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Verificao dos Princpios Hidrostticos em Controle de Posio em Malha Fechada para Acionamentos Hidrulicos

Monografia submetida Universidade Federal de Santa Catarina como requisito para a aprovao da disciplina: DAS 5511: Projeto de Fim de Curso

Irving Muraro

Florianpolis, outubro de 2006

Verificao dos Princpios Hidrostticos em Controle de Posio em Malha Fechada para Acionamentos Hidrulicos

Irving Muraro
Esta monografia foi julgada no contexto da disciplina DAS 5511: Projeto de Fim de Curso e aprovada na sua forma final pelo Curso de Engenharia de Controle e Automao Industrial Banca Examinadora:

Achim Richartz Orientador Empresa Prof. Victor Juliano De Negri Orientador do Curso Prof. Augusto Humberto Bruciapaglia Responsvel pela disciplina Prof. Raul Guenther, Avaliador Pedro Moritz Penteado, Debatedor Bruno de Luca Lopes de Amorim, Debatedor

Agradecimentos

A Deus, por ter me oferecido sade e a possibilidade de conviver com pessoas que tanto amo, aprendo e admiro. Aos meus pais, Gilberto e Guilmeri, pelo amor, apoio, incentivo, carinho, ajuda e confiana que me deram ao longo da minha vida. Amo vocs. A minha namorada Aline, que esteve comigo nos momentos mais difceis deste trabalho, sempre me ajudando com muito carinho, ateno, brilhantes idias e palavras de conforto. Muito obrigado por estar comigo. Ao meu amigo e orientador, Prof. Victor Juliano De Negri, que fez a diferena na minha formao profissional. A pessoa que depositou confiana no meu trabalho, me ofereceu oportunidades e ajudou decisivamente a trilhar meu futuro profissional. toda minha turma 2001.1, principalmente Kike, Diego, Ivan, Joo, Laura, Bruno, Bernardo, Coleguinha e Goiano, que me ofereceram certamente um dos melhores perodos da minha vida, com muitas amizades, festas e ensinamentos. Galera da Mecnica, Thiago, Pagnozzi, Capudi, Ezequiel, Miyata, Alenxandre, Jarbas, Geraldo, Ppe, Mateta, Andr, Goya, Dutra, responsveis por muitos momentos de grande amizade e aprendizado. Aos amigos da Alemanha, em especial Bernardo, Lula e Dida, que me ajudaram enormemente nos momentos de incertezas e solido durante meu PFC. Agradecer tambm aos amigos do LASHIP, Alessandro, Alisson, Gilson, Jos Roberto, Luiz Otvio, Lula, Navarrete, Haddad, Yuji, Galaz, Dalla, Henri, Retzlaff, Koga, Yesid, Chico, Cludio e Souto que me acolheram e fizeram do meu ambiente de estgio um lugar de amizades, produtivo, humorado e de enorme aprendizado. A minha amada famlia, Ellen, v Guilda, tia Mara, tio Guilmar, que me proporcionam sempre momentos felizes, com muito incentivo, afeto e compreenso. empresa Bosch Rexroth e todo o SPI, que me ofereceram a oportunidade, condies e um excelente ambiente para a realizao deste importante trabalho.

Resumo

Este trabalho contempla os resultados obtidos no projeto de fim de curso do aluno. Estas atividades esto inseridas no projeto intitulado como Verificao dos Princpios Hidrostticos em Controle de Posio em Malha Fechada para Acionamentos Hidrulicos, suportado pela empresa Bosch Rexroth AG. Este projeto objetiva o desenvolvimento de um sistema eletro-hidrulico proporcional de controle de posio e presso incluindo anlises terica e experimental. Este sistema responsvel pelo controle de posio de um cilindro hidrulico instalado na posio horizontal e acoplado a uma grande massa. Esta configurao de montagem utilizada para simular uma das mais crticas situaes na aplicao de sistemas hidrulicos em diversos ramos industriais. O posicionamento do cilindro hidrulico deve apresentar caractersticas como menor erro possvel e movimentao linear (inexistncia de oscilaes). Alm de atingir essas especificaes, o sistema hidrulico deve ser projetado visando um baixo custo de produo e menor consumo de energia possvel para o acionamento. O projeto deste sistema tambm visa aprofundar os conhecimentos do aluno em engenharia, com interao entre os conceitos tericos e aplicao prtica destes. Para tanto, une-se uma metodologia de projeto de controle de sistemas eletrohidrulicos com uma infra-estrutura utilizando a mais alta tecnologia do meio industrial atual. O resultado desta unio agrega ferramentas suficientes para que o aluno tenha a oportunidade de enriquecer substancialmente seus conhecimentos em engenharia mecnica, hidrulica, controle e automao de sistemas. O aluno desenvolveu atividades relacionadas ao desenvolvimento,

dimensionamento, modelagem, construo, operacionalizao, validao dos modelos, verificao dos resultados tericos e experimentais do projeto do sistema eletro-hidrulico proposto. Palavras-chave: Controle de Posio, Hidrulica Proporcional, Eletrohidrulica, Acionamentos Hidrulicos.

ii

Abstract

This paper encircles the results obtained by this students internship. These activities are inserted in the project "Hydrostatics Principles Verification in Closed Loop Control for Hydraulics Drives, supported by Bosch Rexroth AG. The project aims the development of a proportional electro-hydraulic system of position and pressure control including theoretical and experimental analyses. This system is responsible for a hydraulic cylinder position control. The cylinder is installed in the horizontal position and coupled to a heavy mass. These features are used to simulate one of the most critical hydraulic drive application noticed in several industrial fields. The cylinder movement must present some characteristics as smaller position error and lineal position displacement (oscillations inexistence). Besides accomplishing these specifications, the hydraulic system is projected aiming the low production cost and energy consumption. This systems project is also important to deepen the student's knowledge in engineering, through the interaction between theoretical concepts and their practical application. Therefore, it joins a control methodology of electro-hydraulics systems with an infrastructure used in the highest actual industrial field technology. The result of this union provide enough tools to enrich substantially the students knowledge in mechanical engineering, hydraulics, control and automation. The project activities were related with designing, development, modelling, construction, operation, model validation, theoretical and experimental results verification.

Key-words: Position Control, Proportional Hydraulics, Electro-hydraulics, Hydraulics Drives.

iii

Sumrio

Agradecimentos ........................................................................................................... i Resumo ....................................................................................................................... ii Abstract ...................................................................................................................... iii Lista de Figuras.........................................................................................................viii Simbologia................................................................................................................. xii Captulo 1: Introduo .................................................................................................1 1.1: Objetivos ..............................................................................................................1 1.1.1: Viso Geral........................................................................................................1 1.1.2: Objetivos Especficos ........................................................................................2 1.2: Justificativa...........................................................................................................4 1.3: Apresentao do Local de Trabalho.....................................................................5 1.3.1: Introduo .........................................................................................................5 1.3.2: Rexroth no Mundo .............................................................................................5 1.3.3: Rexroth na Alemanha........................................................................................6 1.3.4: Rexroth no Brasil ...............................................................................................7 1.4: Viabilidade do Projeto...........................................................................................7 1.5: Organizao do Documento.................................................................................8 Captulo 2: Metodologia ..............................................................................................9 Captulo 3: Desenvolvimento do Projeto ...................................................................10 3.1: Especificaes Gerais ........................................................................................10 3.2: Dimensionamento e Componentes Hidrulicos..................................................10 3.2.1: Introduo .......................................................................................................10 3.2.2: Cilindro Hidrulico ...........................................................................................11

iv

3.2.3: Bomba Hidrulica ............................................................................................14 3.2.4: Motor Eltrico ..................................................................................................18 3.2.5: Vlvula de Pr-Carga ......................................................................................19 3.2.6: Vlvula Direcional Convencional .....................................................................20 3.2.7: Vlvulas para Controle de Presso .................................................................23 3.2.8: Tubulao........................................................................................................29 3.3: Estruturas de Controle .......................................................................................30 3.3.1: Controle de Vazo da Bomba .........................................................................30 3.3.2: Controle de Presso ps-Bomba ....................................................................31 3.3.3: Controle de Potncia Mxima do sistema Motor-Bomba.................................32 3.3.4: Controle da Direo de Movimentao do Cilindro .........................................34 3.3.5: Controle de Posio, Velocidade e Acelerao do Cilindro.............................35 3.3.6: Controle de Presso........................................................................................40 Captulo 4: Modelagem do Sistema ..........................................................................49 4.1: Software HYVOS................................................................................................49 4.2: Software MOSYHS.............................................................................................50 4.3: Modelagem dos componentes Hidrulicos.........................................................51 4.3.1: Sistema DFE ...................................................................................................51 4.3.2: Vlvula de Pr-Carga ......................................................................................53 4.3.3: Vlvula Direcional Convencional .....................................................................54 4.3.4: Vlvulas Proporcionais ....................................................................................55 4.3.5: Conjunto Cilindro-Massa .................................................................................56 4.3.6: Sistema Hidrulico Completo ..........................................................................57 Captulo 5: Resultados de Simulao .......................................................................59 5.1: Controle de Posio do Cilindro Hidrulico ........................................................59 5.2: Controle de Velocidade do Cilindro Hidrulico ...................................................62 v

5.3: Controle de Acelerao do Cilindro Hidrulico ...................................................63 5.4: Controle de Presso nas Cmaras do Cilindro ..................................................64 5.5: Vazo nas Vlvulas Proporcionais .....................................................................65 5.6: Perda de Carga nas Vlvulas Proporcionais ......................................................66 5.7: Abertura das Vlvulas Proporcionais..................................................................67 5.8: Perda de Carga na Vlvula Direcional Convencional .........................................68 5.9: Presso na Bomba.............................................................................................69 5.10: Posicionamento do Prato Inclinado e da Bomba..............................................70 5.11: Vazo da Bomba e vazamentos internos .........................................................71 5.12: Potncia Hidrulica no Sistema DFE................................................................72 Captulo 6: Implementao Prtica ...........................................................................73 6.1: Circuito Hidrulico ..............................................................................................73 6.2: Circuito Eltrico ..................................................................................................75 6.3: Construo Mecnica.........................................................................................78 6.4: Programa de Controle ........................................................................................81 6.4.1: Soluo do Problema 1 ...................................................................................82 6.4.2: Soluo do Problema 2 ...................................................................................84 6.4.3: Soluo do Problema 3 ...................................................................................85 6.4.4: Interface de Programao ...............................................................................86 Captulo 7: Resultados Experimentais ......................................................................88 7.1: Caso 1 Deslocamento: 800mm; Velocidade: 500mm/s ...................................89 7.1.1: Controle de Posio ........................................................................................89 7.1.2: Controle de Presso........................................................................................92 7.1.3: Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba................................................94 7.1.4: Abertura das Vlvulas Proporcionais...............................................................95 7.1.5: Apresentao das respostas simultaneamente...............................................96 vi

7.2: Caso 2 Deslocamento: 500mm; Velocidade: 300mm/s ...................................97 7.2.1: Controle de Posio ........................................................................................97 7.2.2: Controle de Presso......................................................................................100 7.2.3: Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba..............................................101 7.2.4: Abertura das Vlvulas Proporcionais.............................................................102 7.2.5: Apresentao das Respostas Simultaneamente...........................................103 7.3: Caso 3 Deslocamento: 200mm; Velocidade 100mm/s ..................................104 7.3.1: Controle de Posio ......................................................................................104 7.3.2: Controle de Presso......................................................................................107 7.3.3: Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba..............................................108 7.3.4: Abertura das Vlvulas Proporcionais.............................................................109 7.3.5: Apresentao das Respostas Simultaneamente...........................................110 Captulo 8: Concluses e Perspectivas ...................................................................111 Bibliografia:..............................................................................................................114 Apndice A ............................................................................................................ 116 Apndice B ............................................................................................................ 117

vii

Lista de Figuras

Figura 1 Sistema DFE utilizado em Mquina Injetora de Plstico ............................3 Figura 2 Incio da Rexroth ........................................................................................5 Figura 3 Rexroth no mundo......................................................................................6 Figura 4 Bosch Rexroth AG - Industrial Hydraulics - Fbrica 2 ................................7 Figura 5 Bancada de Movimento Linear com Baixo Amortecimento ......................12 Figura 6 Frequncia Natural do conjunto Cilindro-Massa.......................................13 Figura 7 Sistema SYDFEC.....................................................................................16 Figura 8 Diagrama do Sistema DFE.......................................................................17 Figura 9 Vlvula de Pr-Carga no sistema DFE1...................................................20 Figura 10 Vlvula Direcional Convencional 4WE10 ...............................................21 Figura 11 Curva presso x vazo limite da Vlvula WE .........................................22 Figura 12 Curva presso x vazo da Vlvula WE ..................................................22 Figura 13 Mtodo de controle de vazo na entrada (Meter-in)...............................23 Figura 14 Sistema proposto para controle de presso...........................................24 Figura 15 Vlvula Proporcional 4WREE6-16..........................................................25 Figura 16 Curva Caracterstica de resposta em Frequncia da 4WREE ...............26 Figura 17 Curva Caracterstica de Linearidade da 4WREE6 - 16 ..........................27 Figura 18 Curva Vazo x p na WREE 06.............................................................28 Figura 19 Vista lateral seccionada do sistema DFE ...............................................31 Figura 20 Circuitos de Controle de Vazo e Presso do Sistema DFE..................32 Figura 21 Potncia mxima utilizada pelo sistema DFE.........................................33 Figura 22 Lgica para Controle de Potncia Mxima na DFE................................34 Figura 23 Sinal de Referncia de Velocidade ........................................................36

viii

Figura 24 Sinal de Referncia de Posio .............................................................37 Figura 25 Sinal de Referncia de Acelerao Mxima...........................................38 Figura 26 Malha de Controle de Posio do Cilindro Hidrulico ............................39 Figura 27 Vazamentos internos em Cilindros Hidrulicos ......................................41 Figura 28 Sinal de Referncia de Presso Mnima na Cmara A e B....................42 Figura 29 Diagrama de Bode e Resposta ao Degrau de um Controlador PT1.......44 Figura 30 Resposta ao degrau unitrio do controlador PT1A1 da Vlvula A..........45 Figura 31 Diagrama de Bode do Controlador PT1A1 da Vlvula A........................45 Figura 32 Resposta ao degrau unitrio do controlador PT1A2 da Vlvula A..........46 Figura 33 Diagrama de Bode do Controlador PT1A2 da Vlvula A........................47 Figura 34 Circuito de Controle de Presso das Cmaras do Cilindro ....................48 Figura 35 Diagrama do Sistema Hidrulico utilizando Software HYVOS ...............50 Figura 36 Modelo implementado do Sistema DFE .................................................53 Figura 37 Curva Caracterstica da Vlvula Limitadora de Presso ........................54 Figura 38 Modelo da Vlvula de Pr-Carga ...........................................................54 Figura 39 Parmetros da Vlvula Direcional Convencional....................................55 Figura 40 Parmetros modelados da WREE6-32 ..................................................56 Figura 41 Modelo implementado do conjunto Cilindro-Massa................................57 Figura 42 Modelo Completo do Sistema Hidrulico Projetado ...............................58 Figura 43 Resultado de Simulao do Controle de Posio do Cilindro ................59 Figura 44 Atraso no movimento de avano da haste do Cilindro ...........................60 Figura 45 Atraso no movimento de retorno da haste do Cilindro ...........................61 Figura 46 Resultado de Simulao do Controle de Velocidade do Cilindro ...........62 Figura 47 Resultado de Simulao do Controle de Acelerao do Cilindro ...........63 Figura 48 Resultado de Simulao do Controle de Presso nas Cmaras............64 Figura 49 Resultado de Simulao da Vazo nas Vlvulas Proporcionais ............65 ix

