su continuidad. Para el ejemplo 1, aunque las
f x (0, 0) f y (0, 0)
f (x, y ) =
xy
(x2 + y 2 )g (t)dt
Donde g : R R es una funci on continua. Soluci on Una de las consecuencias del TFC (teorema fundamental de calculo ) en una variable, garantiza para g : R R continua y , funciones derivables en x de valor real;
( x )
f (x) =
(x )
g (t)dt
f (x, y ) =
xy
(x + y )g (t)dt = (x + y )
g (t)dt
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xy
f x2 + y 2 (x, y ) = x x
x
xy
g (t)dt + x2 + y 2
xy x
+ x +y
g (t)dt
= (2x)
xy
g (t)dt
1 g ( x) g (xy )y 2 x y
xy x
f x2 + y 2 (x, y ) = y y = (2y )
xy
g (t)dt
+ x2 + y 2
g (t)dt
g (t)dt
+ x2 + y 2 (g (xy )x)
2.1.2.
Derivada direccional
v Rn . La derivada direccional de f en a, en direcci on del vector v, se dene como el l mite: f f ( a + t v) f ( a ) (a) = l m t 0 v t Cuando tal l mite existe.
Esquematicamente.
y U R e2 v a e1 x
2
a + tv f f (a + tv ) f (a)
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(x0 , y0 , f (x0 , y0 ))
x0 x
1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 y 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 000000000 111111111 0 1 0 1 000000000 111111111 0 1 0 1 000000000 111111111 ( x0 , y0 ) v 0 1 000000000 111111111 0 1 000000000 111111111 e2 0 1 000000000 111111111 000000000 111111111 e 1 000000000 111111111 U 000000000 111111111
Un importante hecho que relaciona los conceptos de derivada parcial y derivada direccional, se puede percibir al considerar una funci on f : U R2 R, tomando como direcci on los vectores unitarios (o base can onica para R2 ) e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1), en cuyo caso f f (a + te1 ) f (a) f (a) = l m = ( a) t 0 e1 t x y f f f (a + te2 ) f (a) (a) = l m = ( a) t 0 e2 t y Donde a U R2 , en otras palabras el concepto de derivada parcial es un caso particular del concepto de derivada dereccional. Ejemplo 3 Halle la derivada direccional en el punto y direcci on indicado: 1. f (x, y ) = 1 + x2 , p = (1, 1), u = (3, 2) 2. f (x, y ) = x2 xy + y2 0 ; si (x, y ) = (0, 0) ; si (x, y ) = (0, 0) ; p = (0, 0), v = (, ) unitario.
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3. f (x, y ) =
2, de esta forma
f (1,1) v
= = = =
f (0,0) v 2.
= = = =
f ((0, 0) + t (, )) f (0, 0) t f (t, t) l mt0 t 1 (t)(t) l mt0 t (t)2 + (t)2 1 l mt0 t 2 + 2 No existe
f f ((0, 0) + t (, )) f (0, 0) (0,0) = l mt0 v t f (t, t) = l mt0 t 1 (t)3 (t) 3. = l mt0 t (t)6 + (t)2 3 t = l mt0 6 4 t + 2 = 0 La derivada direccional existe en todas las direcciones. En el ejemplo 3, se observa que la existencia de las derivadas direccionales no implica la continuidad de la funci on (Para vericar esto considere los caminos 1 (t) = (t, t3 ) y 2 (t) = (t, 0)).
Observaci on Mientras la derivada parcial mide la variaci on de una funci on en direcci on de los ejes, la derivada direccional expresa la variaci on de la funci on en cualquier direcci on
CAP ITULO 2. FUNCIONES DE VALOR REAL DE N-VARIABLES incluyendo las de los ejes de coordenadas.
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Intuitivamente (ver gr aco 2.4) si pensamos en una persona ubicada en un punto sobre una supercie la derivada direccional nos dir a que tan r apido (positiva, negativamente o cero) cambia la supercie independientemente de la direcci on elejida.
2.1.3.
