Anda di halaman 1dari 10

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN KENDALI MESIN JIG BORING 2.

5 D BERBASIS PLC OMRON CJ1M

Addiya Rachmanudin, Chandra Agung Yuliar, Indra Sukmawan, M Bachrul Alam, Dindin Sulaeman, Aris Budiyarto
Jurusan Teknik Otomasi Manufaktur dan Mekatronika Politeknik Manufaktur Negeri Bandung Jl. Kanayakan 21 Bandung, Indonesia mulla37@yahoo.co.id

ABSTRAK

Pada perancangan dan pembuatan mesin jig boring 2.5D ini digunakan HMI touchscreen

untuk

memudahkan pengguna dalam mengoperasikan mesin. Masalah yang dihadapi adalah pengaplikasian sistem kendali PID pada spindle motor, perancangan dan pembuatan driver motor stepper dikarenakan spesifikasi motor yang sering berganti karena menyesuaikan dengan ketersediaan di pasaran, serta kepresisian mesin kurang baik dikarenakan konstruksi mekanik yang kurang baik. Dengan menggunakan teknik interpolasi pergerakan mesin bisa lebih cepat untuk mencapai titik koordinat yang ditentukan. Pengendalian mesin jig boring ini menggunakan PLC OMRON CJ1M CPU 23. Aktuator untuk penggerak sumbu X digunakan motor stepper 5 phase serta motor DC 24V untuk sumbu Z dan spindle. Driver untuk penggerak motor DC menggunakan IC L298 dan digunakan mosfet IRF540N untuk rangkaian pentagon penggerak motor stepper. Ketika inputan koordinat sudah dimasukan ke HMI maka pergerakan motor sumbu X dan Y akan menyesuaikan dengan koordinat yang dimasukan, setelah koordinat X dan Y terpenuhi maka sumbu Z dan spindle akan aktif untuk melakukan pengeboran. Hasil pada proyek akhir ini adalah kecepatan pergerakan dari mesin adalah 20 detik / titik, dengan ketepatan 97% dan kemampuan pengulangan 98%. Pencapaian fungsi standar yang ditetapkan oleh jurusan adalah 90% diakrenakan fungsi PID belum berfungsi, dan fungsi tambahan 50%, seperti penerapan sistem interpolasi untuk pergerakan sumbu X dan Y.

Kata kunci : Jig bor 2 D, PLC OMRON CJ1M, motor DC, motor stepper 5 phase,spindle, rotary encoder, proximity switch, driver motor DC, rangkaian pentagon, mosfet IRF540n, IC L298, kontrol proporsional, kontrol PID, HMI touch screen.

ABSTRACT

The HMI Touchscreen is used on the design and manufacture of this jig boring 2.5D machine in order to allow user to operate this machine. The problems that has to be encountered are the application of PID control system in the spindle motor, the design and manufacture of stepper motor driver due to frequently changing specifications because of the market availibility, and so the machine precision mechanical construction unfavorable. By using the interpolation technique the machine movements can be faster to achieve the specified coordinates.The controller that used in this jig boring machine is OMRON PLC CPU CJ1M CPU 23.The actuators that used to drive the both X-axis and Y-axis is the 5-phase stepper motor and a 24V DC motor for the Z-axis and spindle. The driver that used to drive a DC motor is using L298 IC and then a mosfer IRF540N used for stepper motor drive pentagon circuit. When the coodinate inputs has inserted to HMI then the movement of X and Y axis motors will adjust to them, after the X and Y coordinates are achieving the specification then the Z axis and spindle will be activated to drill. The results of this final project is the speed of movement of the machine is 20 seconds / points, with 97% accuracy and 98% repeatability capabilities. Achievement of the standard function that setlted by the department is 90% due to the PID function disabilities, and 50% additional functions, such as the implementation of interpolation system for the movement of X and Y axis.

Keywords : Jig BOr 2 D, OMRON CJ1M PLC, DC motor, 5 phase stepper motor, spindle, rotary encoder, proximity switch, DC motor driver, pentagon circuit, IRF540N mosfet, L298 IC, proporsional control, PID control, HMI Touchscreen.

