SISTEMAS DE CONTROL INGENIERA MECATRNICA

Integrantes:
Jara Miguel Robalino Luis Palomo Ana Cceres Jacobo

Profesor: Ing. Franklin Silva Nivel: VI

ndice ndice ............................................................................................................................................. 1 1. 2. a. b. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. Tema:..................................................................................................................................... 3 Objetivos: .............................................................................................................................. 3 General: ............................................................................................................................. 3 Especfico: ......................................................................................................................... 3 Resumen: ............................................................................................................................... 3 Abstract: ................................................................................................................................ 3 Marco terico: ....................................................................................................................... 3 Desarrollo: ............................................................................................................................. 7 Anlisis de resultados: ......................................................................................................... 10 Conclusiones: ...................................................................................................................... 10 Recomendaciones: ............................................................................................................... 10 Referencias: ..................................................................................................................... 11

1. Tema:
Resolucin de ejercicios del captulo 1 del libro Sistemas de Control para ingeniera de Norman Nise, relacionado a los componentes de sistemas de control para comprender la estructura de sistemas de control realizado en la Escuela Politcnica del Ejrcito, sede Latacunga.

2. Objetivos:
a. General: Resolver ejercicios de componentes de sistemas de control para comprender la estructura de un sistema de control a realizado en la escuela politcnica del ejercito b. Especfico: Investigar acerca de los componentes de sistemas de control. Leer y entender las preguntas a resolver en este informe. Resolver y Desarrollar los ejercicios propuestos por el profesor. Analizar y comprender los resultados obtenidos.

3. Resumen:
Un sistema de control esta formado por un conjunto de dispositivos de diversa naturaleza (mecnicos, elctricos, neumticos, hidrulicos), cuya finalidad es regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento determinado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. En todo proceso se debe considerar una seal de entrada que acta sobre el mismo y una seal de salida proporcionada por el mismo sistema. Adems deben ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos y ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e irreales.

4. Abstract:
A control system consists of a set of devices of different types (mechanical, electrical, pneumatic, hydraulic), whose purpose is to regulate their own behavior or that of another system in order to achieve a particular operation, so as to reduce the probabilities of failure and the desired results are obtained. In any process should be considered an input signal acting on the same and an output signal provided by the same system. Also must be stable and robust against disturbances and model errors and be efficient according to a predetermined criterion avoiding abrupt and unrealistic behaviors.

5. Marco terico:
Sistemas de Control Un sistema de control es una interconexin de componentes que forman una configuracin del sistema, la cual proporcionar una respuesta deseada del mismo

sistema. La base para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la relacin causa y efecto para los componentes de un sistema. Por tanto, un componente o proceso que vaya a ser controlado puede representarse mediante un bloque como muestra la figura 1.1:

Fig1. Diagrama de Bloques de un sistema de control simple (Rescatado de http://www.google.com.ec/imgres?q=diagrama+de+bloques+de+un+sistema+decontrol)

Razones para conocer el anlisis y diseo de sistemas Aunque pareciese que es tema slo de profesionales, como usuario final, toda persona que usa una microcomputadora se beneficiar al conocer sobre este proceso. Puede ocurrir que, una vez contratado como miembro de una organizacin, se convierta en usuario de su sistema de informacin, entonces el conocimiento del anlisis y diseo de sistemas, le permitir aumentar su productividad personal, sirvindole para resolver los problemas que surjan en su rea de trabajo, determinando nuevos requerimientos de informacin y permitindole colaborar con los profesionales en informtica en la resolucin de tales situaciones [1]. Caractersticas de un sistema de control Existen varias razones y motivos principales por las cuales el diseo de un sistema de control requiere, para ello se debe tener en cuenta las caractersticas de la misma, tales como [2]: i. Seal de Corriente de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a un sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que el sistema produzca una respuesta especfica. Seal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir que es la salida del proceso. Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se producen en la variable. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un cambio de orden correctivo. Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar cualquier tipo de actividad dentro del sistema. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la accin correctiva que tome el sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se produce un retorno se dice que

ii. iii. iv. v. vi. vii. viii.

ix.

hay una retroalimentacin negativa; si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin positiva. Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformacin del sistema original a la forma cannica controlable. De aqu se obtiene tambin la matriz de controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para controlar el sistema.