Para una funci on real en una variable el teorema del valor medio se puede expresar como: Teorema Sean f : I R R, con I = [a, b]. Si f es continua en [a, b] y derivable en (a, b) entonces existe un a < c < b, tal que f (b) f (b) = f (c)(b a)
Geometricamente; Otra forma de enunciar el teorema anterior (ver graca 2.6), que permite hacer una descripci on m as aproximada para una funci on real de n-variables, es la que sigue Teorema Sean f : I Rn R, con I = [a, a + h]. Si f es continua en [a, a + h] y
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y f ( b) m = f ( c) y = f ( x) f (a) a c b x m=
f ( b) f ( a ) b a
derivable en (a, a + h) entonces existe un 0 < < 1 tal que f (a + h) f (a) = f (a + h)h
Geometricamente;
y f ( x0 + h) m= m = f ( x0 ) y = f ( x) f ( x0 ) x0 x0 + h x0 + h x
f (x 0 + h) f (x 0 ) h
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f (a + hv )
1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 00 11 0 1 00 11 0 1 00 11 0 1 00 11 0 1 00 11 0 1 00 11 y 0 1 00 11 0 1 00 11 00000000 11111111 0 a + hv 1 00 11 00000000 11111111 00 11 00000000 11111111 00 11 00000000 11111111 a + hv 00 11 00000000 11111111 00 11 00000000 11111111 00000000 11111111 a 00000000 11111111 00000000 11111111
U
Teorema 3 Sean f : U Rn R, con U conjunto abierto de Rn y un vector unitario v Rn . Si el segmento de recta [a, a + hv] U , la restticci on f | [a, a + hv] es continua y en f | (a, a + hv) est a denida la derivada direccional en direcci on del vector unitario v, entonces existe 0 < < 1 tal que; f ( a + h v) f ( a ) = Donde hv = |h| v = h. f (a + hv) hv v
Demostraci on. Denamos la funci on : [0, h] R haciendo (t) = f (a + tv), por la hip otesis hecha sobre f , es continua en [0, h] y derivable en (0, h), luego por el teorema del valor medio para funciones reales en una variable, existe 0 < < 1 tal que (h) f (0) = (h)h Como (h) = f (a + hv), (0) = f (a) y d (h + t) (h) f (a + (h + t)v) f (a + hv) (h) = l m = l m t 0 t 0 dt t t f ((a + hv) + tv) f (a + hv) f = l m = (a + hv) t 0 t v ()
CAP ITULO 2. FUNCIONES DE VALOR REAL DE N-VARIABLES Entonces, remplazando en () f (a + hv) f (a) = f (a + hv) h v
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Recordando un poco lo que ocurr a en calculo de una variable, la existencia de la derivada en un punto implicaba la continuidad de la funci on en dicho punto, hecho que se resum a en el teorema: Sea f : I R R con x0 I . Si f es derivable en x0 entonces f es continua en x0 . Al observar que las nociones de derivada parcial y derivada direccional no son sucientes para garantizar la continuidad en una funci on de valor real de n-variables es necesario introducir un concepto adicional diferenciabilidad que extiende de forma equivalente la idea anterior a funciones reales de n-variables.
2.1.4.