Figura 50 Perda de Carga nas Vlvulas Proporcionais ..........................................66 Figura 51 Abertura das Vlvulas Proporcionais .....................................................67 Figura 52 Perda de Carga na Vlvula Direcional ...................................................68 Figura 53 Resultado de Simulao de Presso na Bomba ....................................69 Figura 54 Resultado de Simulao do Posicionamento do Prato Inclinado ...........70 Figura 55 Vazo ao sistema e vazamentos internos..............................................71 Figura 56 Resultado de Simulao da Potncia Hidrulica na DFE.......................72 Figura 57 Diagrama do Circuito Hidrulico.............................................................74 Figura 58 Cartela Eletrnica de Controle VT-HACD ..............................................76 Figura 59 Diagrama do Circuito Eltrico.................................................................77 Figura 60 Laboratrio de Testes da Bosch Rexroth AG .........................................78 Figura 61 Unidade de Potncia Hidrulica .............................................................79 Figura 62 Bancada de Testes do Sistema Hidrulico Projetado ............................80 Figura 63 Somatrio da nova lgica de controle ....................................................82 Figura 64 Novo Sinal de Referncia de Posio originado pelo BODAC ...............83 Figura 65 Controle de Posio implementado........................................................85 Figura 66 Controle de Presso implementado .......................................................86 Figura 67 Interface para editar a estrutura do programa de controle .....................87 Figura 68 Interface para editar os parmetros do programa de controle ...............87 Figura 69 Resultado Experimental do Controle de Posio do Caso 1 ..................89 Figura 70 Atraso no movimento de avano e retorno da haste no Caso 1.............90 Figura 71 Valor Atual da Posio do Cilindro do Caso 1........................................91 Figura 72 Resultado do Controle de Presso nas Cmaras no Caso 1 .................92 Figura 73 Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba no Caso 1 .....................94 Figura 74 Abertura das Vlvulas Proporcionais no Caso 1 ....................................95 Figura 75 Resultado Experimental com todos as respostas do Caso 1 .................96 x

Figura 76 Resultado Experimental do Controle de Posio do Caso 2 ..................97 Figura 77 Atraso no movimento de avano e retorno da haste no Caso 2.............98 Figura 78 Valor Atual da Posio do Cilindro do Caso 2........................................99 Figura 79 Resultado do Controle de Presso nas Cmaras no Caso 2 ...............100 Figura 80 Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba no Caso 2 ...................101 Figura 81 Abertura das Vlvulas Proporcionais no Caso 2 ..................................102 Figura 82 Resultado Experimental com todos as respostas do Caso 2 ...............103 Figura 83 Resultado Experimental do Controle de Posio do Caso 3 ................104 Figura 84 Atraso no movimento de avano e retorno da haste no Caso 3...........105 Figura 85 Valor Atual da Posio do Cilindro do Caso 3......................................106 Figura 86 Resultado do Controle de Presso nas Cmaras no Caso 3 ...............107 Figura 87 Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba no Caso 3 ...................108 Figura 88 Abertura das Vlvulas Proporcionais no Caso 3 ..................................109 Figura 89 Resultado de Simulao com todos as respostas do Caso 3 ..............110

xi

Simbologia

Abaixo seguem os smbolos utilizados no projeto do sistema hidrulico:

Vlvula Direcional de Controle Contnuo 4/3 de centro fechado, acionamento por solenide proporcional

Vlvula Direcional de Controle Contnuo 3/3 de centro fechado, acionamento por solenide proporcional Vlvula Direcional Convencional 4/3 de centro fechado, acionamento por duplo solenides simples e retorno por mola

Vlvula Limitadora de Presso

Vlvula de Reteno simples sem mola

Vlvula de Controle de Vazo

Vlvula Varivel de Controle de Vazo

Tubo Hidrulico

xii

Cilindro Hidrulico Diferencial

Cilindro Hidrulico Diferencial com mola

Bomba Hidrulica de deslocamento varivel

Reservatrio

Mola e Amortecimento

Massa

Transdutor de Posio

Transdutor de Presso

Controlador Proporcional P

xiii

Controlador DT1

Controlador PT1

Processador de Sinal

Somador

Valor Constante

Fator de multiplicao

Derivador

Integrador

Multiplicador

xiv

Divisor

Rel

Selecionador de Sinal Mnimo ou Mximo

Limitador de Sinal

Ligao

xv

Captulo 1: Introduo

1.1: Objetivos
1.1.1: Viso Geral
No atual cenrio mundial, a aplicao de sistemas hidrulicos utilizando atuadores lineares (cilindros hidrulicos) responsveis pelo controle de posio e velocidade de cargas amplamente utilizada, podendo ser evidenciado principalmente em mquinas injetoras de plstico, prensas hidrulicas, mquinas ferramenta entre outros. H casos em que os cilindros e o sistema hidrulico so submetidos a situaes dinmicas extremas, nas quais a inrcia da massa das partes mveis (pisto, hastes e principalmente as massas associadas) bem como a elasticidade dos componentes e a compressibilidade do fludo afetam de maneira significativa o comportamento operacional, podendo ocasionar movimentos oscilatrios, efeitos de cavitao e aerao. A cavitao e aerao so fenmenos indesejveis que se manifestam em funo da reduo local da presso, podendo ocasionar principalmente o desgaste por eroso das superfcies do cilindro, vlvulas e bomba. J os movimentos oscilatrios so decorrentes da interao entre a inrcia das partes mveis e a compressibilidade do fludo, uma vez que um fludo confinado num cilindro com pisto compressvel e se comporta como uma mola. Essa fonte de oscilaes est presente em todos os componentes do sistema hidrulico e de vital importncia no projeto de sistemas dinmicos. Outro aspecto relevante no cenrio industrial cada vez mais competitivo a limitao e economia de energia eltrica. Esta fonte primria de um sistema hidrulico, que tem como funo principal a transformao de energia eltrica em energia mecnica (torque ou rotao), posteriormente em energia hidrulica (potncia hidrulica) e finalmente novamente em energia mecnica, expressa em 1

termos de fora e velocidade (ou deslocamento), ou torque e rotao (ou deslocamento angular). Sendo assim, a indstria busca intensivamente novas tecnologias na utilizao de componentes e sistemas que utilizem cada vez menos energia e com uma melhor eficincia.

1.1.2: Objetivos Especficos


Diante deste cenrio, foi proposto ao aluno o desenvolvimento de um sistema eletro-hidrulico proporcional apto a realizar o controle de um cilindro hidrulico instalado em uma bancada de testes que simula uma das mais crticas aplicaes de acionamentos hidrulicos, onde a cavitao e movimentos oscilatrios so os principais problemas. Este sistema tambm deve ser projetado visando o menor consumo de energia e baixo custo na produo. Um exemplo desta situao crtica e uma das aplicaes industriais motivadoras para o desenvolvimento deste projeto o caso das mquinas injetoras de plstico. A Bosch Rexroth AG uma das principais empresas mundiais responsvel pelo fornecimento, instalao e manuteno dos componentes hidrulicos e eltricos necessrios no acionamento desta mquina. Recentemente, um novo sistema de acionamento hidrulico (DFE System) est sendo implementado visando o baixo consumo de energia, menores custos de produo, melhor dinmica, facilidade na instalao e manuteno. Entretanto, de acordo com o tamanho e porte da injetora de plstico, o problema de cavitao e erro no posicionamento do cilindro de fechamento do molde vm ocasionando grandes problemas.

Figura 1 Sistema DFE utilizado em Mquina Injetora de Plstico

Este projeto tambm busca que o aluno utilize os ensinamentos adquiridos durante o curso de Engenharia de Controle e Automao Industrial e tambm durante os 06 meses de treinamentos na empresa Bosch Rexroth, para projetar e construir um sistema hidrulico que permita a verificao terica e experimental dos princpios hidrostticos fundamentais na tcnica de controle de posio em malha fechada para acionamentos hidrulicos. Outro objetivo importante o aperfeioamento por parte do aluno na sistematizao do conhecimento de projeto de sistemas hidrulicos de controle de posio e a correlao entre modelagem matemtica e verificao experimental do comportamento dinmico destes sistemas. As principais atividades do aluno consistem no projeto, modelagem, construo, operacionalizao e verificao de um sistema hidrulico de controle de posio. Para realizao destas atividades, foram exigidos por parte do aluno conhecimentos diversos na rea de hidrulica, tais como vlvulas, bombas, cilindros, sistemas e acionamentos. A rea de eletrnica tambm se faz presente, uma vez que para operacionalizao das vlvulas e bombas, necessrio o conhecimento 3

dos componentes eletrnicos (cartela amplificadora, aquisio de sinais, eletrnica embarcada). Ainda exige-se um profundo conhecimento na rea de Controle e Automao, para poder executar as atividades de modelagem, projeto de controladores, verificao e experimentao dos modelos, entre outras atividades. O presente projeto est vinculado disciplina DAS 5511 Projeto de Fim de Curso, presente no currculo do curso de Engenharia de Controle e Automao Industrial da Universidade Federal de Santa Catarina. Intitulado como Verificao dos Princpios Hidrostticos em Controle de Posio em Malha Fechada para Acionamentos Hidrulicos, este projeto relaciona-se principalmente com Hidrulica, Eletrnica, Controle e Automao Industrial. Estas reas esto englobadas e foram ministradas durante a graduao.

1.2: Justificativa
Atualmente, os sistemas hidrulicos tm uma aplicao intensa em todos os segmentos da indstria e de servios, sendo empregados praticamente em todos os ramos de atividade. Dentre estas reas, destaca-se principalmente o ramo da Hidrulica Industrial, atravs de mquinas injetoras, prensas hidrulicas, robs industriais, mquinas ferramentas, simuladores de automveis, elevadores, entre outras inmeras aplicaes. Atravs da aplicao dos princpios da mecnica dos fludos possvel o desenvolvimento de componentes e circuitos, dando base concreta ao desenvolvimento de sistemas hidrulicos. Os conceitos de automao e controle tambm esto intimamente relacionados com a hidrulica, pois esta rea da tecnologia possui dispositivos capazes de receber sinais eltricos e promover a atuao mecnica rotacional e translacional em componentes hidrulicos.

1.3: Apresentao do Local de Trabalho


1.3.1: Introduo
A Bosch Rexroth AG, empresa do grupo alemo Robert Bosch GmbH, produz componentes para automao industrial nos segmentos leo-hidrulico, pneumtico, servo-acionamentos e acionamentos lineares, alm de oferecer servios e treinamentos. A empresa Bosch Rexroth AG surgiu com a fuso da Mannesmann Rexroth AG e da Bosch AT, em maio de 2001. No entanto, a histria da Rexroth comeou em 1795, com a produo de peas hidrulicas pelos irmos Rexroth.

Figura 2 Incio da Rexroth

1.3.2: Rexroth no Mundo


Atualmente a empresa est presente em todos os continentes e possui aproximadamente 28.000 empregados, com escritrios de vendas em mais de 80 pases e fbricas em 25. A Rexroth conta com um faturamento mundial anual de 4,594 bilhes de Euros (dado de 2005), sendo que 4,2 % (193 milhes de Euros) so investidos em Pesquisa e Desenvolvimento e 5,6 % (259 milhes de Euros) so investidos em renovao e ampliao do parque fabril.

Figura 3 Rexroth no mundo

1.3.3: Rexroth na Alemanha


A presena da Bosch Rexroth no seu pas de origem muito intensa, contando com 22 fbricas em 19 cidades alems, sendo que 28% do faturamento mundial provm das fbricas deste pas, e onde 54% dos funcionrios trabalham. A sede mundial se encontra em Lohr am Main, no estado da Baviera. Em Lohr, a Rexroth possui 03 fbricas e o Centro Tecnolgico (Technologiezentrum), sede da empresa, onde se encontram os principais executivos e os 3 diretores-presidentes. O aluno realizou suas atividades de Projeto de Final de Curso na Fbrica 2. Este local o centro de pesquisa, desenvolvimento e organizao mundial dos principais produtos hidrulicos fabricados pela empresa, tais como vlvulas on-off, vlvulas proporcionais, servo-vlvulas, bombas, componentes eletrnicos e sistemas de controle.

Figura 4 Bosch Rexroth AG - Industrial Hydraulics - Fbrica 2

1.3.4: Rexroth no Brasil


O Brasil o centro de operaes da Bosch Rexroth na Amrica do Sul, contando com a sede em Atibaia (SP), uma fbrica em Pomerode (SC) e escritrios de vendas e rede de distribuidores autorizados nas principais capitais do pas. A unidade Pomerode foi estabelecida em 1989 e conta com a produo de peas seriadas. Atualmente a empresa opera em sua nova instalao, inaugurada em 1995 que considerada uma referncia mundial de empresa metal-mecnica, seja pelo ambiente de trabalho (condies de luminosidade, temperatura e rudo) ou seja pelos altos ndices de produtividade. Atualmente, a Rexroth conta com 700 colaboradores no Brasil, sendo que 400 se encontram em Pomerode. Com a atual duplicao da fabrica em Santa Catarina, onde foram investidos mais de 40 milhes de Euros pela matriz, a previso que em 2014 esta fbrica conte com 1.000 funcionrios.

1.4: Viabilidade do Projeto


Uma das linhas de atuao mais importantes da empresa Bosch Rexroth AG constituda por atividades referentes Hidrulica Industrial. Sendo uma das lderes mundiais neste setor, ela responsvel pelo projeto, desenvolvimento, fabricao e vendas de equipamentos hidrulicos. Com o intuito de preparar profissionais capacitados e informados, a empresa oferece acadmicos, principalmente de engenharia, vagas de estgio nos principais centros da Bosch Rexroth no mundo. 7

Neste ambiente, o aluno realizou seu projeto no departamento de Gerncia do Produto (BRH-CO/SPI), supervisionado pelo Eng. Achim Richartz, gerente de produto responsvel pela eletrnica industrial aplicada aos produtos. A empresa oferece ao aluno todos os requisitos e equipamentos necessrios para a realizao do projeto, tais como componentes hidrulicos, softwares, treinamentos e laboratrio de testes.

1.5: Organizao do Documento


Esse documento dividido em 8 captulos. Na seqncia a essa introduo, no Captulo 2, apresenta-se a metodologia utilizada para o desenvolvimento do trabalho, que mostrado no Captulo 3. O Captulo 4 trata-se dos mtodos de dimensionamento, implementao e modelagem dos componentes. J o Captulo 5 apresenta os principais resultados de simulao com seguida anlise destes. No Captulo 6 apresentada a metodologia utilizada na implementao prtica do sistema hidrulico projetado. Os resultados experimentais e a anlise destes so apresentados no Captulo 7 e, finalmente, no Captulo 8 so apresentadas as concluses e perspectivas relacionadas s atividades desenvolvidas.