1. Pendahuluan Sistem otomasi di industri dewasa ini semakin banyak digunakan, dikarenakan dapat meningkatkan kemampuan mesin, salah satunya mesin jig boring 2.5D. Dengan membuat sistem kontrol otomatis pada mesin jig boring 2.5D ini akan meningkatkan akurasi dan repeatability mesin tersebut serta mempermudah pengoperasian mesin jig boring 2.5D. Pemilihan diimplementasikan pengendali teknologi mesin PLC, ini demi

teknologi PLC menjadikan kendali yang handal, akurasi, dan repeatabilitas yang tinggi. Proyek Akhir dilaksanakan melalui satu atau beberapa kegiatan perencanaan, perancangan,

pelaksanaan, pembuatan dan

pengujian yang

mencerminkan pengukuran kompetensi utama dari lulusan program studi untuk kemudian

didokumentasikan dalam sebuah Laporan Teknik dan dipresentasikan di depan kelompok penguji.

mendapatkan kehandalan mesin Jig Boring 2.5D yang sesuai dengan tuntutan Program Studi Teknik Otomasi Manufaktur Negeri Bandung. PLC

2. Metodogi Penulisan a. Data Primer Data primer diperoleh dari pihak jurusan Teknik Otomasi Manufaktur dan Mekatronika. Selain itu diperoleh juga dari hasil wawancara

digunakan sebagai kendali dan proses input data menggunakan HMI. Dengan demikian, pemilihan

dan diskusi dengan pihak yang terlibat dan terkait. b. Data Sekunder Data sekunder diperoleh dari studi pustaka, yaitu dengan mengumpulkan data referensi dari buku dan internet. Kemudian diperoleh juga dari studi banding dengan melihat, mengamati, dan mempelajari berbagai contoh sistem dan konstruksi mesin yang serupa.

Daftar tuntutan berfungsi untuk memudahkan pendataan mendapatkan dalam hasil proses yang perancangan optimal. untuk ini

Daftar

memberikan batasan-batasan yang harus dipenuhi dan diperhatikan dalam pembuatan mesin Jig Boring 2.5D agar dapat bekerja dengan optimal sesuai dengan keinginan institusi dan pembimbing. Adapun daftar tuntutan utama yang diinginkan institusi antara lain : a. Tuntutan Utama Terdapat 3 sumbu pergerakan yaitu X, Y, Z dan sebuah spindle bor. Penggerak sumbu X dan Y menggunakan motor stepper 5 phase. Penggerak sumbu Z dan spindle bor

3. Perancangan Sistem Bab ini akan menguraikan mengenai langkahlangkah yang dilakukan dalam penyelesaian

rancangan model yang meliputi konstruksi mekanik secara umum dan kendali. Mulai dari masalah yang muncul sampai masalah terselesaikan.

menggunakan motor DC. Menggunakan kendali PID untuk spindle. Menggunakan kendali P untuk sumbu X dan Y. b. Tuntutan Tambahan teknik interpolasi untuk Menggunakan

menggerakan sumbu X dan Y. Tujuan dari perancangan ini yaitu mencari sebuah konsep yang ideal dalam pembuatan kendali mesin yang mampu memenuhi semua tuntutan utama dan tuntutan tambahan seperti disebutkan diatas.

Gambar 3.1 Diagram Alir Perencanaan Alat

Metoda

perancangan dalam

menyelesaikan Gambar 3.2 Konsep Perancangan

tugas akhir ini akan dijelaskan pada diagram alir seperti diagram diatas.

Fungsi bagian dari mesin jig boring 2.5D ini diantaranya adalah : a. Fungsi media kerja sebagai penggerak sumbu X danY. Media kerja yang digunakan adalah motor stepper 5 phase autonics A41K-M599. ( rangkaian terlampir ) b. Fungsi media kerja sebagai penggerak sumbu Z dan spindle bor. Media kerja yang digunakan adalah motor DC. c. ( rangkaian terlampir ).

Fungsi media kontrol. Fungsi media kontrol dalam bagian mesin ini yaitu untuk pengontrolan kerja actuator yang menggunakan PLC OMRON CJ1M.

d.

Fungsi media HMI. Fungsi dari media HMI dalam bagian mesin ini yaitu untuk memudahkan pengguna mesin dalam pengoperasian mesin tersebut. Gambar 3.4 Flowchart Proses Kerja Mesin.

e.