Denici on 3 Sean f : U Rn R, con U conjunto abierto de Rn y a U . Diremos que la funci on f es diferenciable en el punto a cuando existen las constantes A1 , A2 , ..., An tales que, para cada vector h Rn con a + h U , se tiene que f (a + h) = f (a) + A1 h1 + + An hn + r(h), donde
h 0
l m
r (h ) =0 |h |
Si suponemos que f es diferenciable en el punto a U , tomamos h = tei con i = 1, ..., n y remplazamos en la ecuaci on de la denici on anterior tenemos f (a + tei ) = f (a) + Ai t + r(tei ) Ai = f (a + tei ) f (a) r(tei ) t t f (a + tei ) f (a) r(tei ) Ai = l mt0 t t r ( t ei ) f (a) l mt0 Ai = xi |tei | f ( a) Ai = xi
como consecuencia de la relaci on anterior si una funci on es diferenciable en las condiciones de la denici on 3 podemos decir tambi en
n
f (a + h) = f (a ) +
i=1
f (a) hi + r(h), xi
donde
h 0
l m
r (h) =0 | h|
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En el caso n = 1 (e.d una funci on de variable real a valor real ) podemos dar una interpretaci on geometrica a la noci on de diferenciabilidad ([?]), primero que todo recordemos que para una funci on f : I R R es derivable (o diferenciable en una variable signica lo mismo) en un punto a I , s existia un n umero real A tal: l m f (x) f (a ) f (a + h) f (a) = A = l m h 0 xa h
xa
aqu f (a) esta representado por al real A. La denici on de limite ?? nos permite ver que si f es diferenciable en a I , esto equivale a l m f (a + h) f (a) f (a)h f (a + h) f (a) f (a) = 0 l m =0 h 0 h 0 h h
que a su vez equivale a; dado > 0 esixte > 0 tal que si |h| < entonces |f (a + h) f (a) f (a)h| < |h|. Si hacemos r(h) = f (a + h) f (a) f (a)h vemos que: f (a + h) = f (a) + f (a)h + r(h), gracamente; donde r(h) = 0. h0 |h| l m
lP : y = f (a) + f (a)(x a)
Figura 2.8: Interpretaci on diferenciabilidad funcion real de valor real
Ahora para una funci on diferenciable f el valor del resto r(h) determinado por la expresi on f (a + h) f (a) f (a)h aparece del comportamiento local de la funci on en un punto respecto
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de su recta tangente. Mas especicamente, si llamamos P a la recta tangente de la funci on f en el punto P de coordenadas (a, f (a)) con pendiente f (a), tenemos que la ecuaci on de la recta se encuentra determinada por la expresi on: P : y f (a) = f (a)(x a) se sigue que para la abscisa x = a + h obtenemos como imagen sobre P la ordenada y = f (a) + f (a)h. Por tanto, si llamamos Q al punto de coordenadas (a + h, f (a) + f (a)h) ver gr aco ???, el resto r(h) representa la distancia entre f y la recta tangente determinada por la longitud del segmento P Q, esto lo re-escribimos como f (a + h) = f (a) + f (a)h + r(h). Intuitivamente podemos decir que la diferenciabilidad de f garantiza que en la vecindad de un punto la gr aca de la funci on se comporta igual que la recta tangente e.d que localmente se hacen la misma a medida que h tiende a cero. Vale resaltar que para que esto suceda en la condici on l mh0 r(h)/h = 0 el resto r(h) tiende a cero m as r apido de lo que h lo hace y esto sucede si la curva es relativamente suave alrededor del punto. La caracterizaci on que hicimos de diferenciabilidad nos lleva autom aticamente a una denici on equivalente a 3, que se discute a mayor profundidad en un curso de an alisis en Rn y aparece como consecuencia directa del hecho de considerar R como espacio vectorial sobre si mismo, haciendo posible establecer una relaci on biunivoca o isomorsmo : L (R, R) R (ver [?]). Al considerar R como espacio vectorial se tiene como base can onica a 1, adem as si T : R R es una transformaci on lineal y hacemos T (1) = a, para cualquier x R T (x) = T (1 x) = T (1) x = ax por tanto, si el real T (1) = a caracteriza la transformaci on T , tenemos : L (R, R) T R (T ) = T (1)
1
Nuestra intenci on no es complicar aun m as el resultado si no recordar que a medida que en matem aticas
avanzamos en t erminos de los espacios sobre los cuales desarrollamos una teor a requerimos de conceptos m as nos o simplemente m as elaborados que confronten nuestros primeros resultados, a su vez que estos no sean alterados y que aparezcan como una consecuencia de esa generalizaci on.