Captulo 2: Metodologia

Para execuo do projeto, o supervisor Eng. Achim Richartz, responsvel pelo aluno, juntamente com outros responsveis de diferentes departamentos, elaboraram um cronograma de atividades a ser seguido (ver Tabela 1 Tabela do Cronograma de Atividades). Neste cronograma esto especificadas as atividades, data de realizao e o departamento responsvel, estabelecendo o perodo de 01 ano de estgio (01 de Setembro de 2005 at 31 de Agosto de 2006). Num primeiro momento, o aluno passou por uma etapa de apresentao, treinamento, atualizao dos conhecimentos com novas informaes, projeto e desenvolvimento de sistemas. Isto realizou-se em diferentes departamentos presentes nas fbricas da empresa Bosch Rexroth em Lohr am Main. Em um segundo momento, o aluno foi responsvel pelas atividades relacionadas ao projeto em si, tais como concepo, modelagem, aquisio, montagem, operacionalizao, testes e documentao de um sistema hidrulico. Essas etapas foram efetuadas em diferentes departamentos da empresa, cada qual com um supervisor secundrio do aluno, tais como: BRH-CO/SPI Gerncia do Produto BRH-CO/EIE Desenvolvimento de Eletrnica Industrial de Vlvulas BRH-CO/EIV Desenvolvimento de Vlvulas Industriais BR/ENA Modelagem e Simulao de Sistemas

O acompanhamento das atividades do projeto foi constantemente assistido pelo supervisor responsvel Eng. Achim Richartz. O professor supervisor da UFSC responsvel pelo estagirio, prof. Dr. Victor Juliano De Negri, tambm esteve em constante contato no caso de eventuais dvidas que podem ser solucionadas atravs de e-mail.

Captulo 3: Desenvolvimento do Projeto

3.1: Especificaes Gerais


Diante do cenrio apresentado no Captulo 1, foi proposto ao aluno o desenvolvimento de um sistema hidrulico para acionamento de um cilindro hidrulico com carga atendendo os seguintes requisitos de controle para o sistema cilindro-carga: controle da posio; controle da velocidade; controle da acelerao; controle da presso mnima nas Cmaras A e B do cilindro hidrulico; controle da presso mxima nas Cmaras A e B do cilindro hidrulico; controle da presso mxima e mnima a jusante da bomba.

3.2: Dimensionamento e Componentes Hidrulicos


3.2.1: Introduo
Por definio sistema hidrulico um conjunto de elementos fsicos convenientemente associados que, utilizando um fludo hidrulico como meio de transferncia de energia, permite a transmisso e controle de foras e movimentos. Nos sistemas hidrulicos, esta transferncia de energia comea com a transformao da energia eltrica de um motor (eltrico) em energia mecnica que, acoplado a uma bomba hidrulica, transforma essa energia mecnica em energia hidrulica. Essa percorrer as tubulaes e vlvulas at os atuadores (cilindros e motores hidrulicos), onde, atravs de movimentos rotativos ou retilneos, obtm-se novamente a requerida energia mecnica. Estes elementos devidamente agrupados por funes definidas de potncia, comando e atuao, formam a base para o estudo do projeto do sistema hidrulico. 10

Deste modo, um equipamento hidrulico pode ser dividido basicamente em dois circuitos: circuitos de potncia: onde so especificados o motor e a bomba; circuito de atuao: onde so especificadas as limitaes, vlvulas e controle dos atuadores.

A seguir, sero apresentados os componentes, a metodologia de projeto e o dimensionamento dos circuitos de potncia e de atuao.

3.2.2: Cilindro Hidrulico


Tendo como ponto inicial do projeto, foi disponibilizado ao aluno, pela empresa Bosch Rexroth, uma bancada de ensaios presente no Laboratrio de Desenvolvimento e Experimentao de Produtos, na Fbrica 2. Intitulada como Bancada de Movimento Linear com Baixo Amortecimento, esta bancada utilizada para simular situaes crticas de acionamentos hidrulicos, em que a grande inrcia da massa e a lenta resposta do sistema so responsveis pelos efeitos de cavitao e movimentos oscilatrios na movimentao do cilindro. Esta bancada composta pelos seguintes componentes: Cilindro Diferencial (haste simples) do fabricante Mannesman Rexroth o o o o o o o Cdigo: CYH2MF3 / 50 / 36 / 1000 - A11 / X1CXETD1540 Dimetro do Cilindro: 50 mm Dimetro da Haste: 36 mm Percurso mximo: 900 mm Presso mxima: 250 bar Flange Cilndrica aparafusada no cabeote Amortecimento de Fim de Curso em ambos os lados

Massa de 1200kg 01 Transdutor Linear de Posio (10V) 02 Transdutores de Presso (para as cmaras do cilindro) de 315bar (10V)

11

Figura 5 Bancada de Movimento Linear com Baixo Amortecimento

Com ajuda do software Hyvos 6.4, tambm foi possvel calcular a frequncia natural mnima do conjunto cilindro-massa
CM (n ),

que

utilizada

para

dimensionamento de outros componentes. De acordo com o grfico abaixo, estimaCM se n = 11Hz .

12

Figura 6 Frequncia Natural do conjunto Cilindro-Massa

Com estas informaes, ficou a encargo do aluno, com a superviso do Eng. Achim Richartz, definir as especificaes de movimento do sistema cilindro-carga. De posse do Catlogo do Produto (rd_17334), foram determinados os parmetros:

Posio: movimentao entre 50 e 850 mm, com a finalidade de no trabalhar na regio de amortecimento de final de curso do cilindro, verificando assim a eficincia do controle de posio;

Velocidade: a velocidade mxima recomendada no catlogo de 500mm/s. Sabendo-se que a situao mais crtica quanto maior a velocidade optou-se ento por trabalhar com este valor da velocidade;

Acelerao: usualmente em sistemas hidrulicos so admissveis conjuntos trabalhando na faixa de 2m/s. Como o sistema lento e

13

trabalha com uma carga relativamente elevada, optou-se por utilizar acelerao mxima de 1m/s;

Presso mxima: de acordo com o catlogo do fabricante, a presso mxima nominal de trabalho do cilindro de 250 bar. Quanto maior a presso de trabalho no sistema (maior potncia hidrulica), maiores so as perdas de carga e, conseqentemente, maior o consumo de energia eltrica para acionamento. Entretanto, quanto maior a presso, tambm melhor a velocidade e qualidade de resposta dinmica do sistema. Sendo assim, optou-se por trabalhar com valores de presso na faixa de 120 150bar.

Presso mnima: com o intuito de evitar o efeito da cavitao e aerao decorrentes da inrcia imposta pela carga, determinou-se a presso de 05bar como sendo a mnima possvel nas cmaras do cilindro.

3.2.3: Bomba Hidrulica


3.2.3.1: Vazo e Presso de Trabalho Para dimensionamento da bomba hidrulica, utilizaram-se os dados definidos em relao movimentao do atuador hidrulico. Sendo assim, dados como a velocidade e presso de trabalho no cilindro so fundamentais para dimensionar-se a vazo e presso de trabalho da bomba. Sabe-se que em cilindros diferenciais, para uma mesma velocidade de avano e retorno, a cmara que exige maior vazo de leo aquela que no possui a haste, no caso, a Cmara A. Sabendo-se que desejamos a velocidade de 500mm/s, calcula-se a vazo necessria da seguinte maneira: rea de atuao de fora no mbolo na Cmara A: AA = .r 2 AA = 0,19635dm 2

Com velocidade de 500mm/s, tm-se o volume de leo necessrio em 1 segundo: 14

V = AA .x V = 0,19635dm 2 .5dm V = 0,98175dm 3 (litros / s )

Multiplicando-se este valor por 60 (1 minuto = 60 segundos), temos a vazo de aproximadamente 58,9 litros/minuto para atingir-se a desejada velocidade neste cilindro. Outro dado fundamental para dimensionamento da bomba a presso de trabalho da mesma. Para tanto, sabendo-se que a presso mxima de trabalho nas cmaras do cilindro de 150bar, e prevendo uma perda de carga em todo o sistema (vlvulas e tubulaes) de no mximo 50bar, faz-se necessrio que a bomba seja capaz de trabalhar com valores de presso entre 150 e 200bar. Com estes dados, a prxima etapa a escolha do tipo de bomba a ser utilizada, que deve ser selecionada de acordo com as especificaes e exigncias do projeto.

3.2.3.2: Tipo de Bomba Visando um sistema econmico, compacto e atendendo caractersticas de elevada exatido e rapidez em resposta dinmica, foi proposto ao aluno que utilizasse o Sistema DFE (Druck- Frderstromregelung Elektronisch), desenvolvido e fabricado pela empresa Bosch Rexroth AG.

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Figura 7 Sistema SYDFEC

Composto por uma Bomba Hidrulica Varivel (tipo A10VSO) com princpio de deslocamento por Pistes Axiais de prato inclinado, sendo o ngulo de inclinao do prato (responsvel pela variao da vazo) controlado por uma vlvula proporcional direcional especfica (VT-DFP). Com este sistema pode-se controlar a vazo e presso de trabalho na bomba e, consequentemente, a potncia hidrulica, sendo este controle realizado em malha fechada.

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Figura 8 Diagrama do Sistema DFE

A DFE muito utilizado em Mquinas Injetoras de Plstico (85-90%), Mquinas Injetoras de Borracha, Mquinas de Fundio a Presso, Elevadores Industriais entre outros equipamentos. Este sistema possui trs derivaes principais:

DFE1: utiliza vlvula comandada atravs de cartela eletrnica; DFEE: utiliza vlvula com eletrnica embarcada analgica, o que proporciona vantagens em relao verso anterior, tais como: o o utilizao de menos fios, sendo mais simples de instalar e economizando tempo; transdutor de ngulo de inclinao baseado em efeito Hall, com melhor exatido e linearidade.

DFEC: utiliza vlvula controlada atravs de rede CAN-bus digital, proporcionando: o o o o o o menor interferncia de rudos; melhor qualidade para setar os controladores timos; conversores D/A e A/D no CLP no necessrio; diagnose simplificada; setup simplificado; cabeamento simplificado. 17

Foi utilizado no projeto o modelo DFE1 devido disponibilidade do produto no Laboratrio. Embora inferior s outras verses, este conjunto atende perfeitamente as especificaes e requisitos do projeto. Este sistema oferecido em diferentes tamanhos nominais, variando entre 18 at 140, correspondendo diretamente ao volume deslocado pela bomba em centmetros cbicos. Ao multiplicarmos este valor pela velocidade de rotao por minuto do motor de acionamento, temos a vazo em litros por minuto. Sabendo-se que, atravs de clculo j demonstrado, necessita-se de aproximadamente 58,9lpm para atender a especificao de velocidade do cilindro (500mm/s), optou-se pela verso de TN 45. Esta bomba, acionada por um motor eltrico com velocidade de 1450 rpm, provm ao sistema aproximadamente 65 litros por minuto, sendo a vazo necessria ao sistema equivalente a 90% da capacidade da bomba.

3.2.4: Motor Eltrico


O motor eltrico dimensionado atravs da potncia hidrulica exigida pela bomba, que obtida atravs da equao:

P(kW ) =

p (bar ).Q(lpm) 600

Assim, necessita-se estimar o caso onde a p e a Q sero os valores mais elevados, trabalhando-se na situao mais crtica admissvel. De acordo com as especificaes do cilindro e da bomba, sabe-se que a presso mxima de trabalho na bomba de 250bar, sendo o mesmo valor admissvel para as cmaras do cilindro. Como o cilindro diferencial, tendo uma relao aproximadamente 2:1 entre as reas A e B do mbolo, sabe-se que a presso na cmara A aproximadamente a metade da cmara B, mas trabalhando com aproximadamente o dobro do volume para a mesma velocidade. Logo, duas situaes so possveis:

Situao 1 = Movimento de Avano do Cilindro

18

Neste caso, trabalha-se com Q = 60lpm e presso mxima aproximadamente de 125bar na cmara A. Admitindo-se o mximo de 50bar de perda de carga, a presso de trabalho na bomba de 175bar. Com estes valores, necessria uma potncia de:

P(kW ) =

175bar.60lpm P = 17,5kW 600

Situao 2 = Movimento de Retorno do Cilindro

Neste segundo movimento, trabalha-se com Q = 30lpm e presso mxima na bomba de 250bar, resultando no seguinte clculo:

P(kW ) =

250bar.30lpm P = 12,5kW 600

Com base nestes clculos, considera-se que um motor eltrico com potncia entre 17,5kW e 20kW 1450rpm suficiente para suprir a demanda de energia transformada no sistema hidrulico. Devido a disponibilidade do produto, foi selecionado um motor de 18,5kW de potncia nominal.

3.2.5: Vlvula de Pr-Carga


No sistema DFE, o fornecimento de vazo e presso vlvula que controla o ngulo de inclinao do prato da bomba pode ocorrer de duas maneiras:

pelo prprio sistema DFE: ligando-se a linha de presso da vlvula diretamente na linha de trabalho da bomba; por um sistema auxiliar: utilizando uma outra bomba como forma de suprimento de vazo at a presso da linha de trabalho da DFE atingir valores superiores a 20bar.

Visando um sistema compacto e econmico, a primeira opo foi a selecionada. No entanto, com esta configurao, necessrio o uso de uma vlvula de Pr-Carga, recomendada quando a vazo do sistema DFE utilizada somente 19

para lubrificao interna e trabalhando com presso abaixo de 12bar, evitando possveis casos de cavitao na bomba. De acordo com a presso mxima possvel no sistema, dimensionou-se uma vlvula de Pr-Carga constituda de uma vlvula limitadora de presso com abertura em 250bar. Na figura a seguir possvel observar o esquema de montagem da vlvula de Pr-Carga no sistema DFE1.

Figura 9 Vlvula de Pr-Carga no sistema DFE1

3.2.6: Vlvula Direcional Convencional


Para controle do direcionamento do fludo para o cilindro (avano e retorno da haste), utiliza-se uma vlvula de controle direcional de carretel convencional dimensionada de acordo com a vazo e presso necessria no sistema. A vlvula selecionada foi a do cdigo 5-4WE 10 D33/CG24N9K4 do fabricante Bosch Rexroth. 20

Figura 10 Vlvula Direcional Convencional 4WE10

Essa vlvula apresenta as seguintes caractersticas:

presso mxima de trabalho de 315 bar; vazo mxima de 120l/min com alimentao de corrente contnua; tamanho nominal TN10; carretel do tipo D (recobrimento positivo de aproximadamente 5%); alimentao de 24Vdc.

A vazo mxima necessria no sistema de 60 l/min, sendo este valor permissvel ao analisarmos o grfico abaixo de presso x vazo limite da vlvula WE (retirado do catlogo rd23351). Sendo selecionado o carretel do tipo D e com alimentao Vdc, temos no grfico a limitao de vazo dada pela curva 1, ou seja, 120l/min.

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Figura 11 Curva presso x vazo limite da Vlvula WE

Tambm necessrio observar a perda de carga na vlvula a 60 l/min. Atravs do grfico abaixo de presso x vazo, retirada do mesmo catlogo, possvel estimar um p = 2 bar.

