Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

Otimizao do rendimento de um Mousetrap Car atravs de planilhas eletrnicas interligadas

G.W. D. e Duque1; S. Y. Ribeiro1; M. E. Assumpo1; D. G. L. Barroso1; P. B. A. Filho1; F. A. Ferreira1; T. H. Panzera1
1

Departamento de Engenharia Mecnica Universidade Federal de So Joo del-Rei,UFSJ , So Joo Del-Rei, MG CEP: 36307-352 e-mails: guilhermewilson.mecanica@yahoo.com.br, sergioyuri@gmail.com, daniel_goretti@yahoo.com.br,
marcosestevaoassumpcao@gmail.com, pedrobachir@gmail.com, simplicio_f77@yahoo.com.br, panzera@ufsj.edu.br

Resumo. O desenvolvimento de sistemas dinmicos leva em variveis interdependentes, como resultante de foras e vetores de movimento. A anlise desses fatores muitas vezes dispensa complicaes, porm se tratando de alguns projetos mais complexos impossvel ignor-las. Um exemplo destes projetos o Mousetrap Car, um veculo miniatura movido unicamente pela energia potencial elstica acumulada na mola de uma ratoeira. Vrias instituies de ensino utilizam esse projeto para o ensino de dinmica dos corpos, no qual os alunos so instigados a projetar e construir um carro que percorra a maior distncia possvel usando uma ratoeira padro. O trabalho aqui referido visa utilizar planilhas eletrnicas interligadas para correlacionar as variveis envolvidas e prever o movimento de um Mousetrap Car, dadas suas dimenses como dados de entrada. A anlise por este tipo de planilhas permite a visualizao de causa e conseqncia de cada variao geomtrica relevante no veculo. Sendo assim, torna-se possvel variar esses parmetros geomtricos de acordo com as possibilidades construtivas e determinar as melhores configuraes possveis para o Mousetrap Car. O trabalho serve como exemplo de como essas planilhas podem influenciar positivamente o projeto de sistemas dinmicos, de forma prtica e instantnea.

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

INTRODUO

O Mousetrap Car foi inventado por James Henry Atkinson na Inglaterra em 1897, e desde ento vem sendo usado por escolas no ensino de fsica em muitos pases. Existem atualmente duas modalidades: Distncia Mxima Percorrida e Menor Tempo de Percurso. Para o projeto atual foi adotado a distncia mxima percorrida, com uso de uma ratoeira pequena, indicada para camundongos. Para correlacionar as variveis influentes no desempenho do veculo so necessrias vrias funes compostas, de forma que muitas vezes o resultado de uma determinada funo entra como um valor constante no clculo de outra destas funes. O uso de tabelas em planilhas interligadas pode correlacionar uma cadeia de funes interdependentes. O objetivo do referido trabalho demonstrar como o uso dessas tabelas pode simplificar em muito o processo de clculo, de uma maneira simplificada e prtica. Para isso foi desenvolvido um sub-programa denominado CM-MouseTraper, onde a sigla CM se refere ao nome da equipe responsvel pelo desenvolvimento do projeto, Crazy Mouse, e Mousetraper um neologismo traduzido corretamente como gerador de Mousetrap Cars. Este programa gera grficos de desempenho do veculo tendo como dados de entrada apenas as relaes geomtricas do carro, a massa dos componentes e os coeficientes de atrito admitidos. Alguns trabalhos publicados neste campo demonstram que possvel otimizar parmetros atravs de planilhas eletrnicas. SCARPE[3], em seu trabalho, mostra como possvel otimizar uma matriz energtica siderrgica atravs de um software baseado em planilhas eletrnicas. O software desenvolvido, SIMAE (Sistema de Matriz Energtica), visa otimizar o processo dentro de indstrias siderrgicas e, dessa forma, reduzir custos mantendo os nveis de produtividade. PINTO[4], por sua vez, estudou modelos matemticos implementados em planilhas eletrnicas visando gerar um planejamento de lavra eficiente, e assim da mesma forma, reduzir custos operacionais na manuteno de minas a cu aberto, usando como base as mesmas planilhas em questo. Este trabalho por sua vez, visa demonstrar que ao interligar planilhas eletrnicas, possvel obter softwares capazes de resolver problemas multidimensionais, funes se tornando variveis de outras funes. Essa a finalidade do CM-MouseTraper, determinar melhores condies de projeto avaliando resultados, tendo como dados de entrada, condies geomtricas de um modelo idealizado.