20
Denici on 4 Sea f : I R R, I conjunto abierto de R. Diremos que f es diferenciable en a I si existe una transformaci on lineal T : R R, tal que f (a + h) = f (x) + T (h) + r(h) En este caso T (h) = f (a)h. Para un campo escalar se tiene la siguiente versi on:
Denici on 5 Sea f : U Rn R, U conjunto abierto de Rn . Diremos que f es diferenciable se tiene f (a + h) = f (x) + Ta (h) + r(h) Aqu Ta (h) = df (a)h, donde df (a) = ; Donde l m
h 0
; Donde l m
h 0
r(h) =0 |h|
f f (a), ..., (a ) . x1 xn
Demostraci on. Para mostrar que f es continua basta ver que f es lipscheziana, e.d f (x) f (x0 ) M x x0 . En efecto, el Df (a) : Rn Rm es una transformaci on lineal continua luego existe una cosntante M0 , tal que Df (a)h M0 h . De otro lado, como f es diferenciable en a, f (a + h) = f (a) + Df (a)(h) + r(h) esto equivale a decir f (a + h) f (a) Df (a)(h) =0 h 0 h l m as , para = 1, existe 0 > 0, talque si h < 0 entonces f (a + h) f (a) Df (a)(h) < h implica f (a + h) f (a) < Df (a)(h) + h < (M0 + 1) h por tanto, si M = M0 + 1 para = m n {0 , /M }, tenemos f (a + h) f (a ) < M h < M = M ( )= M ; Donde l m r (h) =0 h
h0
21
Teorema 5 Sea f : U Rn R, con U conjunto abierto de Rn y a U . Si f tiene derivadas parciales en todos los puntos de U y para a U cada una de ellas es continua entonces f es diferenciable en a.
f f x , y
: U Rn R estan denidas
y supongamos que son continuas en (x0 , y0 ) U . Consideremos r(h1 , h2 ) = f (x0 + h1 , y0 + h2 ) f (x0 , y0 ) podemos escribir r(h1 , h2 ) = f (x0 +h1 , y0 +h2 )f (x0 , y0 +h2 )+f (x0 , y0 +h2 )f (x0 , y0 ) f f (x0 , y0 )h1 (x0 , y0 )h2 x y f f (x0 , y0 )h1 (x0 , y0 )h2 x y
Ahora si hacemos (x) = f (x, y0 + h2 ) para x [x0 , x0 + h1 ] por hipotesis se encuentra denida (x0 ) = l m f f (x0 + h1 , y0 + h2 ) f (x0 , y0 + h2 ) (x0 + h1 ) (x0 ) = l m = (x0 , y0 +h2 ). h2 0 h1 h1 x f (x0 + h1 , y0 + h2 ) x
h1 0
As por el teorema del valor medio para : [x0 , x0 + h1 ] R existe [0, 1] tal que f (x0 + h1 , y0 + h2 ) f (x0 , y0 + h2 ) =
De forma similar para (y ) = f (x0 , y ) con y [y0 , y0 + h2 ] se tiene f (x0 , y0 + h2 ) f (x0 , y0 ) = y remplazando en r(h1 , h2 ) obtenemos r(h1 , h2 ) = f f f f (x0 + h1 , y0 + h2 )h1 + (x0 , y0 + h2 )h2 (x0 , y0 )h1 (x0 , y0 )h2 x y x y f (x0 , y0 + h2 ) x
dividiendo ambos lados de la ecuacion por (h1 , h2 ) . r(h1 , h2 ) = (h1 , h2 ) f f (x0 + h1 , y0 + h2 ) ( x 0 , y0 ) x x h2 (h1 , h2 ) h1 + (h1 , h2 )
l m
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Ejercicio Se probo que si una funci on f : U Rn R tiene todas las derivadas parciales continuas en un punto a U entonces es diferenciable en dicho punto. verique que el reciproco es falso (e.d si f es diferenciable en un punto entonces tiene todas las derivadas parciales continuas en dicho punto), para ello, considere la funci on f : U R2 R tal que; (x2 + y 2 ) sin f (x, y ) = 0 1 x2 + y2 ; si(x, y ) = (0, 0) ; si(x, y ) = (0, 0) f f , : U x y
1. Demuestre que las derivadas parciales de la funci on estan dadas por R2 R, f = x 2x sin 1 x2 + y2 x x2 0 2y sin 1 x2 + y2 y x2 0 + y2 cos 1 x2 + y2 + y2 cos 1 x2 + y2
f = y
2. Demuestre que las derivadas parciales son discontinuas en el origen, probando que el l mite cuando (x, y ) tiende a (0, 0) no existe. 3. Constate que el residuo de la diferenciabilidad en el origen para f est a dado por la expresi on:
2 r(h1 , h2 ) = (h2 1 + h2 ) sin
1 h2 1 + h2 2
4. Demuestre que
(h1 ,h2 )(0,0)
l m
r(h1 , h2 ) =0 r(h1 , h2 )
23
2.1.5.