Figura 12 Curva presso x vazo da Vlvula WE

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3.2.7: Vlvulas para Controle de Presso


3.2.7.1: Sistema de Controle de Presso Enquanto a vlvula direcional convencional responsvel apenas pelo direcionamento do cilindro, faz-se necessrio a utilizao de um sistema capaz de permitir o controle de presso mxima e mnima nas cmaras A e B do cilindro. Para tanto, utiliza-se como base o princpio de funcionamento dos mtodos Meter-in e Meter-out, que consiste no controle da velocidade do cilindro atravs da vazo que entra ou sai das cmaras, respectivamente, controlada por uma vlvula de controle de vazo.

Figura 13 Mtodo de controle de vazo na entrada (Meter-in)

No entanto, de acordo com as especificaes do projeto, o que se deseja controlar a presso mnima e mxima nas cmaras, podendo essa ser realizada atravs de duas vlvulas proporcionais de controle de vazo operadas em malha fechada com realimentao da presso nas cmaras, ao invs de duas vlvulas de controle de vazo convencional. Entretanto, devido a dificuldades para futuras experimentaes e montagem do sistema hidrulico, sugere-se a utilizao de vlvulas proporcionais direcionais para efetuar este controle de presso, pois possuem a mesma funcionalidade que as vlvulas proporcionais controladoras de vazo.

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Figura 14 Sistema proposto para controle de presso

A presso mxima na cmara pode ser regulada atravs da perda de carga gerada pela vlvula na linha de sada de leo das cmaras. J a presso mnima regulada atravs de duas malhas fechadas de controle com realimentao da presso das cmaras. Quando a presso mnima atingida, as vlvulas fecham-se totalmente, no permitindo assim nem a entrada e nem a sada de leo nas cmaras, mantendo-se a presso e evitando o fenmeno da cavitao gerado pela inrcia da massa. 3.2.7.2: Vlvulas Proporcionais A escolha do tipo de vlvula a ser utilizada para este controle baseou-se no fato de que a resposta dinmica deste sistema de controle de presso muito sujeito a oscilaes devido s caractersticas do conjunto cilindro-massa, o qual apresenta dinmica lenta. Este comportamento pode ser melhor controlado ao utilizar-se vlvulas rpidas e lineares, bem dimensionadas de acordo com vazo necessria e da perda de carga originada.

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Figura 15 Vlvula Proporcional 4WREE6-16

Sendo assim, optou-se por utilizar as vlvulas Proporcionais do tipo 4WREE devido a trs caractersticas:

VP ) 1. Frequncia Natural da Vlvula ( n

Em vlvulas hidrulicas quanto maior a frequncia natural mais rpida a sua


VP velocidade de acionamento. Segundo FURST, 2001, estima-se a n trs vezes

CM maior que a frequncia natural do conjunto cilindro-massa ( n = 11Hz ). A WREE6

apresenta frequncia natural de 28Hz (sinal = 100%) at 42Hz (sinal = 10%), conforme pode ser demonstrado no grfico a seguir retirado do catlogo rd29061.

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Figura 16 Curva Caracterstica de resposta em Frequncia da 4WREE

2. Linearidade A linearidade da vlvula relaciona-se diretamente com a escolha do tipo do carretel, sendo que o de tipo V, que apresenta recobrimento de apenas 1%, apresenta excelente dinmica para o sistema de controle de presso, podendo ser demonstrada atravs do grfico abaixo:

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Figura 17 Curva Caracterstica de Linearidade da 4WREE6 - 16

3. Tamanho Nominal (TN) e Vazo Nominal (VN) A escolha do tamanho nominal e da vazo nominal das vlvulas foi dimensionada de acordo com qual cmara do cilindro a vlvula trabalha.

Vlvula A: controle de presso da cmara A do cilindro; Esta vlvula trabalha com vazo de 60l/min, sendo a presso de trabalho na cmara A de aproximadamente 65bar. Para tanto, a WREE de TN06 e VN 32l/min (p = 10bar na vlvula) a que apresenta melhores caractersticas para as especificaes do projeto, pois apresenta uma perda de carga de aproximadamente 18 bar por orifcio de controle (p = 36bar na vlvula) ao trabalhar-se com 100% de abertura na vlvula e vazo de 60l/min.

Vlvula B: controle de presso da cmara B do cilindro;

Esta vlvula trabalha com vazo de 30l/min, sendo a presso de trabalho na cmara B de aproximadamente 130bar. Para tanto, a WREE de TN06 e VN 16l/min (p = 10bar na vlvula) foi a selecionada, pois apresenta uma perda 27

de carga de aproximadamente 13bar por orifcio (p = 26bar na vlvula) ao trabalhar-se com 100% de abertura na vlvula e vazo de 30l/min.

importante lembrar que no se trabalha com 100% de abertura na vlvula, pois se perde o controle sobre ela. Sendo assim, um valor bem estimado de 95%, gerando uma perda de carga um pouco maior. Ao trabalhar-se com vlvulas menores, alm de termos limitaes de potncia devido vazo, temos uma perda de carga maior, resultando no maior consumo de energia. Ao trabalhar-se com vlvulas maiores, perde-se velocidade de resposta e qualidade no controle, piorando assim a dinmica do sistema. Os dados acima podem ser comprovados pelo grfico abaixo:

Figura 18 Curva Vazo x p na WREE 06

28

3.2.8: Tubulao O dimensionamento do dimetro dos tubos foi realizado com o objetivo de termos na tubulao do sistema hidrulico apenas escoamentos laminares. O regime de escoamento muda de laminar para turbulento a uma determinada velocidade crtica, a qual determinada pelo nmero de Reynolds (Re). Em tubagens cilndricas ele calculado por:

Re =

v(m / s ). (m) (m 2 / s )

Sendo a viscosidade cinemtica do fludo, estimada em 32cSt ( mm 2 / s ). Para valores de Re menores que 2300, o escoamento ser sempre laminar. Entre os valores 2300 < Re < 4000, o escoamento pode ou no ser turbulento e, acima de 4000, ser quase sempre caracterizado como turbulento. Para tanto, faz-se necessrio estabelecer limites de velocidade do fludo, que diretamente proporcional rea do tubo de acordo com a equao:

Q(m 3 / s ) = v(m / s ). A(m 2 )


Para escoamentos laminares, so recomendadas as seguintes velocidades de escoamento do leo:

linha de suco: linha de retorno: linha de presso: o o o o p < 50 bar: p = 50 ... 100 bar: p = 100 ... 200 bar: p > 200 bar:

0,5 ... 1,5 m/s 2,0 ... 3,0 m/s 4,0 m/s 4,0 ... 5,0 m/s 5,0 ... 6,0 m/s 6,0 ... 7,0 m/s

Sendo assim, chegou-se aos seguintes dimetros da tubulao:

linha de suco: = 30mm e Re = 1400 , para v = 1,5m/s e Q = 60lpm linha de retorno: = 20mm e Re = 1876 , para v = 3,0m/s e Q = 60lpm linha de presso: = 16mm e Re = 2487 , para v = 5,0m/s e Q = 60lpm

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3.3: Estruturas de Controle


Com os componentes hidrulicos e eltricos j dimensionados, parte-se agora para o projeto dos circuitos de automao e controle do sistema DFE e do cilindro hidrulico. Os circuitos de controle relativos a DFE so responsveis pelo:

controle de vazo da bomba; controle de presso na bomba; controle de potncia mxima do conjunto bomba motor eltrico.

J os circuitos de controle do cilindro hidrulico interferem no:

controle da direo de movimentao: avano e retorno; controle de posio, velocidade e acelerao do cilindro; controle da presso mxima nas cmaras A e B; controle da perda de carga no sistema; controle da presso mnimas nas cmaras A e B;

Estas malhas de controle sero a seguir explicadas e detalhadas.

3.3.1: Controle de Vazo da Bomba


Sendo o sistema DFE composto por uma bomba varivel de pistes axiais de prato inclinado, a variao da vazo fornecida influenciada pelo grau de inclinao do prato inclinado. Isto possvel atravs de uma vlvula proporcional especfica (VT-DFP) que comanda um pequeno pisto. Esse por sua vez age diretamente no ngulo de inclinao do prato, que pode ser de 0 a 100% (para vazo positiva) e de 0 a -100% (para vazo negativa).

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Figura 19 Vista lateral seccionada do sistema DFE

A malha fechada de controle composta pelo valor desejado de vazo (convertido em valores entre -10V para vazo mxima negativa a 10 V para vazo mxima positiva) subtrado do valor obtido pela realimentao da vazo atual (obtido atravs do sensor de ngulo de inclinao), gerando o erro que multiplicado pelo controlador proporcional de vazo e enviado o sinal vlvula. recomendado pelo fabricante utilizar valores de Kv do controlador proporcional de vazo (ver Figura 20 Circuitos de Controle de Vazo e Presso do Sistema DFE) entre 04 e 08.

3.3.2: Controle de Presso ps-Bomba


Para controlar a presso ps-bomba tambm se age diretamente na vlvula proporcional, pois para elevar-se a presso necessrio aumentar-se a vazo e vice-versa. A malha de controle composta pelo valor desejado de presso (convertido em valores entre 0V para 0bar a 10V para 315bar) subtrado do valor obtido pela realimentao da presso atual (obtida atravs do transdutor de presso de 315bar), gerando o erro que multiplicado pelo controlador proporcional de presso (ver Figura 20 Circuitos de Controle de Vazo e Presso do Sistema DFE) e enviado vlvula. 31

recomendado pelo fabricante utilizar valores de Kp do controlador proporcional de presso entre 4 e 8. Como a presso uma varivel muito oscilatria, aps o transdutor de presso utilizado um sistema composto por um controlador P + DT1 e um limitador de sinal. Este mtodo de controle utilizado para trabalhar-se com sinais para a vlvula aproximadamente proporcionais a presso que esta est regulando, o que possibilita um controle eficiente e sem oscilaes. Como so duas malhas de controle (dois sinais) agindo sobre a mesma vlvula, utiliza-se um componente eletrnico que seleciona sempre o menor sinal de controle, que corresponde menor vazo.

Figura 20 Circuitos de Controle de Vazo e Presso do Sistema DFE

3.3.3: Controle de Potncia Mxima do sistema Motor-Bomba


Para o sistema DFE opcional o uso de um mtodo para controlar-se a potncia mxima utilizada pela bomba. Atravs de uma lgica matemtica inserida 32

entre o valor desejado de vazo e o seu respectivo somador, e tendo com parmetros de entrada o valor atual da presso ps-bomba, vazo mxima da bomba, presso mxima na bomba e potncia do motor, possvel limitar o valor da vazo gerada pela bomba, restringindo a rea de trabalho dentro da potncia mxima permitida.

Figura 21 Potncia mxima utilizada pelo sistema DFE

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Figura 22 Lgica para Controle de Potncia Mxima na DFE

3.3.4: Controle da Direo de Movimentao do Cilindro


Atravs da Vlvula Direcional Convencional 4WE se faz o controle de direcionamento do cilindro. O sinal digital de entrada nesta vlvula deve ser configurado de acordo com o sinal de entrada de posicionamento do cilindro. Quando se deseja movimento de avano, envia-se +10V de sinal no solenide A e o carretel da vlvula desloca-se e direciona o fludo hidrulico para a cmara A, consequentemente a haste do cilindro avana. De modo anlogo ocorre quando se deseja movimento de retorno, ento o sinal enviado ao solenide B, ocorrendo direcionamento do fludo para a cmara B e a haste retorna. importante salientar que esta vlvula faz apenas o controle do direcionamento do cilindro, mas no do posicionamento.

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3.3.5: Controle de Posio, Velocidade e Acelerao do Cilindro


Em sistemas hidrulicos, o controle da posio, velocidade e acelerao de um cilindro hidrulico so influenciados diretamente pela vazo.

Posio: movimentos da haste ocorrem somente quando h leo entrando ou saindo de uma das cmaras do cilindro; Velocidade: o valor da vazo diretamente proporcional velocidade da haste; Acelerao: quando ocorre variao positiva na vazo tem-se o efeito da acelerao e ao reduzir-se tem-se a desacelerao h velocidade da haste do cilindro.

Sendo assim, a malha de controle age diretamente sobre o Sistema DFE, especificamente na vlvula VT-DFP, pois atravs dele pode-se controlar a variao de vazo na bomba necessria para o descolamento do cilindro. 3.3.5.1: Sinal de Referncia O mtodo utilizado para controlar-se estas trs variveis (posio, velocidade e acelerao) baseia-se nos conceitos bsicos de integrao e diferenciao de um sinal. Assim, adotou-se a velocidade como sinal de referncia que, ao integrarmos resulta na posio e ao derivarmos obtm-se a acelerao. Como o movimento do cilindro ter velocidade variando no tempo e acelerao limitada constante, utilizou-se as equaes do Movimento Retilneo Uniformemente Variado (MRUV) e do Movimento Retilneo Uniforme para calcular os tempos e valores da velocidade para controle da posio do cilindro.

a.t 2 s = s 0 + v0 .t + 2
De acordo com as especificaes do projeto, determinou-se a posio do cilindro em 50mm e 850mm, obtidos atravs de movimentos de avano e retorno da haste, com uma velocidade de 500mm/s e uma acelerao mxima de 1000mm/s. Aplicando-se o valor da acelerao mxima permissvel, velocidade inicial nula e velocidade final de 500mm/s na derivada da equao acima, obtm-se o 35

tempo necessrio de acelerao para atingir esta velocidade. Com este valor, possvel aplicar na frmula acima e tambm obter o deslocamento da haste durante a acelerao. Logo, possvel definir e setar os intervalos de tempo de acelerao, velocidade constante, desacelerao e velocidade nula do cilindro. Chegou-se assim ao seguinte perfil de velocidade do sinal de referncia (que o perfil a ser editado):

Figura 23 Sinal de Referncia de Velocidade

De 0 07 segundos, o sistema encontra-se em regime transitrio, sendo interessante apenas analisar a resposta em regime permanente. Ao integrarmos este sinal, obtemos o sinal de referncia de posio do cilindro para a malha de controle de posio.

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Figura 24 Sinal de Referncia de Posio

E, ao derivarmos o sinal de velocidade, obtemos a acelerao mxima determinada de acordo com as especificaes do projeto.

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Figura 25 Sinal de Referncia de Acelerao Mxima

3.3.5.2: Malha de Controle Para controle da posio do cilindro, envia-se o sinal para o controlador de vazo do sistema DFE. A malha de controle composta pelo valor desejado de posio do cilindro (integrado da velocidade) subtrado do valor obtido pela realimentao da posio atual da haste (obtida atravs do transdutor de posio instalado no cilindro), resultando no erro da posio. Este sinal de erro enviado a dois controladores proporcionais:

O primeiro controlador projetado com um ganho (K = 20) que interfere na dinmica do movimento de avano do cilindro; J o segundo controlador projetado para o retorno da haste, com um ganho negativo (K = -10) para inverter o sinal resultante do somador.

Para selecionar qual sinal enviar ao controlador de vazo da DFE, utilizado um rel conectado ao sinal digital enviado Vlvula Direcional Convencional. 38

Quando o sinal para o solenide A, o movimento da haste de avano e o rel setado para transmitir o sinal do primeiro controlador. Quando o sinal para o retorno da haste, ocorre o contrrio.