Fungsi Sensor. Fungsi sensor dalam bagian mesin ini yaitu digunakan untuk inisialisai posisi awal mesin dan juga untuk pengendalian kecepatan motor pada spindle. 4. Hasil dan Analisa Penelitian Analisa hasil dan pembahasan adalah tahapan yang selanjutnya dilakukan sesuai dengan tujuan atau rencana dan batasan yang telah ditetapkan. Terdapat dua cara untuk mengoperasikan mesin yaitu dengan cara otomatis atau dengan cara manual. Cara otomatis digunakan untuk melakukan proses pengeboran secara otomatis. Konsepnya adalah memasukan nilai kordinat untuk sumbu X dan sumbu Y sebagai titik yang dituju. Selain itu mesin dapat melakukan proses pengeboran lebih dari satu titik. Dalam hal ini perancang HMI menyediakan sebanyak sepuluh titik.

Gambar 3.3 Flowchart Memasukan Nilai Input

Untuk penjelasannya dapat dilihat pada tabel dibawah ini :

Tabel 4.1 Daftar Input Pada Pengoperasian Manual Nama Tombol X+ XY+ Gambar 4.1 Tampilan Pengoperasian Mesin Dengan Mode Otomatis. Terdapat tiga buah tombol yaitu START, RESET, dan ABORT. Setiap tombol memiliki fungsi tersendiri. Tombol START digunakan untuk SPINDLE YZ+ ZAksi Pada Mesin Menggerakkan motor sumbu X maju (clockwise) Menggerakkan motor sumbu X mundur (counter clockwise) Menggerakkan motor sumbu Y maju (clockwise) Menggerakkan motor sumbu Y mundur (counter clockwise) Menggerakkan motor sumbu Z maju (clockwise) Menggerakkan motor sumbu Z mundur (counter clockwise) Menggerakan motor spindle untuk pengeboran DUTY CYCLE % SPINDLE Z Mengatur persentasi nilai duty cycle untuk kecepatan motor spindle Mengatur persentasi nilai duty cycle untuk kecepatan motor Z

menjalankan proses pengeboran oleh mesin. Proses pengeboran akan dan hanya akan aktif apabila koordinat sumbu X dan sumbu Y sudah diberi nilai. Lalu tombol RESET berfungsi untuk me reset atau mengembalikan semua nilai koordinat sumbu X dan koordinat sumbu Y menjadi 0. Dan yang terakhir adalah tombol ABORT untuk membatalkan proses pengeboran. Selanjutnya adalah pengoperasian mesin dengan cara MANUAL / JOG. Untuk cara ini operator dapat menggerakan mesin sesuai dengan tombol tombol yang tersedia pada HMI touchscreen seperti pada gambar di bawah ini.

Input / Output list untuk pemrograman pada kontroller telah ditentukan sebagai berikut :

Tabel 4.2 Pemetaan Alamat (Addressing)

Berikut merupakan contoh pemrograman shift register untuk inputan driver motor stepper 5 phase. Perangkat lunak yang digunakan untuk pembuatan program PLC adalah CX-programmer dan metode yang digunakan adalah metode pemrograman ladder. Gambar 4.2 Tampilan Pengoperasian Mesin Dengan Mode Manual.

pengujian ini, kordinat bor diinputkan secara manual melalui HMI Touchscreen dan pengukuran gerakan lengan X dan lengan Y juga dilakukan secara

manual. Berikut tabel yang menunjukan beberapa hasil pengujian ketelitian gerakan lengan X dan lengan Y.

Tabel 4.3 Pergerakan Motor DC PWM 0 0 0 0 1 1 1 1 PIN L298 CW CCW 0 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 1 0 0 1 1 kondisi motor Berhenti Berhenti Berhenti Berhenti Arah putar kanan (cw) Arah putar kiri (ccw) Berhenti Berhenti

Gambar 4.3 Contoh Program Shift Register.

Metode PWM (Pulse Width Modulation) adalah sebagai pengaturan kecepatan motor DC, dari

pengujian ini didapat grafik waktu aktif dan waktu tidak aktif. Semakin besar nilai duty cycle akan memperbesar tegangan rata rata, tegangan rata rata menjadi input tegangan motor DC. Sehingga kecepatan motor DC diatur melalui nilai duty cycle. Karena driver DC aktif low maka pada saat T-off lah yang menggerakan motor.