El diferencial
f (a + h) = f (a ) +
i=1
f (a)hi + r(h), xi
donde
r (h) = 0. h 0 | h| l m
para h = (h1 , ..., hn ) y hacemos h = tv donde v = (v1 , ..., vn ) es un vector unitario se sigue
n
f (a + h) = f (a ) +
i=1
f (a)(tvi ) + r(tv) xi
de donde f (a + h) f (a ) = t
n i=1
f r(tv) (a)(vi ) + xi t
ahora, si h 0 es equivalente a decir t = 0 de esta forma tomando h = |t| v = |t|. f (a + h) f (a ) l m = t 0 t por tanto f ( a) = v
n i=1 n i=1
f r (h) (a)(vi ) l m h 0 h xi
f ( a) v i xi
el diferencial de f en a, denido por el funcional lineal df (a) : Rn R asigna a cada vector v el valor f df (a)v = ( a) = v Toda transformaci on lineal Rn
n i=1
f ( a) v i xi
R posee una matriz asociada en relaci on a la base can onica f f (a), ..., ( a) x1 xn
()
24
Teorema 6 Sean f, g : U Rn R, con U conjunto abierto de Rn , a U . Si f es diferenciable en a U entonces: 1. f + g : U Rn R es diferenciable en a U con d(f + g ) = df + dg . 2. f g : U Rn R es diferenciable en a U con d(f g ) = df g + f dg . 3.
f g
f g
df g f dg . g2
2.1.6.
Gradiente
Denici on 6 Sea f : U Rn R, con U un conjunto abierto en Rn y f es diferenciable en U . Se dene el vector gradiente de f en a U como f (a) = grad(f (a)) = f f (a), ..., (a ) . x1 xn
De la denici on anterior la expresi on () puede ser escrita tambi en f (a) = df (a) v = f (a) v v Veamos ahora que la denici on del vector gradiente nos permite ver una cualidad importante de la derivada direccional, para ello considere un punto a U un vector unitario v y el gradiente de f en a, f (a).
f ( a)
v
f v (a)
f ( a)
f v (a)
Figura 2.9: Interpretaci on del gradiente Si proyectamos el vector gradiente f (a) sobre el vector v obtenemos
P = f ( a) v
f (a ) v v 2
v=
f ( a) v v
25
Ahora si llamamos al angulo entre el vector gradiente y el vector unitario, y hacemos este cada vez mas peque no podemos observar (ver graco ???) que la magnitud de la derivada direccional aumenta, siguiendo este razonamiento se concluye que la derivada direccional alcanza su valor m aximo cuando los dos vectores tienen la misma direcci on, esto es f (a) = f (a) v = f (a) v v cos()
f v ( a)
f v ( a)
= f (a) (0) = 0.
2.1.7.