Figura 26 Malha de Controle de Posio do Cilindro Hidrulico

39

3.3.6: Controle de Presso


3.3.6.1: Controle da Presso Mxima nas Cmaras do Cilindro De acordo com a abertura da vlvula situada na linha de sada de leo podese controlar a presso mxima nas cmaras do cilindro. Quando o movimento da haste de avano, o sinal enviado vlvula WREE6-16 interfere diretamente sobre a queda de presso nela. Neste caso, o controlador abre a vlvula de tal maneira a possibilitar uma perda de carga de aproximadamente 130bar (valor obtido na cmara B) e, consequentemente a presso desejada de 65bar na cmara A do cilindro. J quando ocorre o retorno da haste, o controlador envia um sinal para abrir a vlvula WREE6-32 de modo a gerar uma perda de carga de aproximadamente 65bar, valor desejado na cmara A. relevante lembrar que deseja-se trabalhar com estes valores de presso para melhorar a dinmica e aumentar a velocidade de reposta do sistema, facilitar o controle das variveis e economizar energia. 3.3.6.2: Controle da Perda de Carga no Sistema As perdas de carga na linha de presso originadas pela Vlvula Direcional Convencional, tubulao e Vlvula de Pr-Carga no podem ser controladas, dependendo somente da vazo e presso de trabalho. No entanto, as perdas de carga originadas nas vlvulas proporcionais podem ser controladas atravs de seus respectivos controladores. Os ganhos dos controladores foram projetados de tal maneira a trabalhar com 95% de abertura nas vlvulas quando elas trabalham na linha de presso, gerando uma perda de carga pequena. Com esta configurao, perde-se um pouco de velocidade de resposta na vlvula, mas aumenta-se a estabilidade e facilidade no controle.

40

3.3.6.3: Controle da Presso Mnima J para o controle da presso mnima nas cmaras do cilindro, faz-se necessrio trabalhar com as duas vlvulas simultaneamente. Para tanto, utiliza-se duas malhas fechadas de controle com realimentao da presso das cmaras e sinal de referncia setados com os valores mnimos de presso desejados (05bar na cmara A e 10,4bar na cmara B, relao essa proveniente da diviso entres as reas de atuao de fora no pisto Quando estas presses so atingidas, os sinais
AA = 2,08 ). AB

provenientes

dos

controladores so nulos e as vlvulas fecham-se totalmente, no permitindo assim nem a entrada e nem a sada de leo nas cmaras, mantendo-se a presso desejada. Porm, nos cilindros hidrulicos, quando submetidos a um diferencial de presso, ocorrem vazamentos internos (fugas de fludo) oriundos da folga anular existente entre o pisto e a camisa do cilindro. Para o cilindro do projeto, foi estimado um valor de cin = 0,005l/min/bar

Figura 27 Vazamentos internos em Cilindros Hidrulicos

Estes vazamentos internos provocam uma queda de presso gradativa nas cmaras do cilindro, que, quando somados aos valores de referncia de presso mnima, resultam na malha de controle em valores negativos que, enviados s vlvulas, provocam sua abertura e consequentemente movimentao indesejvel no cilindro. Para evitar este fenmeno, duas medidas foram adotadas: 41

utilizao de limitadores que permitem a transmisso somente de sinais positivos; os valores dos sinais de referncia de presso mnima (05bar e 10,4bar) so configurados da seguinte forma: o No instante em que se inicia cada movimento de avano do cilindro, somente o sinal de referncia de presso mnima da cmara A zerado e, em forma de rampa de durao de 1 segundo, elevado novamente ao valor de 1,6V (05bar), permanecendo at que se inicie outro movimento de avano. o A cada incio de movimento de retorno do cilindro, somente o sinal de referncia de presso mnima da cmara B zerado e, em forma de rampa de durao de 1 segundo, elevado novamente ao valor de 3,3V (10,4bar), permanecendo at que se inicie outro movimento de retorno.

Figura 28 Sinal de Referncia de Presso Mnima na Cmara A e B

42

3.3.6.4: Malha de Controle As duas malhas fechadas de controle deste sistema so compostas pelos valores obtidos pela realimentao das presses das cmaras do cilindro subtrados dos sinais de referncia de presses mnimas nas cmaras, sendo os resultados enviados aos controladores que em seguida enviam os sinais s vlvulas. Como o conjunto Cilindro-Massa possui uma dinmica lenta, o sinal de presso nas cmaras (utilizado como varivel de entrada nas malhas de controle de presso) facilmente suscetvel a oscilaes, prejudicando totalmente o sistema de controle. Sendo assim, foi necessrio a utilizao do controlador tipo PT1, que apresenta como caracterstica principal a capacidade de filtrar sinais oscilantes provenientes da ressonncia do conjunto cilindro-massa. Para sinais constantes, o controlador PT1 apenas amplifica o sinal de entrada pelo valor do ganho proporcional K. Com sinais oscilatrios, atravs do parmetro T1 (tempo de atraso), possvel selecionar a faixa de frequncia de trabalho, permitindo eliminar sinais indesejveis, tais como os resultantes do efeito da ressonncia.

43

Figura 29 Diagrama de Bode e Resposta ao Degrau de um Controlador PT1

Os controladores PT 1 A1 e PT 1B 2 so setados com valores de T1 = 90s com a finalidade de filtrar, atravs da brusca reduo no ganho de amplitude, sinais oscilantes com frequncias acima de 5Hz. Os ganhos proporcionais K so setados para enviar sinais que fazem as vlvulas trabalharem com 95% de abertura. Estes controladores so utilizados para controlar as vlvulas quando estas esto trabalhando na linha de presso (vazo de entrada nas cmaras do cilindro). Nas figuras abaixo pode-se verificar a resposta ao degrau e o diagrama de Bode do controlador PT1 projetado para a Vlvula WREE6-32, responsvel pelo controle de entrada de leo na cmara A. Este controlador foi setado com os ganhos K = 5 e T1 = 90.

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Figura 30 Resposta ao degrau unitrio do controlador PT1A1 da Vlvula A

Figura 31 Diagrama de Bode do Controlador PT1A1 da Vlvula A

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J os controladores responsveis pelo controle das vlvulas quando esto trabalhando na linha de retorno (vazo de sada das cmaras do cilindro) so denominados PT 1 A 2 e PT 1B1 . Estes so setados com valores de T1 = 10s para filtrar sinais oscilantes com frequncias maiores que 13Hz. Os ganhos proporcionais K so responsveis pelo valor desejado de 65bar na cmara A do cilindro. Esta presso regulada atravs da perda de carga resultante da porcentagem de abertura da vlvula. Nas figuras abaixo se pode verificar a resposta ao degrau e o diagrama de Bode do controlador PT1 projetado para a Vlvula WREE6-32, responsvel pelo controle de sada de leo da cmara A. Este controlador foi setado com os ganhos K = 3,35 e T1 = 10.

Figura 32 Resposta ao degrau unitrio do controlador PT1A2 da Vlvula A

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Figura 33 Diagrama de Bode do Controlador PT1A2 da Vlvula A

Nesta malha de controle tambm se faz necessrio o uso de rels (comandados pelo sinal digital) para selecionar os sinais que sero enviados s vlvulas:

no movimento de avano da haste, utiliza-se os controladores PT 1 A1 e


PT 1B1 ;

no movimento de retorno, so selecionados os controladores PT 1 A 2 e


PT 1B 2 .

47

Figura 34 Circuito de Controle de Presso das Cmaras do Cilindro

48

Captulo 4: Modelagem do Sistema

Atualmente, a tcnica de simulao terica na rea da hidrulica apresenta-se como uma ferramenta importante no auxlio ao projeto de sistemas hidrulicos, pois possibilita vantagens como diminuio de erros, reduo de tempo de desenvolvimento, facilidade na anlise de resultados tericos, flexibilidade em alteraes de projeto, banco de dados de elementos hidrulicos, entre outros aspectos fundamentais para o sucesso do projeto. Diante deste cenrio, a empresa Bosch Rexroth AG desenvolveu dois softwares para modelagem, simulao e anlise terica de sistemas hidrulicos: Hyvos e Mosyhs. Ambos foram utilizados para o desenvolvimento do projeto em questo.

4.1: Software HYVOS


A ferramenta HYVOS possibilita a simulao e anlise de um sistema hidrulico composto basicamente por uma vlvula com controle contnuo direcional e um cilindro hidrulico, podendo ser controlados em malha aberta ou fechada. Outros componentes hidrulicos (tipo de bomba, tubulao e reservatrio), mecnicos (carga, foras de atrito e de mola) e de controle (transdutores, tipos de controladores, sinais de referncia e variveis a ser controlada) tambm so modelados, visando aproximar-se o mximo da realidade. Este software apresenta ainda um banco de dados excelente, contendo dados e caractersticas das principais vlvulas de controle contnuo (proporcionais, servosolenides e servo-vlvulas) fabricados pela empresa Bosch Rexroth AG.

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Figura 35 Diagrama do Sistema Hidrulico utilizando Software HYVOS

4.2: Software MOSYHS


J o software MOSYHS (Modulare Symulation Hydraulischer Systeme) foi desenvolvido para modelagem de sistemas hidrulicos mais complexos, oferecendo total flexibilidade na montagem de um circuito. Com sua biblioteca de componentes, possvel montar, simular e analisar modelos compostos por diversos cilindros, cargas, vlvulas, acumuladores, bombas, tubulaes, controladores, malhas de controle e funes matemticas. Com estas caractersticas, o MOSYHS foi o software adotado para modelagem do projeto em questo, tendo o HYVOS apenas como ferramenta de apoio devido ao excelente banco de dados.

50

4.3: Modelagem dos componentes Hidrulicos


4.3.1: Sistema DFE
Neste sistema, a variao angular do prato inclinado da bomba varivel de pistes axiais deve-se a aos movimentos de avano e retorno de dois pistes (Figura 19 Vista lateral seccionada do sistema DFE):

o primeiro um pequeno cilindro com mola que tem a cmara ligada a linha de presso; o segundo, sem mola, controlado pela vlvula VT-DFP e principal atuador no controle da inclinao do prato da bomba.

No entanto, para modelagem deste sistema, utiliza-se apenas um cilindro diferencial, com a vazo da cmara A controlada por uma vlvula semelhante VTDFP. J a cmara B est conectada a linha de presso e sofre a influncia da fora da mola. Como a biblioteca do MOSYHS no possui uma vlvula com princpio de funcionamento igual VT-DFP, foi necessrio utilizar uma vlvula semelhante e desenvolver uma lgica matemtica capaz de retratar fielmente as caractersticas do sistema DFE. O funcionamento deste sistema mais facilmente explicado analisando-se trs casos:

1. Prato na posio +100% (vazo mxima positiva):

Realidade: este caso ocorre quando o cilindro com mola est totalmente avanado e o cilindro de controle totalmente recuado. Ocorre quando o motor eltrico est desligado ou quando se deseja obter vazo mxima positiva no sistema.

Modelo: simula-se esta situao quando o cilindro est totalmente recuado e, atravs do somador, o sinal enviado bomba de 20,92 (deslocamento mximo positivo do prato inclinado). Sendo assim, o sinal

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enviado para a vlvula nulo, no havendo vazo nenhuma para a cmara A do cilindro.

2. Prato na posio 0% (vazo nula):

Realidade: este caso ocorre quando ambos os cilindros com mola esto na posio central. Ocorre quando o motor eltrico est ligado e a parte eletrnica desligada (nenhum sinal para a vlvula) ou quando se deseja obter vazo nula. Este posicionamento dos cilindros ajustado igualandose as foras atuantes nos mbolos. Isto possvel pois o carretel da vlvula VT-DFP acionado pela mola, descolando-se e conectando a cmara A do cilindro de controle linha de presso. Esta situao ajustada para ocorrer numa faixa entre 7 a 12bar na linha de presso.

Modelo: simula-se esta situao quando o cilindro est na posio central e, atravs do somador, o sinal enviado bomba nulo. Para centralizar o cilindro, utilizada uma lgica matemtica de controle de fora aplicada no lado A do mbolo, igualando as foras somente na posio central do cilindro e trabalhando-se com uma presso ajustada de 07bar. Isto se deve ao fato de no ser possvel utilizar uma vlvula com princpio de funcionamento igual ao da VT-DFP.

3. Prato na posio 100 % (vazo mxima negativa):

Realidade: este caso ocorre quando o cilindro com mola est totalmente recuado e o cilindro de controle totalmente avanado. Ocorre quando se deseja obter vazo mxima negativa no sistema.

Modelo: simula-se esta situao quando o cilindro est totalmente avanado, atravs do somador, o sinal enviado bomba de -20,92 (deslocamento mximo negativo do prato inclinado). Sendo assim, o sinal enviado para a vlvula mximo (10V).

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Figura 36 Modelo implementado do Sistema DFE

Os dados referentes ao cilindro e vlvula foram levantados em catlogos e principalmente atravs de consultas com responsveis tcnicos pelo sistema DFE.

4.3.2: Vlvula de Pr-Carga


Para modelagem da Vlvula de Pr-Carga foi necessrio setar os parmetros relativos aos trs componentes hidrulicos que constituem este sistema:

Vlvula limitadora de presso mnima de trabalho: ajustada para abrir em 20bar; Vlvula de segurana: ajustada para abrir em 250bar; Vlvula anti-retorno;

Alguns parmetros destas vlvulas foram retirados de catlogos. J outros foram obtidos atravs de consultas com os responsveis tcnicos deste tipo de vlvula.

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Atravs da curva caracterstica de p x vazo, possvel parametrizar as vlvulas limitadoras de presso (vazo mxima e perda de carga na vazo mxima).

Figura 37 Curva Caracterstica da Vlvula Limitadora de Presso

Figura 38 Modelo da Vlvula de Pr-Carga

4.3.3: Vlvula Direcional Convencional


Para modelagem da Vlvula Direcional Convencional, foi necessrio setar os seguintes parmetros:

Vazo Mxima; Perda de Carga com vazo mxima; Tempo de acionamento do carretel; Tempo de desacionamento do carretel; Porcentagem de recobrimento.

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Figura 39 Parmetros da Vlvula Direcional Convencional

Todos estes parmetros foram retirados do catlogo rd23351. Ajustes finos foram realizados atravs de ensaios com a ferramenta MOSYHS, comparando-se os resultados com a curva caracterstica de p x vazo da vlvula.

4.3.4: Vlvulas Proporcionais


Para modelagem das Vlvulas Proporcionais, foi necessrio setar os seguintes parmetros:

Frequncia Natural no ponto de operao; Coeficiente de Amortecimento; Vazo Nominal; Presso Nominal; Tenso de Acionamento; Porcentagem de Recobrimento; Velocidade Mxima de Acionamento do solenide; Relao entre vazo A e vazo B.

Todos estes parmetros foram retirados do catlogo rd29061. Ajustes finos foram realizados atravs de ensaios com as ferramentas MOSYHS e HYVOS, comparando-se os resultados com a curva caracterstica de vazo x p da vlvula e 55

entre os dois softwares, j que o HYVOS possui um banco de dados completo sobre estas vlvulas.

Figura 40 Parmetros modelados da WREE6-32

4.3.5: Conjunto Cilindro-Massa


A conexo entre o cilindro e a massa feita atravs do dispositivo apresentado na figura abaixo. Como a ligao destes dois componentes na bancada experimental rgida, estimou-se um valor de rigidez para a mola extremamente alto. 56

Figura 41 Modelo implementado do conjunto Cilindro-Massa

Para parametrizao da massa, apenas o peso e as foras de atrito necessitam ser definidas. Atravs da equao Fat = .m.g e utilizando um coeficiente de atrito relativamente baixo ( = 0,01 ) para simulao de casos mais crticos, estimou-se um valor de Fat = 117N.