Clasificacin de los Sistemas de Control segn su comportamiento a) Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control, vase figura 2. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo.

Fig2. Esquema de un lazo abierto (Rescatado de http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control)

Estos sistemas se caracterizan por: Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

b) Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida, vase figura 3. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias: Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre. Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar.

 Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso. Sus caractersticas son: Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Su propiedad de retroalimentacin. Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Fig2. Esquema de un sistema de control de lazo cerrado (Rescatado de http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control) Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termo tanque de agua que utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo. El Proceso de diseo Para el proceso del diseo de un circuito se deben seguir ciertos pasos [4]: Paso 1.- Transformar los requerimientos en un sistema fsico: Con el uso de los requerimientos, se determinar las especificaciones de diseo como la respuesta transitoria deseada. Paso 2.- Trazar un diagrama de bloques funcional En esta instancia el diseador traduce una descripcin cualitativa del sistema en un diagrama de bloques funcional que describe las componentes del sistema. Paso 3.- Crear un diagrama esquemtico Una vez elaborada la descripcin de un sistema fsico, el diseador transforma el sistema fsico en un diagrama esquemtico Paso 4.- Crear un modelo matemtico basado en el diagrama de bloques Una vez trazado el diagrama esquemtico, el diseador utiliza leyes fsicas, por ejemplo las leyes de Kirchhoff Paso 5.- Reducir el diagrama de bloques.

Los modelos de un subsistema estn interconectados para formar diagramas de bloques de lo sistemas ms grandes, donde cada bloque tiene una descripcin matemtica. Paso 6.- Analizar y disear Se utilizan seales de entrada, analticamente y durante la prueba, para verificar el diseo.

6. Desarrollo:
Preguntas de repaso 1. Mencione tres aplicaciones de los sistemas de control realimentados. Vehculos industriales guiados automticamente, misiles dirigidos, antena buscadora de satlite. 2. Mencione tres razones para usar los sistemas de control realimentado y por lo menos una razn para no usarlos. Entre las principales razones por las que se debe usar los sistemas de control es por la ganancia de potencia, se puede controlar via control remoto, y maneja parmetros de conversin. No se deben usar por su costo y complejidad, pero esto depende de las aplicaciones netamente. 3. D tres ejemplos de sistemas en lazo abierto. Motores Filtros pasa bajo Rueda de inercia soportada por dos cojinetes. 4. Funcionalmente, Cmo difieren los sistemas en lazo cerrado respecto de aquellos en lazo abierto? Los sistemas de lazo cerrado generalmente difieren de los de lazo abierto por que para compensar las perturbaciones, comparan la respuesta de entrada y el valor deseado o set point, para a continuacin corregir la respuesta de salida. 5. Exprese una condicin bajo la cual la seal de error de un sistema de control realimentado no sera diferencia entre la entrada y la salida. Se presenta la condicin, en donde el elemento de retroalimentacin es distinto de la unidad. 6. Si la seal de error no es la diferencia entre la entrada y salida Con que nombre genrico podemos describir la seal de error? La seal de error se describe como seal de acondicionamiento. 7. Mencione dos ventajas de tener una computadora en el lazo. Presentan subsistemas mltiples que pueden compartir tiempo del controlador. Cualquier ajuste en el controlador puede ser implementado simplemente con cambios en el software.