Planos tangentes
En la secci on anterior se vio que la diferenciabilidad en una funci on de valor real de una variable la mejor aproximaci on a una curva y = f (x) localmente es su recta tangente. De forma similar si una funci on f : U R2 R es diferenciable en un punto (x0 , y0 ) U , podemos ver que localmente la mejor aproximaci on a la supercie generada por f alrededor de (x0 , y0 ) es un plano tangente de ecuaci on f (x, y ) = f (x0 , y0 ) + f f (x0 , y0 )(x x0 ) + (x0 , y0 )(y y0 ) x y ()
Veamos esto, al ser f diferenciable en el punto (x0 , y0 ) se tiene f (x0 + h1 , y0 + h2 ) = f (x0 , y0 ) + donde
(h1 ,h2 )(0,0)
l m
Ahora si hacemos h1 = x x0 y h2 = y y0 la relaci on anterior la podemos re-escribir como f (x, y ) = f (x0 , y0 ) + donde
(x,y )(x0 ,y0 ) f x (x0 , y0 )(x
x0 ) +
f y (x0 , y0 )(y
y0 ) + r ( x x 0 , y y0 )
l m
26
T = Gen
f f x (x0 , y0 ), y (x0 , y0 )
x0 x
1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 y0 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 ( x0 , y0 ) 000000 111111 000000 111111 000000 111111 U 000000 111111 000000 111111
i=1
Ai (xi ai )
n
i=1
Ai (xi ai )
Observaci on 1 La denici on anterior equivale a decir que existan las constantes A1 , ..., An y una funci on r(x, a) denida en una vecindad V de a con V (a) U que satisfaga la condici on
n
f (x ) = f (a ) +
i=1
27
Por tanto dado un campo escalar f : U Rn R, las deniciones 3, 5 y 7 son equivalentes (Nos dicen lo mismo). Finalmente debemos resaltar que la existencia del plano tangente depende de la diferenciabilidad de la funci on y no u nicamente de la existencia de las derivadas parciales como sugiere la expresi on (). Si retomamos la funci on del ejemplo 1 de la secci on 2.1 f (x, y ) = xy x2 + y 2 0 ; si(x, y ) = (0, 0) ; si(x, y ) = (0, 0)
se vio que
f x (0, 0)
f x (0, 0)
la ecuaci on del plano tangente a la supercie generada por f en el punto (0, 0), pero esto carece de sentido dado que la funci on no es continua (0, 0). Observaci on 2 A modo de resumen podemos decir que la diferenciabilidad de un campo escalar en un punto garantiza sobre el punto indicado los siguientes hechos: La existencia de las derivadas parciales. La existencia de las derivadas direccionales (en todas las direcciones). La continuidad de f . La existencia polinomio no lineal que aproxima localmente a f . En dimensiones 1, 2 recta tangente y plano tangente respectivamente.
2.1.8.
Regla de la Cadena
Teorema 7 Sea U Rn y V Rm abiertos, f = (f1 , ..., fm ) : U Rm , tal que f (U ) V y cada funci on coordenada fi : U R con (i = 1, .., m) es diferenciable en un punto a de U . Sea tambi en g : V R una funci on diferenciable en el punto b = f (a). Entonces la funci on compuesta g f U : R es diferenciable en el punto a y sus derivadas parciales corresponden (g f ) (a ) = xi
m
j =1
fj g (b ) (a ) yj xi
28
(f ) (a ) =
i=1
Corolario 3 Sea U Rn un conjunto abierto, f : U R una funci on diferenciable en el punto acon f (U ) I y g : I R diferenciable en el punto b = f (a). Entonces la funci on compuesta g f es diferenciable en a y sus derivadas parciales son f (g f ) ( a ) = g ( b) (a ) xi xi
2.1.9.