Gambar 4.4 Program Sequence Untuk Inputan Mosfet

Tabel 4.4 Hasil Tegangan Tiap Duty Cycle.

Beberapa percobaan

telah dilakukan untuk

menguji sistem antara lain pengujian fungsi dari masing-masing driver motor, ketelitian gerakan lengan X dan lengan Y mesin bor baik accuracy maupun repeatability. Dari hasil pengujian secara keseluruhan, terlihat mesin bor dapat berjalan dengan baik. Pengujian pertama yang dilakukan adalah * Catatan : Pengukuran tanpa beban.

pengujian terhadap fungsi dari driver motor DC dan driver motor stepper, kemudian dilakukan pengujian ketelitian pergerakan lengan X dan lengan Y. Dalam

* Catatan : H mengindikasikan mosfet aktif. Tabel 4.6 Tabel Pengukuran Tegangan Output Driver di Setiap Sequence.

Gambar 4.5 Grafik Tegangan Input Motor DC

Tabel 4.7 Tabel Pengukuran Kecepatan Motor Stepper Dengan Mengatur Kecepatan Clock Shift Register.

Gambar 4.6 Grafik Kecepatan Motor DC

* Catatan : Pengukuran Dengan Beban.

Spesifikasi Motor Stepper : A41k-M599 ( 3,64 VDC ; 1,4 A/phase ; 0,720/step ) jadi 1 pulsa = 1 step dan 1 step = 0.72 maka, 1 putaran = 360 / 0.72 = 500 step Frekuensi Referensi dalam 1 putaran = 500 Hz Maka 1 putaran = 500 step = 500 pulsa Sehingga Gambar 4.7 Sirkuit Diagram Driver Pentagon Digunakan pergerakan inputan sebagai berikut untuk menggerakan motor stepper : Tabel 4.5 Tabel Kebenaran Motor Stepper. Tabel 4.8 Tabel Hasil Pengujian Aktual membutuhkan 50 kali siklus tabel

kebenaran (lihat tabel 4.3) untuk menggerakan 1 putaran motor.

Gambar 4.11 Pola Koordinat Aktual. Dari hasil pengujian didapatkan kesalahan rata rata untuk gerakan lengan X adalah 2 mm dan kesalahan rata rata untuk gerakan lengan Y adalah 2 mm. Gambar 4.8 Hasil Percobaan Pengeboran Pada Pola Tabel 4.3 menunjukan beberapa hasil pengujian untuk mendapatkan ketelitian pendeteksian kordinat *catatan: titik tengah lingkaran pola tidak sesuai dengan ukuran koordinatyang tercantum titik titik pengeboran.

Gambar 4.12 Perbandingan Grafik Koordinat Input dan Koordinat Aktual.

Dari gambar terlihat bahwa terjadi pergeseran Gambar 4.9 Hasil Percobaan Jalur Pergerakan koordinat terdeteksi terhadap koordinat

sesungguhnya. Jadi jelas bahwa error yang terjadi Berikut merupakan grafik dari pola koordinat yang direncanakan : disebabkan oleh pergeseran ini. Pada tabel 4.4 di bawah ditunjukan hasil pengujian untuk mengukur ketelitian dalam

repeatability mesin bor.

Gambar 4.10 Pola Koordinat Yang Direncanakan

Kemudian pola koordinat secara aktual dapat dilihat pada gambar berikut :

Tabel 4.9 Tabel Hasil Repeatability

5.

Kepada seluruh dosen yang telah memberikan banyak ilmu dan memberikan bantuan selama masa penyelesaian proyekakhir ini.

6.

Orang tua dari para penyusun tercinta yang telah memberikan dorongan semangat serta materi selama penyusun mengikuti pendidikan Diploma III di Politeknik Manufaktur Negeri Bandung.

7.

Rekan - rekan mahasiswa di Polman Bandung, khususnya tingkat 3 AEB.

8. Dari hasil pengujian repeatability di atas dapat dilihat bahwa terdapat ketidak telitian rata-rata untuk koordinat X sebesar 1 mm dan koordinat Y sebesar 1 mm.