MATERIAIS E MTODOS

O desenvolvimento do software depende de uma correta compreenso dos processos envolvidos no movimento do carro, bem como um correto equacionamento dos mesmos. Dessa forma se torna possvel modelar as planilhas e interlig-las de forma a obter os resultados esperados.

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

Princpios bsicos de funcionamento do veculo O carro funciona de acordo com os seguintes parmetros: Uma haste presa ratoeira gira em torno do centro da mola. Na ponta da haste se prende um fio, que enrolado no eixo traseiro do carro. medida que a haste gira, o fio se desenrola, tracionando o eixo traseiro. A trao no eixo gera um deslocamento angular que se transmite s rodas com dimetro muito maior do que o eixo. A relao entre os dimetros da roda e do eixo tracionado determinam a distncia mxima que pode ser percorrida pelo carro. As foras consumidoras de energia que agem no conjunto so foras de atrito esttico e cintico que agem na interface com o solo e nos mancais, respectivamente. A fora de atrito com o ar desprezada devido ao Nmero de Reynolds muito reduzido por efeitos de baixa velocidade de operao, implicando um coeficiente de arrasto que pde ser desprezado de acordo com as necessidades e objetivos do projeto.

Equaes de Esttica e Dinmica Utilizadas As equaes utilizadas so retiradas da bibliografia [1 e 2], e so aquelas que determinam o comportamento esttico e dinmico do carro, as quais esto relacionadas abaixo: (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) Equaes Cinemticas Utilizadas Para gerar os resultados finais cinemticos, so usadas as equaes de movimento abaixo relacionadas, ambas retiradas da bibliografia [2]. (10) (11) Existem vrias formas de converter a energia potencial elstica da mola em energia cintica, sendo a mais difundida a que usa uma haste que, ao desenrolar um fio inicialmente enrolado no eixo, faz com que o carro se mova. No caso do Mousetrap Car de distncia, o ideal que a haste seja o maior possvel, de forma a aumentar a distncia angular mxima produzida pelo eixo, em regime de acelerao positiva. Para isso necessrio conhecer cada 3

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

varivel relevante, que interfira positiva ou negativamente nos resultados finais. Dentre essas variveis podemos citar: Comprimento do carro entre os eixos (L.e) Comprimento do eixo dianteiro at o centro de rotao da ratoeira (L.i) Comprimento da haste (L.h); Raio das rodas (R); Raio do eixo trator (r); Massa das rodas; Massa da estrutura; Massa da haste; Coeficiente de atrito esttico entre as rodas e o solo; Coeficiente de atrito esttico entre os mancais e os eixos; Coeficientes de atrito cintico entre os mancais e os eixos; Centro de gravidade do carro sem a haste estar fixada no mesmo; ngulo Tta descrito pela haste no movimento da ratoeira, variando de 0 a 180. Esboo e definies preliminares do Carro Abaixo possvel contemplar o esboo do carro com algumas das suas medidas mais importantes, valendo ressaltar que o esboo apenas ilustrativo.

Figura 1 Esboo do modelo com suas respectivas variveis geomtricas A estrutura feita treliada com palitos de madeira colados com super adesivo base de cianoacrilato. As rodas so feitas de CDs com alvio de massa e mancais confeccionados com rolamentos existentes nos discos rgidos para computadores (HDs). Os eixos sero de tubos de cobre, com dimetro de 2,5 mm. A haste tambm feita de palitos de madeira, agrupadas paralelamente para aumentar o momento de inrcia. O fio trator bastante fino, capaz de suportar o valor de trao mxima. Os coeficientes de atrito utilizados foram inicialmente estimados tendo como base tabelas de vrios materiais, acrescendo-se um fator de segurana. Essa escolha foi feita pois, se os coeficientes tem um valor real menor do que o hipottico, o carro percorrer uma distncia maior.

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

Os mancais so polidos e lubrificados para reduzir os coeficientes de atrito esttico e cintico com o eixo trator, e a borda das rodas tratoras recebe uma fina camada de cola base de silicone ou PVC, com o intuito de aumentar levemente a aderncia com o solo impedindo o deslizamento. A acelerao da gravidade local tomada como 9,77m/s, com base em estudos realizados pelo Departamento de Cincias Naturais (DCNAT), Universidade Federal de So Joo del-Rei (UFSJ).