4.3.6: Sistema Hidrulico Completo


Com todos os componentes hidrulicos j modelados e os circuitos de controles j projetados, apresenta-se na figura abaixo o modelo completo do sistema hidrulico.

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Figura 42 Modelo Completo do Sistema Hidrulico Projetado

58

Captulo 5: Resultados de Simulao

Os resultados de simulao so analisados atravs de grficos. O intervalo de tempo a ser analisado consiste entre 07 e 16 segundos, que representa um intervalo de tempo em regime permanente e suficiente para anlise. O intervalo entre 08 e 12 segundos representa a dinmica do sistema relativo ao movimento de avano do Cilindro Hidrulico. Para o movimento de retorno, o intervalo a ser analisado entre 12 e 16 segundos.

5.1: Controle de Posio do Cilindro Hidrulico


Para anlise do posicionamento do cilindro, compara-se o sinal de referncia de posio e valor atual do posicionamento da haste do cilindro.

Figura 43 Resultado de Simulao do Controle de Posio do Cilindro

59

Pelo grfico possvel analisar que o posicionamento em 50mm e em 850mm apresenta-se de forma bastante satisfatria, com erro nulo na posio final. Nota-se tambm um atraso de 0,17 segundos e de 85 mm no seguimento de referncia tanto no movimento de avano como no de retorno do cilindro. Este atraso pode ser diminuindo ao elevar-se o valor dos ganhos dos controladores responsveis pelo controle de posio (Ka = 20 e Kb = -10). No entanto, esta mudana interfere diretamente na dinmica da presso nas cmaras e aps bomba, podendo aparecer fortes oscilaes.

Figura 44 Atraso no movimento de avano da haste do Cilindro

60

Figura 45 Atraso no movimento de retorno da haste do Cilindro

61

5.2: Controle de Velocidade do Cilindro Hidrulico


A velocidade determinada nas especificaes do projeto atingida de maneira satisfatria (Vavano = 500mm/s e Vretorno = - 500mm/s), como pode ser visto no grfico abaixo:

Figura 46 Resultado de Simulao do Controle de Velocidade do Cilindro

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5.3: Controle de Acelerao do Cilindro Hidrulico


A acelerao de um cilindro hidrulico uma das variveis mais difceis de ser controladas. No entanto, atravs do grfico abaixo, possvel identificar uma limitao relativamente satisfatria da acelerao mxima da haste do cilindro (1000mm/s).

Figura 47 Resultado de Simulao do Controle de Acelerao do Cilindro

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5.4: Controle de Presso nas Cmaras do Cilindro


O controle de presso mxima nas cmaras do cilindro feito de maneira extremamente satisfatria atravs do sistema projetado. Atravs do grfico abaixo, possvel notar que a presso mxima na Cmara A do Cilindro Hidrulico de 65 bar, como especificado anteriormente. No movimento de avano, a presso na cmara B de 128bar. No movimento de retorno o valor de 141bar.

Figura 48 Resultado de Simulao do Controle de Presso nas Cmaras

O controle da presso mnima nas cmaras do cilindro tambm se faz de maneira eficaz pois, ao chegar-se aos valores prximos a 05bar na cmara A e 10,4bar na cmara B, a presso mantida. Ocorre uma pequena queda gradativa das presses devido aos vazamentos internos do cilindro.

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5.5: Vazo nas Vlvulas Proporcionais


Para controle da velocidade da haste do cilindro, tem-se exatamente a vazo de 58,6l/min para a velocidade de avano (500mm/s) atravs da vlvula A e 28,8l/min para a velocidade de retorno (-500mm/s) atravs da Vlvula B.

Figura 49 Resultado de Simulao da Vazo nas Vlvulas Proporcionais

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5.6: Perda de Carga nas Vlvulas Proporcionais


Este grfico obtido atravs da subtrao das presses anteriores e aps as vlvulas Proporcionais, visando demonstrar a perda de carga. No entanto, sabe-se que a perda de carga s existe caso haja vazo. Sendo assim, devemos analisar este grfico apenas nos intervalos de tempo onde h vazo sobre as vlvulas:

avano da haste: entre 8 e 10,4 segundos; retorno da haste: entre 12 e 14,4 segundos.

No movimento de avano do cilindro, nota-se uma perda de carga de 128bar na vlvula B para controle da presso mxima na cmara B e uma perda de carga de 19bar na vlvula A. J no movimento de retorno do cilindro, a perda de carga de 63bar na vlvula A que controla a presso mxima na cmara A. A vlvula B apresenta uma perda de carga de aproximadamente 13bar.

Figura 50 Perda de Carga nas Vlvulas Proporcionais

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5.7: Abertura das Vlvulas Proporcionais


No movimento de avano do cilindro, verifica-se a abertura de 33% na vlvula B com o objetivo de proporcionar uma queda de presso de 128bar a 28,8l/min. J a Vlvula A abre 95%, gerando a perda de carga de aproximadamente 19bar a 58,6l/min. Para o movimento de retorno do cilindro, verifica-se a abertura de 64% na vlvula A com o objetivo de proporcionar uma queda de presso de 63bar a 58,6l/min. J a Vlvula B abre 95%, gerando a perda de carga de aproximadamente 13bar a 28,8l/min. A abertura de 95% nas Vlvulas Proporcionais foi determinada de acordo com as especificaes do projeto. Foram experimentados outros ganhos para os controladores para trabalhar-se com aberturas menores nas vlvulas, o que ocasionou uma perda de carga maior, dinmica de resposta inferior e maior consumo de energia.

Figura 51 Abertura das Vlvulas Proporcionais

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5.8: Perda de Carga na Vlvula Direcional Convencional


Conforme j previsto, com vazo de 58,6l/min e abertura de 100%, tm-se uma perda de carga de aproximadamente 02bar (86,3 84,3 = 2) na Vlvula Direcional Convencional. Com 28,9l/min, a perda de carga foi de aproximadamente 0,5bar (155,4 154,9 = 0,5). Estas perdas de carga so somadas as demais perdas de carga do sistema e resultaro na presso necessria na bomba.

Figura 52 Perda de Carga na Vlvula Direcional

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5.9: Presso na Bomba


O resultado de presso na bomba satisfatrio, uma vez que obedece ao limite de trabalho de 250bar do Sistema DFE. Para o movimento de avano do cilindro, temos a bomba trabalhando com presso de 95bar. J no movimento de retorno, a presso de aproximadamente 156bar. A presso mnima na bomba tambm mantida, evitando efeitos de cavitao e aerao, extremamente danosos ao sistema. Quando a bomba no est fornecendo vazo ao sistema, a presso mnima mantida na faixa de 07bar, como estimado e projetado anteriormente.

Figura 53 Resultado de Simulao de Presso na Bomba

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5.10: Posicionamento do Prato Inclinado e da Bomba


Aps simulao, verifica-se atravs do grfico abaixo que o Sistema DFE trabalha com aproximadamente 90% da sua capacidade de fornecimento de vazo ao sistema (acionado por um motor com velocidade de 1450rpm). Esta situao verifica-se no movimento de avano da haste, j que para o retorno do cilindro o prato inclinado posicionado em 44% de seu deslocamento.

Figura 54 Resultado de Simulao do Posicionamento do Prato Inclinado

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5.11: Vazo da Bomba e vazamentos internos


Com este grfico, possvel verificar a vazo efetiva fornecida ao sistema pelo Sistema DFE, que resultado da vazo real subtrado dos vazamentos internos da bomba (0,02l/min/bar) e da vazo fornecida Vlvula VT-DFP. Para o movimento de avano da haste do cilindro, tm-se os seguintes valores:

vazamentos internos: 1,7 l/min vazo fornecida ao sistema: 58,6 l/min

Para o retorno da haste tem-se:

vazamentos internos: 3,1 l/min vazo fornecida ao sistema: 28,8 l/min

Figura 55 Vazo ao sistema e vazamentos internos

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5.12: Potncia Hidrulica no Sistema DFE


Atravs do grfico abaixo, obtido da relao P(kW ) =

p (bar ).Q(lpm) , 600

possvel verificar a potncia hidrulica fornecida pelo Sistema DFE. No movimento de avano consumida uma potncia na faixa de 8,6kW. Para o retorno fornecido aproximadamente 7,5kW ao sistema.

Figura 56 Resultado de Simulao da Potncia Hidrulica na DFE

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Captulo 6: Implementao Prtica

Com o objetivo de verificar na prtica os resultados obtidos na simulao, apresenta-se neste captulo a metodologia utilizada na implementao de uma bancada de testes para experimentao do sistema hidrulico projetado e modelado nos captulos 3 e 4. Esta fase de construo da bancada pode ser dividida em quatro etapas:

elaborao do circuito hidrulico; elaborao do circuito eltrico; construo mecnica; elaborao do programa de controle;

6.1: Circuito Hidrulico


O diagrama do circuito hidrulico apresenta, atravs da simbologia, o detalhamento dos componentes hidrulicos a serem utilizados.

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Figura 57 Diagrama do Circuito Hidrulico

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6.2: Circuito Eltrico


Para a elaborao do circuito eltrico do sistema hidrulico projetado, foi necessrio primeiramente definir e dimensionar os componentes eletro-eletrnicos necessrios para o funcionamento da bancada. O primeiro a ser selecionado foi o componente responsvel pela aquisio dos dados, tratamento dos sinais e controle das vlvulas e bomba hidrulica. Para tanto, este componente deveria atender as seguintes caractersticas de projeto:

3 entradas analgicas; 3 sadas analgicas; 1 sada digital; possibilidade de programao das malhas de controle projetadas com: o o o o o controladores P e PT1; somadores; limitadores de tenso; diferentes configuraes de sinais de referncia; troca de parmetros dos controladores em diferentes intervalos de tempo.

O componente eletrnico com hardware e software de programao compatveis com as caractersticas acima foi a cartela VT-HACD-1.

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Figura 58 Cartela Eletrnica de Controle VT-HACD

Esta cartela eletrnica apresenta como principais caractersticas:

placa de circuito impresso em ambos os lados no formato Europeu 100 x 160mm; utilizada para gerar, normalizar e efetuar operaes matemticas com sinais para comando; utilizada como cartela de controle para malhas fechadas com controladores do tipo PIDT1; entradas para sistemas de medio digitais, SSI e incrementais; 6 entradas analgicas na forma de tenso ( 10V e 0...10V) e corrente (4...20mA); 3 sadas analgicas sendo: o o 1 na forma de tenso ( 10V e 0...10V) e corrente (0...20mA e 4...20mA); 2 somente na forma de tenso ( 10V);

8 entradas digitais; 7 sadas digitais configurveis; Funo rampa parametrizvel; 76

32 blocos para configurao de sinais de comando, velocidade e controladores;

Esta cartela pode ser completamente configurada atravs da utilizao do software BODAC. Para tanto, este software deve estar instalado em um PC convencional, sendo a comunicao com a cartela obtida atravs de um cabo conectado porta serial RS 232. Com a cartela definida e atravs da consulta de seu catlogo (rd30143), foi possvel confeccionar o diagrama do circuito eltrico que tem por objetivo principal oferecer uma viso geral dos componentes relacionados ao projeto eltrico, juntamente com as ligaes eltricas entre eles.
d30 Druckgeber A 315 bar AI1 0 ... 10 V b12 AI1 b10 d30 AO1 AGND Q (Mengesollwert - l/min) 10V Aggregatt mit 0V SYDFE1-2X/45

d32

AO2

10V 0V

D E

KOLBEN 4WREE6 - 32

A B

24Vdc 0V

Druckgeber B 315 bar

AI2 AI2

PE b6 b8

0 ... 10 V

VT - HACD - 1

b26

AO3

10V 0V

D E

RING 4WREE6 - 16

A B

24Vdc 0V

PE CLK + CLK DATA + DATA Schirm f4 f6 d20 f8 Steckerverstrker Auflsung: 2m f10 PE U+ PE z10 d2 DI1 d4 DI2 d18 Freigabe z20 Systemerde z30 + Ub z32 0V T 2 0V Schaltventil E 5 - 4WE10 AI1 IN 1 24Vdc D

Wegaufnehmer SSI

24Vdc

d2

d4

d18

A Schaltblock Steckdose

~ N

230Vcc (~) 230Vcc (N)

C D

VersorgungsSpannung 24 Vdc

Figura 59 Diagrama do Circuito Eltrico

Foi dimensionada para fornecimento de energia a todo o sistema uma fonte de alimentao de 10A e 24Vcc, suprindo a demanda de energia das vlvulas proporcionais, vlvula direcional de carretel, cartela eletrnica e transdutores de presso e deslocamento. 77

0V B

O consumo de corrente no acionamento da vlvula direcional convencional de 1,5A a 24Vcc. A corrente mxima permitida na sada digital da cartela eletrnica, responsvel pelo acionamento da vlvula, de 30mA. Assim, utilizou-se um conector amplificador de sinal para acionamento da vlvula. Tambm foi utilizado um bloco com chaves de dois estgios para acionamento de trs entradas digitais responsveis pela:

Habilitao da cartela eletrnica (Enable); Incio do programa; Retorno do cilindro posio inicial;

6.3: Construo Mecnica


Definidos todos os componentes e diagramas do circuito hidrulico e eltrico, partiu-se ento para a montagem mecnica do sistema eletro-hidrulico projetado. A Bosch Rexroth AG possui na Fbrica 2 um Laboratrio de Testes equipado com os mais diversos tipos de bancadas experimentais com componentes hidrulicos, eltricos e mecnicos. Este espao utilizado para experimentaes, treinamentos, apresentaes, montagem de prottipos e testes.

Figura 60 Laboratrio de Testes da Bosch Rexroth AG O laboratrio possui tambm uma Unidade de Potncia de Condicionamento Hidrulico que foi colocada a disposio para utilizao no projeto. Esta unidade, depois de algumas alteraes, apresenta as seguintes caractersticas: 78

Bomba: SYDFE1-45; Presso mxima: 300bar; Vazo mxima: 60l/min; Motor: 18,5 kW; Unidade de Refrigerao.

Figura 61 Unidade de Potncia Hidrulica

Com a superviso do Eng. Hans Gebauer (hidrulica) e do Eng. Stephan Rausch (eletro-eletrnica), o sistema hidrulico projetado foi montado e disponibilizado para os testes experimentais.