8. Mencione tres criterios de diseo principales para los sistemas de control. Estabilidad Estado estacionario Respuesta transitoria 9. Mencione las dos partes de la respuesta de un sistema. Estado estacionario Estado transitorio 10. Fsicamente que le ocurre a un sistema que es inestable. Un sistema inestable presenta una creciente en la respuesta transitoria, hasta el punto de desaparecer la respuesta en estado estable, el sistema tambin se autodestruir, alcanzara el estado de equilibrio por la saturacin de los amplificadores de conduccin, o cuando legue al lmite y se detenga. 11. A qu parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad? A la respuesta transitoria 12. Los ajustes de la ganancia de trayectoria directa pueden causar cambios en la respuesta transitoria cierto o falso? Cierto. 13. Mencione tres planteamientos del modelado matemtico de sistemas de control Funcin de transferencia. Espacio de estado. Ecuaciones diferenciales. 14. Brevemente describa cada una de sus respuestas a la pregunta 13. La funcin de transferencia corresponde a la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial. Espacio de estado, es la representacin de una ecuacin diferencial de orden n-simo como simultaneas de ecuaciones diferenciales de primer orden La ecuacin diferencia, es el modelado fe un sistema con su ecuacin diferencial. Problemas 1. En la figura PI.1 se ilustra un resistor variable o potencimetro cuya resistencia varia al mover un cursor a lo largo de una resistencia fija. La resistencia de A hasta C es fija, pero la resistencia de BaC varia con la position del cursor. Si se necesitan 10 vueltas para mover el cursor de A a C, trace un diagrama de bloques del potencimetro mostrando la variable de entrada, la variable de salida y (dentro del bloque) la ganancia, que es constante y es la cantidad por la cual la entrada se multiplica para obtener la salida.

Potencimetro. Figura P 1 Resolucin: k=(50 V)/(52 rad) k=1.59 2. Un sistema de control de temperatura opera al detectar la diferencia entre el ajuste del termostato y la temperatura real, y luego abrir una vlvula de combustible en una cantidad proporcional a esta diferencia. Trace un diagrama de bloques funcional en lazo cerrado semejante al de la figura 1.9 (d), identificando los transductores de entrada y salida, el controlador y la planta. Adems, identifique las seales de entrada y salida de todos los subsistemas previamente descritos.

3. La altitud de un avin vara con el alabeo, cabeceo y guiada, como se define en la figura PI.2. Trace un diagrama de bloques funcional para un sistema en lazo cerrado que estabilice el alabeo como sigue: el sistema mide el ngulo real de alabeo con un giro y compara su ngulo real con el ngulo deseado. Los alerones responden al error de ngulo de alabeo al experimentar una desviacin angular. La nave responde a esta deflexin angular, produciendo un porcentaje de ngulo de alabeo. Identifique los transductores de entrada y salida, el controlador y la planta. Admass, identifique la naturaleza de cada serial.

Definicin de comportamiento de aviones. Figura P 2

7. Anlisis de resultados:
Como se observa en los problemas de aplicacin los sistemas de control tiene un gran campo operacional, al igual que en cualquier otro tipo de anlisis se requiere conocer perfectamente los pasos fundamentales para llegar a un resultado, estos pasos ayudaran a desarrollar problemas futuros que posean mayor dificultad. Estos ejercicios permiten desarrollar los conocimientos adquiridos en el primer capitulo.

8. Conclusiones:
Un sistema de control es aquel que tiene el mando o gobierno sobre algo, adems de permitirnos controlar variables en un proceso o una planta. Un sistema puede ser de lazo abierto o de lazo cerrado y de igual forma existen subsistema, los cuales pueden comprender muchos otros subsistemas inmersos. En un sistema de control, pueden aparecer perturbaciones que pueden afectar y provocar una desviacin de la seal verdadera, estas perturbaciones se presentan en la seccin de la planta

9. Recomendaciones:
Para el control de distintas variables de un proceso, es recomendable el mando del mismo a travs de un sistema de control. Se puede ver la presencia de subsistemas dentro de un gran sistema, a lo que se debe tener en cuenta la concepcin de cada uno de ellas. Existen distintas perturbaciones que se pueden presentar en una planta, estas pueden afectar a las variables del sistema, por lo que se deben tener presentes formar de atenuarlas o eliminarlas.

10. Referencias:
[1] Gaby Astudillo, Universidad de Oriente Ncleo de Monagas, Escuela de ciencias sociales y administrativas, Departamento de administracin. Revisado el 16 de marzo del 2013. Disponible en: http://www.monografias.com/trabajos84/analisis-diseno-sistemasprocedimientos/analisis-diseno-sistemas-procedimientos.shtml [2] El texto est disponible bajo la Licencia Creative Commons Atribucin Compartir Igual 3.0. Revisado el 16 de marzo del 2013. Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control. [3] Norman S. Nise, Sistemas de Control para Ingeniera, Editorial Continental, ao 2006, tercera edicin, pgs. 21-26