Determinao do modelo de anlise das variveis: CM-MouseTraper A compreenso fsica dos processos dinmicos do veculo deve ser bem consistente, visto que as funes utilizadas nas planilhas so puramente matemticas, e apenas no so consideradas indefinies matemticas, as quais inclusive podem ser resultado dos clculos fsicos. A determinao de uma configurao satisfatria das medidas do veculo depende da anlise interligada das variveis envolvidas no projeto citadas anteriormente. Como exemplo, podemos citar o seguinte diagrama de dependncias:
Distncia mxima percorrida Acelerao angular do eixo Trao no fio Momento da mola e compriment o da haste

Raio das rodas e do eixo trator Foras de atrito nos mancais e no solo

ngulo entre o fio e a haste (Alfa) Compriment o da haste e do entreeixos

Reaes nos mancais e no solo

Coeficientes de atrito

ngulo descrito pela ratoeira (Tta)

Massa total do carro Massa da haste e do carro

Centro de Gravidade do Carro Centro de gravidade do carro sem a haste Comprimento da haste

Figura 2 rvore de dependncia das variveis utilizadas

A rvore de dependncias acima serve para esquematizar a ligao entre as planilhas do software.

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

Pode-se, por exemplo, verificar que o dado mais importante no projeto de um Mousetrap Car dessa categoria a distncia mxima percorrida. Ela, portanto, o ponto de partida para todo o resto. Cada varivel subseqente dividida em outras variveis at obter apenas valores constantes. Esses valores sero os dados de entrada na planilha inicial. As planilhas que compem o programa so: Definies fsico-geomtricas, a qual recebe os dados de entrada com respeito s dimenses, massa de componentes, e dados fsicos importantes aos clculos. Alfa em funo de Tta, onde o ngulo entre o fio e a haste (Alfa) calculado de acordo com a variao do ngulo descrito pela haste (Tta). Esse clculo imprescindvel determinao da trao no fio em cada instante do movimento. CG e Reaes, que determina as reaes nos mancais e no piso, bem como a variao do CG do carro devido ao da fora peso da haste. A variao do CG influencia as reaes traseiras do carro que por sua vez influenciaro as foras de atrito que se opem ao movimento. Foras de Atrito, responsvel por determinar as foras opositoras ao movimento. Essa planilha se correlaciona com a anterior, e indispensvel para calcular a acelerao resultante do carro. Trao e Acelerao Linear, onde a trao no fio calculada, de acordo com os resultados das planilhas, e, conseqentemente, a acelerao linear do carro, utilizando as equaes dinmicas j apresentadas. Cinemtica, por fim, relaciona todo o material anteriormente calculado para obter os grficos e tabelas de distncia, velocidade e acelerao em funo do tempo, alm de calcular a distncia mxima percorrida, comparando-a com a real que foi obtida pelo grfico. Clculo do Alfa em funo de Tta Para calcular a variao do ngulo Alfa em funo do ngulo Tta, usamos relaes matemticas vetoriais, alcanando a seguinte frmula:
x L .h x L .r x 2 x L .r y L .r y

a cos

(12)

onde L.r=L.e-L.i, bem como x e y so coordenadas vetoriais. A deduo da frmula pode ser conseguida considerando-se OA um vetor igual a L.r, OB um vetor igual a L.h, e AB o vetor resultante da subtrao dos mesmos. Conhecendo-se OA e OB, e o ngulo formado entre eles ou seja, Tta, possvel descobrir o ngulo entre a haste e o carro, que Alfa.

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

Clculo do passeio de CG e das reaes nos mancais e no piso Quando a haste descreve o ngulo Tta, sua massa faz com que o centro de gravidade do veculo varie. Para prever o quanto essa interferncia reflete na posio do CG, usamos as seguintes relaes:
L .h 2

D .h

L .i

cos

(13)

onde D.h o ponto de ao do peso da haste partir do eixo dianteiro.