i = 1, ..., n
(x0 , y0 ) con I = (y0 , y0 + ), J = (y0 , y0 + ) tal que f 1(c) (I J ) es el gr aco de la funci on : I J de clase C k . Adem as para todo x I se tiene f (x, (x)) = x f x (x, (x)) y La representaci on geom etrica se puede ver en el gr aco siguiente : Esquematicamente
29
(x0 , y0 , f (x0 , y0 ))
f y (x0 , y0 )
y0 x0 + x0 x0
y0
y0 +
y f 1 ( c)
La prueba del teorema se presenta para n=2. En el caso general se procede de forma similar
f y (x0 , y0 ) f y
> 0, como
en particular como f (x0 , y0 ) = c se tiene f (x0 , y0 ) < c y creciente en el intervalo J f ( x 0 , y0 + ) > c . ) = f 1 (c) (I J ) que f (x, y ) = c. Si elejimos obligatoriamente y J tenemos f 1 (c) (I J Veamos que es de clase C k , en efecto si denimos k = (x + h) (x) entonces (x + h) = (x) + k luego f (x + h, (x + h)) = f (x + h, (x) + k ) = f (x, (x)) = c, de esta forma f (x + h, (x) + k ) f (x, (x)) = 0 Por el teorema del valor medio existe 0 < < 1 f (x + h, (x) + k ) f (x, (x)) = = f (x + h, (x) + k ) v f f (x + h, (x) + k ) h + (x + h, (x) + k ) k x y es el gr aco de la funci on : I J . tal En virtud del teorema del valor intermedio para cada x I existe un u nico y = (x) J
> 0 para
30
U J
y0
111111111 000000000 000000000 I J 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111
f 1 (c )
f 1 (c )
x0
Por tanto
Como l mh0 k = 0 y por la continuidad de las derivadas parciales f (x, (x)) ( x + h ) ( x ) = x (x) = l m f h 0 h (x, (x)) y Si f es de clase C 1 siendo , , f f y continuas es continua,ahora si f es de clase C 2 entonces x y
f f y son de clase es de clase C 1 luego es C 1 , es decir es de clase C 2 , siguiendo x y este proceso si f C k entonces C k . La importancia del teorema de la fuci on implicita r adica en que bajo ciertas condiciones existe localmente una funci on y = (x) denida implicitamente cuando f (x, y ) = c, con (x, y ) Rn+1 . El teorema no establece como obtener explicitamente y = (x) pero cumplidas las hip otesis del teorema garantiza su existencia ademas de como encontrar las derivadas parciales de dicha funci on.2
Cap tulo 3
en a U si existe una transformaci on lineal T : Rn Rm , tal que f (x + h) = f (x) + T (h) + r(h) Para h Rn se tiene a + h U . ; Donde l m
Esquematicamente la denicion anterior la podemos interpretar como sigue Al igual que en la deni on 4 , T (h) = Df (a)h. La interpretaci on de la transformaci on lineal T : Rn Rm en la denici on anterior se pude ejemplicar para una f : U R2 R2 , para
ello denamos un trayectoria arbitraria : (, ) R2 tal que (0) = a con (0) = v, donde v representa el vector velocidad tangente a la curva (ver graca???). Intuitivamente podemos decir para una funci on diferenciable que mientras la funci on f envia puntos de Rn en puntos de Rm , el diferencial ( o transformaci on lineal) T = Df (a) envia vectores de Rn en vectores de Rm , para nuestro ejemplo Df ((0)) = (f ) (0).