79

Figura 62 Bancada de Testes do Sistema Hidrulico Projetado

80

6.4: Programa de Controle


Simultaneamente s atividades de construo mecnica da bancada, iniciouse a elaborao do programa de controle do sistema hidrulico. Com o software BODAC (Bosch Rexroth Operator interface for Digital Axis Controller), devidamente instalado em um computador e configurado para comunicar-se com a cartela VT-HACD, possvel estruturar um programa de controle para a HACD atravs da manipulao dos sinais de entrada e sada, montagem de malhas de controle, parametrizao e diagnosticao de dados. Para tanto, so oferecidos ao usurio trs modos de programao:

Modo 1 Chamada de Blocos: os 32 blocos disponveis para programao so chamados atravs da combinao binria das entradas digitais;

Modo 2 Perfil de Movimento: um perfil de valor de comando armazenado com as caractersticas tpicas de uma aplicao de controle de posio;

Modo 3 Editor Estruturado: o usurio pode definir sua prpria sequncia de movimentao com total liberdade de programao dos blocos;

De acordo com as especificaes do programa j modelado, o modo 3 foi o selecionado como interface de programao. O diagrama de blocos desta estrutura pode ser visto no Apndice B. Primeiramente foi implementado o programa modelado no captulo 4 e trs principais problemas foram verificados:

Problema

1:

impossibilidade

de

setar

valores

negativos

nos

controladores. Esse ganho negativo necessrio para setar o controlador de posio responsvel pela dinmica de movimentao de retorno do cilindro;

Problema 2: erro em regime permanente do posicionamento do cilindro de aproximadamente 05mm, valor indesejvel de acordo com as especificaes do projeto; 81

Problema 3: os controladores responsveis pela abertura de 95% na vlvulas proporcionais no eram capazes de filtrar os sinais oscilantes da realimentao de presso, ocasionando assim muita oscilao na movimentao do cilindro.

6.4.1: Soluo do Problema 1


O software BODAC no permite setar valores negativos nos ganhos proporcionais dos controladores. O ganho K = -10 no controlador proporcional de posio responsvel pelo controle do movimento de retorno (de 850mm at 50mm) do cilindro. Este ganho inverte o sinal negativo originado na somatria do sinal de posio de referncia e da realimentao de posio (+ 50 - 850 = - 800mm), enviando assim um sinal positivo necessrio para o sistema de controle de vazo da DFE. Para solucionar este problema, primeiramente subtrada a constante 850 do valor de realimentao, sendo o resultado multiplicado por -1. O valor de comando tambm deve ser alterado. Ao invs de corresponder posio desejada, este valor agora indica o deslocamento desejado no cilindro. A figura abaixo apresenta o somatrio para o seguinte caso:

movimento de retorno do cilindro da posio 850mm at 50mm; posio atual do cilindro = 600 mm.

Figura 63 Somatrio da nova lgica de controle

Com esta soluo, foi necessrio configurar o perfil do valor de comando de posio do cilindro. A nova configurao pode ser visualizada na figura abaixo.

82

Figura 64 Novo Sinal de Referncia de Posio originado pelo BODAC

A primeira curva caracteriza a dinmica do movimento de avano do cilindro (50 850mm). A segunda curva responsvel pela movimentao de retorno (850 50mm). O valor 800 representa o deslocamento a ser realizado pelo cilindro.

83

6.4.2: Soluo do Problema 2


Depois de alguns experimentos, constatou-se um erro de posio em regime permanente de aproximadamente 05mm em ambas movimentaes. Uma soluo imediata foi a reduo dos ganhos dos controladores proporcionais do controle de posio (Loop 1), ocasionando um erro de posio em regime permanente de aproximadamente 01mm. Entretanto, a resposta ficou mais lenta e o erro no seguimento de referncia apresentava-se muito elevado (300mm de atraso). Visando um comportamento que atendesse as especificaes e semelhantes aos resultados simulados, foi proposta a configurao de outra malha de controle composta por:

1 controlador proporcional com K = 16, responsvel pela dinmica de resposta da movimentao de avano do cilindro entre as posies 50mm at 840mm. Este ganho ajustado para obter a resposta mais rpida possvel, diminuindo ao mximo o erro no seguimento de referncia;

1 controlador proporcional com K = 12, responsvel pela dinmica de resposta da movimentao de avano do cilindro entre as posies 840mm e 850mm. Este ganho ajustado para obter a resposta com o menor erro de posio em regime permanente;

1 controlador proporcional com K = 08, responsvel pela dinmica de resposta da movimentao de retorno do cilindro entre as posies 850mm at 60mm. Este ganho ajustado para obter a resposta mais rpida possvel, diminuindo ao mximo o erro no seguimento de referncia;

1 controlador proporcional com K = 4,9, responsvel pela dinmica de resposta da movimentao de retorno do cilindro entre as posies 60mm e 50mm. Este ganho ajustado para obter a resposta com o menor erro de posio em regime permanente.

A nova estrutura de controle de posio pode ser visualizada na figura abaixo. SSI o sinal analgico de entrada do transdutor de posio da haste do cilindro.

84

AO1 a sada analgica selecionada para enviar o sinal ao controlador de vazo da DFE.

Figura 65 Controle de Posio implementado

6.4.3: Soluo do Problema 3


Depois de diversas tentativas de configuraes dos parmetros, no foi possvel ajustar os controladores PT 1 A1 e PT 1B 2 (responsveis pela abertura de 95% nas vlvulas) de forma a garantir um movimento do cilindro sem oscilaes. A soluo encontrada foi semelhante utilizada no controle de posio do cilindro. No movimento de avano, envia-se um sinal constante de 9,5V para a Vlvula A (95% de abertura) durante o intervalo de posicionamento do cilindro de 50 at 840mm. Aps, utilizado o controlador PT 1 A1 para controlar a porcentagem de abertura na vlvula. O controlador PT 1B1 , responsvel pelo controle da Vlvula B, utilizado durante toda a movimentao de avano. J para o movimento de retorno, envia-se um sinal constante de 9,5V para a Vlvula B (95% de abertura) durante o intervalo de posicionamento do cilindro de 850 at 60mm. Aps, utilizado o controlador PT 1B 2 para controlar a porcentagem de abertura na vlvula. O controlador PT 1 A 2 , responsvel pelo controle da Vlvula A, utilizado durante toda a movimentao de retorno. A nova estrutura de controle de presso pode ser visualizada na figura abaixo. AI1 e AI2 so os sinais analgicos dos transdutores de presso da Cmara A e B do cilindro, respectivamente. AO2 a sada analgica selecionada para enviar o sinal Vlvula A, e AO3 para a Vlvula B. 85

Figura 66 Controle de Presso implementado

6.4.4: Interface de Programao


Para implementao desta nova estratgia de controle foram utilizados 11 blocos no modo 3 de programao:

Blocos 1 e 2: responsveis pela movimentao inicial (at 50mm) do cilindro; Blocos 3, 4 e 5: utilizados para a movimentao de avano do cilindro; Blocos 6, 7 e 8: utilizados para a movimentao de retorno do cilindro; Blocos 18, 19 e 20: responsveis pelo posicionamento inicial (0mm) do cilindro.

Abaixo podem ser visualizadas a duas principais interfaces utilizadas na elaborao do programa de controle, sendo demonstrada a configurao presente no bloco 7.

86

Figura 67 Interface para editar a estrutura do programa de controle

Figura 68 Interface para editar os parmetros do programa de controle 87

Captulo 7: Resultados Experimentais

O software BODAC oferece ao usurio a possibilidade de visualizar atravs de grficos todos os sinais de entrada, sada e internos. A atualizao dos grficos feita em tempo real. Diversas configuraes de visualizao (cores, escalas, cursores, zoom e multigrficos) so oferecidas para uma melhor anlise dos resultados. Com o objetivo de verificar a eficincia do programa de controle de posio e presso, foram ensaiados 9 diferentes casos com diferentes valores para a velocidade (500 , 300 e 100mm/s) e deslocamento (800 , 500 e 300mm) do cilindro. A seguir, sero apresentados trs casos, considerados suficientes para uma boa avaliao de desempenho do sistema hidrulico. Essa anlise ser realizada atravs dos seguintes grficos:

Sinal de comando de posio x sinal atual da posio; Presso nas Cmaras A e B do cilindro; Posicionamento do prato inclinado da bomba; Abertura das vlvulas proporcionais.

Infelizmente no ser possvel apresentar os demais grficos (velocidade, acelerao, presso na bomba, perdas de carga e vazes) devido a falta de equipamentos (transdutores) instalados nas tubulaes do sistema hidrulico. Todos os experimentos foram realizados com o leo a uma temperatura de 40C. Variaes de 02C afetavam consideravelmente os resultados, devido variao da viscosidade do leo. Para manter a temperatura neste valor, utilizou-se o sistema de controle de temperatura instalado na Unidade de Potncia Hidrulica.

88

7.1: Caso 1 Deslocamento: 800mm; Velocidade: 500mm/s


Esse primeiro experimento consiste no deslocamento de 800mm do cilindro (variando entre as posies de 50mm at 850mm) e velocidade de 500mm/s com acelerao mxima de 1000mm/s. Este caso o principal a ser analisado, pois apresenta o estado mais crtico (maior deslocamento e maior velocidade). Todo o sistema hidrulico foi projetado, dimensionado, modelado e desenvolvido de acordo com estas especificaes de deslocamento, velocidade e acelerao. Sendo assim, possvel comparar diretamente os resultados obtidos na simulao (software Hyvos) com os resultados experimentais.

7.1.1: Controle de Posio


Para anlise do posicionamento do cilindro, compara-se o sinal de referncia de posio e valor atual do posicionamento da haste do cilindro.

Figura 69 Resultado Experimental do Controle de Posio do Caso 1

Atravs do grfico acima e com a ajuda dos cursores, possvel notar que o posicionamento apresenta-se de forma bastante satisfatria. No movimento de avano, observa-se os valores Y1 (representados pelo primeiro cursor) e nota-se que o erro de posicionamento de 0,1mm (850-849,9). Para o movimento de 89

retorno, observa-se agora os valores Y2 (representados pelo segundo cursor) e nota-se que o erro de posicionamento nulo (800-800). Observado vrias movimentaes de avano e retorno da haste do cilindro constatou-se um erro mximo de 0,4mm. Atravs da figura abaixo, possvel analisar o atraso no seguimento de referncia.

Figura 70 Atraso no movimento de avano e retorno da haste no Caso 1

Para o movimento de avano (valores Y1) possvel identificar um atraso no seguimento de referncia de 52,5mm (482,8 430,3). Para o movimento de retorno (valores Y2), o erro de 54,5mm (534,3 479,8). Ambos os movimentos apresentam um atraso de aproximadamente 11ms. Esses valores so relativamente melhores que os obtidos nos resultados de simulao (85mm e 17ms de atraso). Isto se deve ao fato da nova estrutura de controle implementada, que possibilitou elevar os ganhos dos controladores proporcionais de controle de posio. Pelo grfico abaixo possvel visualizar a movimentao real da haste do cilindro (50mm850mm50mm).

90

Figura 71 Valor Atual da Posio do Cilindro do Caso 1

91

7.1.2: Controle de Presso


Para anlise dos resultados experimentais de presso nas cmaras do cilindro, necessrio multiplicar os valores obtidos (apontados pelos cursores) por 3,15. Devido a limitaes do software BODAC, no foi possvel trabalhar-se com valores de presso variando entre 0 e 315 unidades, conforme os transdutores de presso instalados (315bar). Logo, trabalhou-se com valores em porcentagem, sendo 100% equivalente a 315bar e cada 1 unidade equivalente a 3,15bar. O controle de presso nas cmaras do cilindro apresenta resultados satisfatrios. Atravs do grfico e dos cursores Y1 e Y2, possvel notar que a presso na Cmara A do cilindro, de 64bar (20,3 x 3,15), tanto para a movimentao de avano como na de retorno. De acordo com os resultados de simulao, esse valor est bem prximo do especificado (65bar). A presso na cmara B no movimento de avano de 126bar (40,1 x 3,15). No resultado de simulao obteve-se o valor de 128bar. J para o movimento de retorno, a presso de 138bar (43,7 x 3,15). Sendo que na simulao obteve-se o valor de 141bar. Os resultados simulados esto bem prximos aos obtidos na realidade.

Figura 72 Resultado do Controle de Presso nas Cmaras no Caso 1

92

A grande diferena observada ao comparar-se os grficos de simulao e experimental est no controle da presso mnima nas cmaras A e B. Na simulao, a presso mnima mantida em aproximadamente 5 bar na cmara A e em 10,4bar na cmara B. J no resultado experimental, ambas as presses caem gradativamente a valores prximos a 0bar. Este fenmeno ocorre devido aos vazamentos internos nas vlvulas proporcionais quando estas esto totalmente fechadas. Entretanto, o objetivo principal do controle de presso que (evitar presso negativa e vcuo) alcanado satisfatoriamente, evitando assim efeitos de cavitao e aerao no sistema hidrulico.

93

7.1.3: Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba


O grfico do resultado experimental apresenta os valores em porcentagem do posicionamento do prato inclinado da bomba hidrulica. Para o movimento de avano do cilindro (cursor Y1), nota-se o deslocamento de 86,7% do prato inclinado para o fornecimento da vazo exigida com velocidade de 500mm/s da haste do cilindro. Obteve-se como resultado de simulao o valor de 90%. Para o movimento de retorno (cursor Y2), nota-se o deslocamento de 44,4% do prato inclinado. No resultado de simulao o deslocamento de 44%. Os resultados foram bem semelhantes aos apresentados na simulao.

Figura 73 Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba no Caso 1

94

7.1.4: Abertura das Vlvulas Proporcionais


O grfico do resultado experimental apresenta os valores em porcentagem da abertura das vlvulas proporcionais. No movimento de avano do cilindro hidrulico, verifica-se a abertura de 33,5% na vlvula B (4WREE6 - 16), proporcionando uma queda de presso de 126bar. Enquanto que, como projetado, a abertura na vlvula A mantida em 95% at a haste atingir a posio de 840mm. Para o movimento de retorno do cilindro, verifica-se a abertura de 67,3% na vlvula A (4WREE6 - 32), proporcionando uma queda de presso de 64bar. A vlvula B mantida 95% aberta at a haste atingir a posio de 60mm. Esses resultados so semelhantes aos valores obtidos na simulao, no qual observa-se abertura de 33% da vlvula B no movimento de avano de 64% na vlvula A para o movimento de retorno. Com o objetivo de melhorar a dinmica de resposta do cilindro, optou-se por abrir um pouco a vlvula B no incio do movimento de avano e a vlvula A no incio do movimento de retorno.

Figura 74 Abertura das Vlvulas Proporcionais no Caso 1

95

7.1.5: Apresentao das respostas simultaneamente Com o objetivo de propiciar uma melhor anlise dos resultados ao compararse as respostas simultaneamente, apresenta-se no grfico a seguir os sinais de posio, presso e posicionamento do prato inclinado.

Figura 75 Resultado Experimental com todos as respostas do Caso 1

96

7.2: Caso 2 Deslocamento: 500mm; Velocidade: 300mm/s


O segundo caso ensaiado consiste no deslocamento de 500mm da haste do cilindro, variando entre as posies 200 e 700mm. A velocidade reduzida para 300mm/s e mantida a acelerao de 1000mm/s. Somente as configuraes relativas ao posicionamento e velocidade foram modificadas, sendo que os parmetros dos controladores continuam iguais aos anteriores.

7.2.1: Controle de Posio


O grfico abaixo apresenta o resultado experimental com esta nova configurao. Nota-se pelos valores Y1 e Y2 (apontados pelos cursores) um erro nulo de posicionamento em regime permanente.