Serta seluruh pihak yang secara langsung maupun tidak langsung telah membantu

pengerjaan Proyek Akhir ini. Semoga segala bantuan yang telah diberikan dapat menjadi amal kebaikan yang dapat berguna di akhirat kelak.

5. Ucapan Terimakasih Dalam penyelesaian Proyek Akhir ini, penyusun ingin menyampaikan rasa terima kasih yang sebesar besarnya kepada : 1. Bapak Dindin Sulaeman, selaku dosen

6. Daftar Pustaka
[1] ____2013. cj1wad_da_mad_ds_csm1630_DataSheet.pdf, http://www.ia.omron.com/data_pdf/data_sheet/cj1wad_da_mad_ds_csm1630.pdf, (diakses 20 Mei 2013) [2] Akbarkan, Fana. 2010. Motor Stepper Driver 5 Fasa Pentagon, http://nastelroy.wordpress.com/2010/10/07/motorstepper-driver-5-fasa-pentagon/ (diakses 21 Juni

pembimbing I yang telah memberikan banyak ilmu dan meluangkan penyusun waktunya selama dalam masa

membimbing

penyelesaian Proyek Akhir ini. 2. Bapak Aris Budiyarto, selaku dosen

2013) [3] Chairuzzaini dkk, 1998. Metode Ziegler Nichols pada Sistem Kontrol Servo Posisi Berbasis Komputer IBM-PC, http://www.elektronikaindonesia.com/elektro/kend15 .html. (diakses 7 Juli 2013)

pembimbing II yang telah memberikan banyak ilmu dan meluangkan penyusun waktunya selama dalam masa

membimbing

penyelesaian Proyek Akhir ini. 3. Bapak Hadi Supriyanto, selaku Ketua Jurusan Teknik Otomasi Manufaktur dan Mekatronika. 4. Bapak Aditya Sumardi Sunarya, selaku wali kelas penyusun yang selalu memberikan

[4] Fauzi Adnan, Ahmad. 2011. Pembuatan Sistem Kontrol Putaran Jig dan Kualitas Benda Kerja Pada Mesin Consentrisity Tester di PT.Menara Terus Makmur. Tesis tidak diterbitkan. Bandung :

dukungan, nasehat-nasehat dan motivasi.

POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI. [5] Handy, Jeffry. 2009. Bab VI Motor Stepper, http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/468/jbptunikompp

-gdl-jeffryhand-23393-10bab10.pdf, (diakses 20 Juni 2013) [6] Hutomo, H, 1995. Perencanaan dan Pembuatan Fuzzy Logic Unit dengan Memakai ASCII Unit pada PLC C200H dan Salah Satu Aplikasi. [7] Irfan. 2008. Mengatur Arah putar Motor DC (Dengan PLC dan Relay) # 1, http://funbloger.blogspot.com/2008/12/mengatur-arah-putarmotor-dc-dengan-plc.html, (diakses 20 Mei 2013) [8] Maulana, Muhamad. 2012. Pembuatan Sistem Kontrol Mesin Drill Oil Hole Menggunakan Motor Servo dan HMI Touchscreen. Tesis tidak diterbitkan. Bandung : POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI. [9] Mulyadi dan Srimulyati, Toti. 2009. Perancangan dan Pembuatan Model Drill Jig, http://ojs.polinpdg.ac.id/index.php/JTM/article/downl oad/350/350, (diakses 22 April 2013) [10] Prayogo, Rudito. 2012. Pengaturan PWM (Pulse Width Modulation) dengan PLC, http://maulana.lecture.ub.ac.id/files/2012/12/PWMRudito.pdf, (diakses 22 April 2013) [11] Satmoko, Ari dan Sumarno, Edy. 2008. Programmable Logic Controller (PLC) Untuk Mengendalikan Gerakan Motor Stepper 5 Phase, http://digilib.batan.go.id/eprosiding/File%20Prosidin g/Energi/Pros_LitNuklir_2008/Data/Ari_Satmoko_48 8.pdf, (diakses 20 Juni 2013) [12] Suwandi, Arief. 2009 Jenis Jenis Jig & Fixture, http://kk.mercubuana.ac.id/files/92001-1302114797372.doc, (diakses 22 April 2013)