31
32
(0) = v (0) = a
( )
( )
R2 Df f
f (U )
concepto de derivada direccional f f ( a + tv ) f ( a) (a) = l m t 0 v t para el cual si se expresa f = (f1 , ...., fm ) se tiene f ( a) = v f1 fm (a), ..., ( a) . v v
Retomando la denici on 8 y haciendo h = tv para v un vector unitario donde suponemos f diferenciable f (x + h) = f (x) + Df (a)h + r(h) Luego f (x + tv) = f (x) + Df (a)tv + r(tv) Por tanto f ( x + tv) f ( x ) f (a) = l m = Df (a).v t 0 v t () ; donde l m r ( tv ) r ( tv) = l m =0 t 0 | t| tv ; donde l m r (h) =0 h 0 h
h 0
En otras palabras si el diferencial envia un vector v de Rn en un vector de Rm est eu ltimo tiene como componentes las derivadas direccionales de cada fi : Rn R en a, esto es: Df (a)v = f1 fm (a), ..., ( a) v v = (df1 (a)v, ..., dfn (a)v)
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La transformaci on Df (a) : Rn Rm posee en relaci on a su base can onica una matriz de tama no m n llamada la matriz jacobiana de f en el punto a, que se indica comunmente con la notaci on Jf (a). Ahora si hacemos v = ei con i = 1, ..., n, obtenemos los n vectores columna de la forma f 1 ( a) ei . . Df (a)ei = . f m ( a) ei f 1 ( a) x1 . . = . f m ( a) x1 f1 ( a) xn . . . fm ( a) xn
as
m1
m1
f 1 ( a) x1 . .. . Jf (a) = . . f m ( a) x1
mn
Df (x) =
mn
Ejemplo 1 Sea f : U Rn Rm , U conjunto abierto y f diferenciable en a = (a1 , a2 ), esto es equivalente a decir que existe T : R2 R2 lineal continua tal que f (x + h) = f (x) + T (h) + h r(h); entonces T : R2 R2 h T (h), donde con
h(0,0)
l m (h) = (0, 0)
T (h) =
h1 h2
Ademas h = e1 h1 + e2 h2 . Para h = (h1 , 0) se obtiene f (a1 + h1 , a2 ) f (a1 , a2 ) = = T (h1 e1 + 0e2 ) + h r(h1 , 0) h1 T (e1 ) + 0T (e2 ) + |h1 |r(h1 , 0)
34
f (a + h ) f (a ) |h1 |
= = =
l mh1 0
T (e 1 ) a 11 a21
= y l m
f2 f1 ( a) , ( a) x x
= (T (e1 )) =
1 0
a11 a21
f2 f1 ( a) , ( a) y y
luego
= (T (e2 )) =
0 1
a12 a22
f1 x T f 2 x
f1 y f2 (a) y
35
Una forma importante de identicar si una funci on de valor vectorial de n-variables es diferenciable se describe en el teorema siguiente
Teorema 9 Una funcion f : U Rn Rm es diferenciable en un punto a U si y solamente
El teorema que se ilustra acontinuaci on complementa el teorema anterior y nos dice que esperar si adicionalmente el diferencial es continuo.
Teorema 10 Sea f : U Rn Rm es diferenciable en un punto a U , U conjunto abierto de (i) f es diferenciable y la aplicaci on derivada Df : U L (Rn , Rm ) es continua. (ii) Las funciones coordenadas fi : U Rn R con i = 1, ..., m de f poseen derivadas parciales continuas
fi xj
: U Rn R con j = 1, ..., n .
f en caulquier punto x U y la aplicaci on (iii) Para cada v Rn , existe la derivada direccional v f U Rm es continua. v :
3.1.1.
Regla de la cadena
Teorema 11 Sean U Rn y V Rp conjuntos abiertos, f : U Rn Rp diferenciable en a U a U tal que D(g f )(a) = Dg (b) Df (a)
Esquematicamente.
3.1.2.
Para una funci on real de variable real el teorema de la funci on inversa toma poder al preguntarnos como interpretamos la derivada de la funci on inversa f 1 de una funci on inyectiva f : I R R, tal que (f f 1 )(x) = x para todo x en el dominio y (f 1 f )(y ) = y para
36
y en el rango de f . Si x0 es un punto en el dominio de f y f (x0 ) = 0 entonces localmante existe f 1 derivable tal que (f 1 ) (f (x0 )) = 1 f (x
0)
Nuestro interes es discutir bajo que condiciones existe la inversa de una funci on vectorial f : U Rn Rn Sean U y V subconjuntos de Rn . Una biyecci on f : U V se dir a un
abierto U Rn . Si Df (a) es un isomorsmo en L (Rn , Rn ) (es equivalente a decir que |Jf (a)| = 0 para todo a en U ) entonces existe de una vecindad V de a contenida en U tal que (i) La restricci on de f a V es uno a uno. (ii) La imagen W = f (V ) es abierta en Rn . (iii) La funci on inversa f 1 de f es de clase C 1 sobre W . (iv ) Para b = f (a), Df 1 (b) = Df (f 1 (b))
1
Bibliograf a
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37