Figura 76 Resultado Experimental do Controle de Posio do Caso 2

importante tambm analisar o atraso no seguimento de referncia. Para o movimento de avano da haste, foram mantidos os parmetros dos controladores proporcionais, obtendo assim um atraso de 30mm. Este valor obtido atravs dos

97

valores apontados pelo cursor Y1 (577,3 547,3). O atraso de tempo aproximadamente 10ms. J para o movimento de retorno da haste, com os mesmo parmetros utilizados para o caso 1, obteve-se um resultado com oscilaes devido baixa frequncia natural do sistema cilindro/massa. Para evitar esse fenmeno, podem ser adotadas duas medidas:

Reduzir a acelerao para valores menores que 1000mm/s. Este valor pode ser variado ao aumentar-se os tempos S-RAMP START e S-RAMP END;

Reduzir os ganhos dos controladores proporcionais de controle de posio responsveis pelo movimento de retorno da haste.

A segunda opo foi a escolhida, reduzindo-se os ganhos de 8 e 4,9 para 5 e 3. Com estes novos valores, o atraso no seguimento de referncia de 66,8mm (368,1 301,3) e de aproximadamente 23ms.

Figura 77 Atraso no movimento de avano e retorno da haste no Caso 2

98

Pelo grfico abaixo possvel observar a movimentao real da haste do cilindro (200mm700mm200mm).

Figura 78 Valor Atual da Posio do Cilindro do Caso 2

99

7.2.2: Controle de Presso


Com a reduo da velocidade, diminui-se tambm os valores de vazo para o sistema. Consequentemente, a perda de carga nas vlvulas proporcionais menor, ocasionando tambm a reduo da presso nas cmaras do cilindro, pois os ganhos dos controladores de presso foram mantidos. Assim, temos para o movimento de avano os valores apontados pelo cursor Y1 que indicam 50bar (15,9 x 3,15) para a cmara A e 99bar (31,4 x 3,15) para a cmara B. No movimento de retorno da haste (cursor Y2), a presso na cmara A de 42bar (13,4 x 3,15) e de 91bar (28,9 x 3,15) para a cmara B. Nota-se um pouco de oscilao nos primeiros instantes de movimentao do cilindro ocasionados pela resposta lenta do conjunto cilindro/massa. Esse fenmeno pode ser eliminado ao reduzir-se ainda mais os ganhos dos controladores de posio ou diminuir o sinal de referncia de acelerao. Outra possibilidade tambm seria o ajuste nos ganhos dos controladores de presso para aumentar ou diminuir a presso de trabalho nas cmaras do cilindro.

Figura 79 Resultado do Controle de Presso nas Cmaras no Caso 2 O controle da presso mnima realizado com sucesso, evitando tambm os efeitos de cavitao e aerao para esta configurao de velocidade e posio do cilindro. 100

7.2.3: Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba


Para a velocidade de 300mm/s, a bomba hidrulica trabalha com 53,8% de deslocamento do prato inclinado no movimento de avano. possvel estimar atravs de clculos uma vazo de aproximadamente 35,3l/min. No movimento de retorno, observa-se o deslocamento de 27,5% do prato inclinado da bomba, gerando aproximadamente uma vazo de 17l/min.

Figura 80 Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba no Caso 2

101

7.2.4: Abertura das Vlvulas Proporcionais


O grfico abaixo mostra a porcentagem de abertura das vlvulas proporcionais.

Figura 81 Abertura das Vlvulas Proporcionais no Caso 2

No movimento de avano do cilindro hidrulico, verifica-se a abertura de 25% na vlvula B (4WREE6 - 16), proporcionando uma queda de presso de 99bar 17l/min. Enquanto que, como projetado, a abertura na vlvula A mantida em 95% at a haste atingir a posio de 690mm. Para o movimento de retorno do cilindro, verifica-se a abertura de 41% na vlvula A (4WREE6 - 32), proporcionando uma queda de presso de 50bar 35,3l/min. A vlvula B mantida 95% aberta at a haste atingir a posio de 210mm.

102

7.2.5: Apresentao das Respostas Simultaneamente


Abaixo o grfico com as todas as repostas possveis simultaneamente.

Figura 82 Resultado Experimental com todos as respostas do Caso 2

103

7.3: Caso 3 Deslocamento: 200mm; Velocidade 100mm/s


O terceiro caso ensaiado consiste no deslocamento de 300mm da haste do cilindro, variando entre as posies 350 e 550mm. A velocidade reduzida para 100mm/s e mantida a acelerao de 1000mm/s. Somente as configuraes relativas ao posicionamento e velocidade foram modificadas, sendo que os parmetros dos controladores continuam iguais aos do caso 1.

7.3.1: Controle de Posio


O grfico abaixo apresenta o resultado experimental com esta nova configurao. Nota-se pelos valores Y1 e Y2 (apontados pelos cursores) um erro nulo de posicionamento em regime permanente.

Figura 83 Resultado Experimental do Controle de Posio do Caso 3

importante tambm analisar o atraso no seguimento de referncia. Para o movimento de avano da haste, foram mantidos os parmetros dos controladores proporcionais, obtendo assim um atraso de 11,4mm. Este valor obtido atravs dos

104

valores apontados pelo cursor Y1 (468,7 457,3). O atraso de tempo aproximadamente 9ms. J para o movimento de retorno da haste, foi observado uma resposta com as mesmas oscilaes ocorridas no caso 2. Logo, a mesma soluo foi adotada, reduzindo-se os ganhos de 8 e 4,9 para 4,5 e 3. Com estes novos valores, o atraso no seguimento de referncia de 24,1mm (164,5 140,4) e de aproximadamente 23ms. Estes valores podem ser observados no grfico a seguir.

Figura 84 Atraso no movimento de avano e retorno da haste no Caso 3

105

Pelo grfico abaixo possvel observar a movimentao real da haste do cilindro (350mm550mm350mm).

Figura 85 Valor Atual da Posio do Cilindro do Caso 3

106

7.3.2: Controle de Presso


Assim, temos para o movimento de avano os valores apontados pelo cursor Y1 que indicam 32bar (10,2 x 3,15) para a cmara A e 63bar (20 x 3,15) para a cmara B. No movimento de retorno da haste (cursor Y2), a presso na cmara A de 24bar (7,6 x 3,15) e de 52bar (16,4 x 3,15) para a cmara B.

Figura 86 Resultado do Controle de Presso nas Cmaras no Caso 3

O controle da presso mnima realizado com sucesso, evitando tambm os efeitos de cavitao e aerao para esta configurao de velocidade e posio do cilindro.

107

7.3.3: Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba


Para a velocidade de 100mm/s, a bomba hidrulica trabalha com 19,1% de deslocamento do prato inclinado no movimento de avano. possvel estimar atravs de clculos uma vazo de aproximadamente 11,8l/min. No movimento de retorno, observa-se o deslocamento de 10% do prato inclinado da bomba, gerando aproximadamente uma vazo de 5,7l/min.

Figura 87 Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba no Caso 3

108

7.3.4: Abertura das Vlvulas Proporcionais


O grfico a seguir mostra a porcentagem de abertura das vlvulas proporcionais.

Figura 88 Abertura das Vlvulas Proporcionais no Caso 3

No movimento de avano do cilindro hidrulico, verifica-se a abertura de 13,3% na vlvula B (4WREE6 - 16), proporcionando uma queda de presso de 63bar a 11,8l/min. Enquanto que, como projetado, a abertura na vlvula A mantida em 95% at a haste atingir a posio de 540mm. Para o movimento de retorno do cilindro, verifica-se a abertura de 20,7% na vlvula A (4WREE6 - 32), proporcionando uma queda de presso de 24bar 5,7l/min. A vlvula B mantida 95% aberta at a haste atingir a posio de 360mm.

109

7.3.5: Apresentao das Respostas Simultaneamente


Abaixo o grfico com as todas as repostas possveis simultaneamente.

Figura 89 Resultado de Simulao com todos as respostas do Caso 3

110

Captulo 8: Concluses e Perspectivas

Os principais objetivos motivadores para o desenvolvimento deste sistema eletro-hidrulico proporcional foram satisfatoriamente alcanados: controle de posio eficiente, ausncia do fenmeno da cavitao, baixo consumo de energia e montagem compacta do sistema. Para o controle de posio de um cilindro instalado horizontalmente, com grande massa acoplada e baixo atrito, considera-se os erros experimentais de posicionamento em regime permanente ( 0,4mm) e atraso no seguimento de referncia extremamente satisfatrios, superando os resultados obtidos na simulao. O sistema para controle de presso tambm apresentou resultados excelentes, evitando seguramente os efeitos de cavitao e aerao em todo o sistema hidrulico. Em relao ao consumo de energia, pode-se considerar o sistema projetado extremamente econmico comparando-se aos outros sistemas hidrulicos projetados e utilizados atualmente para essa mesma aplicao. A montagem deste sistema hidrulico tambm se faz de maneira simples e compacta, fator importante para a aplicao em ambientes industriais atuais. Visando obter os melhores resultados possveis e aplicaes futuras deste sistema eletro-hidrulico projetado no meio industrial, utilizou-se neste projeto componentes da mais alta tecnologia atual (softwares, vlvulas, bomba hidrulica, cartela eletrnica e bancada de testes). Aps todas as atividades realizadas, algumas concluses relevantes devem ser feitas sobre esses componentes e sobre o sistema. O software Mosyhs foi extremamente importante no desenvolvimento do projeto. Alm de ser utilizado para a modelagem do sistema hidrulico, foi ferramenta de estudo para a implementao de diferentes possibilidades de circuitos hidrulicos, permitindo testar as mais diversas configuraes. Tambm foi a ferramenta utilizada para o projeto das estruturas de controle do sistema hidrulico. 111

Atravs dos diversos blocos matemticos disponveis, projetou-se as malhas fechadas de controle de posio e presso. Um aspecto que poderia ser melhorado em verses futuras do Mosyhs seria a ampliao de sua biblioteca, pois possui um banco de dados pobre em relao ao Hyvos. Realmente a utilizao de um software de modelagem facilitou muito o desenvolvimento do projeto, economizando tempo e melhorando a qualidade do projeto. Os resultados de simulao com o software Mosyhs foram extremamente satisfatrios ao comparar-se com os resultados obtidos experimentalmente. Todos as dinmicas e valores ficaram muito semelhantes, possibilitando a validao do modelo projetado. As pequenas oscilaes apresentadas em algumas respostas (principalmente nas presses das cmaras do cilindro) podem ser evitadas com as solues j descritas neste trabalho, no comprometendo assim o sucesso dos resultados obtidos. A cartela de controle HACD e o software BODAC so bastante flexveis, prticos e eficientes. A interface e estrutura de programao ofereceram condies suficientes para a implementao de todo o programa de controle projetado com o Mosyhs. Um upgrade importante que poderia ser configurado para verses futuras do BODAC a possibilidade de setar ganhos negativos nos controladores. Com valores negativos nos controladores de posio (para o movimento de retorno da haste do cilindro), facilitaria a configurao do programa e possibilitaria trabalhar-se com diferentes velocidades e deslocamentos do cilindro com o mesmo programa, caracterstica importantes para aplicaes futuras deste sistema. Com o modo de estruturao por chamada de blocos, possvel setar diferentes valores a cada bloco. Este aspecto permite setar os ganhos dos controladores de acordo com as especificaes de velocidade e deslocamento do cilindro, trabalhando-se assim sempre no ponto timo de operao do sistema. Pretende-se agora em trabalhos futuros substituir as vlvulas proporcionais utilizadas para o controle de presso por vlvulas controladoras de vazo, pois:

podem realizar o mesmo trabalho com as mesmas caractersticas de resposta; so instaladas de forma mais compacta no sistema hidrulico e 112

preo de mercado menor comparado as vlvulas proporcionais.

A experincia adquirida pelo estagirio na execuo deste projeto notria, visando sempre intensificar a interao dos conceitos tericos e a aplicao prtica destes. Fato este fundamental na formao de futuros profissionais, principalmente se esta vier acompanhada de uma infra-estrutura condizente com a tecnologia atual. Atravs deste projeto, o aluno pode desenvolver atividades de projeto nas principais reas da engenharia: hidrulica, mecnica, eltrica e de controle de sistemas, que esto inseridas num contexto tanto prtico como terico.

113

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BOSCH

GROUP

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SCHNEIDER, F. B. Controle de Posio de uma Fresa Utilizando Acionamento Hidrulico. Florianpolis, UFSC ECAI, 2000. 62 p. (Trabalho de Fim de Curso - Prof. Orientador: Victor Juliano De Negri).

[ 12 ]

SOUZA, A. D. C. Projeto do sistema de controle de uma bancada didtica para posicionadores Eletro-Hidrulicos Proporcionais. Florianpolis, UFSC ECAI, 2003. 92 p. (Trabalho de Fim de Curso Prof. Orientador: Victor Juliano De Negri).

[ 13 ]

SOUZA,

A. D. C. , FURST, F. L. , DE NEGRI, V. J. Posicionadores

hidrulicos: construes tpicas e funcionamento. Revista Mecatrnica Atual, So Paulo, n.18, p. 24-27. 2004. [ 14 ] SOUZA, A. D. C. , FURST, F. L. , DE NEGRI, V. J. Metodologia de projeto de posicionadores hidrulicos - Parte 1. Revista Mecatrnica Atual, So Paulo, n 19, p. 30-33. 2004. [ 15 ] SOUZA, A. D. C. , FURST, F. L. , DE NEGRI, V. J. Metodologia de projeto de posicionadores hidrulicos - Parte 2. Revista Mecatrnica Atual, So Paulo, n 20, p. 35-39. 2005. [ 16 ] [ 17 ] [ 18 ] www.boschrexroth.com.br www.boschrexroth.de www.laship.ufsc.br

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Apndice A
Praktikumsplan Irving Muraro Leitende Abteilung: Untersttzende Abteilungen: BRH-CO/SPI BRH-CO/EIE4 BRH-CO/EIV42 BRH-CO/EIV11 BRH-CO/EIV13 BRH-CO/EIE5 BR/ENA21 betreuende Abt. SPI SPI Dr. Grobe/Richartz Liebler Kison Reder Imhof Bayer Antoszkiewicz Untersttzende Abteilung SPI EIV13 EIE4 EIV11 EIV42

Von Bis Inhalt KW35/2005 KW34/2006 Grundsatzuntersuchungen an positionsgeregelten, hydraulischen Linearachsen mit Regelpumpenantrieb KW35/2005 KW43/2005 Einarbeitung in die Technologie der Stetigventile, Axialkolbenverstellpumpen und Regelelektroniken. KW44/2005 KW50/2005 Erarbeiten von Schaltungsvorschlgen fr den Antrieb. Festlegung des Anforderungsprofils. Modellbildung. (elektrisch wie mechanisch/hydraulisch) KW51/2005 KW01/2006 Weihnachtsurlaub KW02/2006 KW10/2006 Einarbeitung in die Simulationstechnik. Modellierung des Antriebs mit MOSIHS. KW11/2006 KW15/2006 Beschaffung, Montage und Aufbau des Antriebs im Systemversuch. Erste Tests. KW15/2006 KW25/2006 Systemtest und Optimierung. KW26/2006 KW30/2006 Abschliessende Tests und Zusammenfassung. KW32/2006 KW34/2006 Prsentation der Ergebnisse

SPI

ENA21

EIV42

ENA21 EIE5 EIE5 EIE5 SPI

SPI SPI SPI SPI SPI EIV42 EIE4 EIV13

Tabela 1 Tabela do Cronograma de Atividades 116

Apndice B

Diagrama 1 Diagrama de Blocos do Modo 3 da VT-HACD 117