D .c W .c W .c Dh W .h W .h

CG

(14)

onde D.c o CG do carro sem a haste, medido empiricamente; W.c o peso do carro sem a haste; W.h o peso da haste. Com os valores do CG em funo de Tta, calcula-se o valor das reaes no piso:
W .t CG L .e

R .t

(15) (16)
L .e

R .d
R .t .m

W .t
(W .t

R .t
2 W .r ) CG

(17)

Sendo que R.t a reao traseira no piso, W.t o peso total do carro, R.d a reao dianteira no piso, R.t.m a reao traseira nos mancais e W.r o peso da roda.

Clculo das foras de atrito no piso e nos mancais Devido s baixas velocidades de operao, da ordem de 0,1m/s, ignoramos o atrito com o ar, considerando que em baixas velocidades o Nmero de Reynolds muito pequeno e conseqentemente o coeficiente de arrasto. O atrito nas rodas pode ser definido de acordo com as seguintes expresses:
Fat e .d
Fat e .t
Fat e .d .m
e

R .d
R .t ) 2
e

(18) (19)
W .r )

( R .d

(20) (21) (22)

Fat e .t .m
Fat c .d .m

( R .t 2
( R .t

2 W .r )]
W .r )

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

Fat c .t .m

( R .t 2

2 W .r )]

(23)

Sendo os ndices d.m e t.m referentes reao dianteira e traseira nos mancais, respectivamente. importante ressaltar que a fora de atrito nos mancais para o primeiro instante definida pelo coeficiente esttico de atrito, e logo depois, considera-se o cintico. Isso feito para impedir erros no clculo de resultantes que impliquem em zero acelerao na largada.

Clculo da trao no fio e da acelerao linear em funo de Tta A trao no fio pode ser determinada atravs da seguinte expresso: , (24), sendo que F.h a fora na ponta da haste e o ngulo entre o fio e a haste. Como Alfa varia, a trao ser varivel tambm, e acompanhar as dimenses escolhidas para o carro. r , e tambm como: A acelerao linear pode ser escrita como a G
T.f F .h sen

aG

T.f r

r ( Fat .d .m

Fat .t .m ) WT g

R ( Fat .d

Fat .t )

, g=9,77m/s

(25)

Como as foras atuantes so funes de Tta, a acelerao linear tambm ser funo de Tta.

Clculos cinemticos Como a trao no fio varivel a acelerao no constante, implicando na necessidade de um novo equacionamento, que pode ser obtido pela definio matemtica de clculo integral. Divide-se o intervalo total de 180 em 35 intervalos de 5, e para cada intervalo toma-se uma aproximao de acelerao mdia constante. H uma relao entre a distncia percorrida para cada intervalo de 5, tal que:
R r 5 , (27) sendo D 5 a distncia percorrida

D mx

2 L .h

R r

2 L .h

, (26) ento, D 5

pelo carro correspondente a cada cinco graus de rotao da haste. Sabe-se tambm que a
d s dt

, (28) obtendo ento uma funo que descreve a acelerao

em funo do tempo. Podemos conseqentemente obter grficos d-t, v-t e a-t com facilidade. A distncia mxima terica percorrida pode ser definida como:

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

D mx

2 L .h

R r

, (29) sendo esta tomada como referncia para medir a eficincia do

carrinho atravs da razo entre a distncia percorrida e a distncia mxima terica. Desenvolvimento do Mousetrap Car Para a deciso sobre as dimenses do carro, algumas das variveis so escolhidas e tomadas como invariantes, entre elas: Massa dos componentes (com variaes pequenas para a grande maioria); Massa dos Componentes
Massa da roda Massa da haste Massa da estrutura Massa da ratoeira Massa adicionada na construo Massa total do carro 0,01 0,022 0,015 0,032 0,01 0,109

Kg Kg Kg Kg Kg Kg

Raio das rodas, igual a 60 mm, feitas de CDs; Raio do eixo, igual a 1,4 mm, j considerando o acrscimo devido ao acmulo da linha enrolada em volta mesmo. O raio do eixo poder ser alterado no caso de sobra de potncia na corrida experimental. Comprimento do centro de rotao da ratoeira at o eixo dianteiro, definido como 110 mm, para garantir que no haja contato da ratoeira com a roda dianteira. A distncia do CG sem a haste estimada empiricamente, definida como uma aproximao 0 , 28 L .e , sendo 0,28 um fator de correo para estimativa do CG. Os coeficientes de atrito so estimados como 0,15 para atrito esttico das rodas com o solo, 0,09 para atrito esttico nos rolamentos e 0,07 para atrito cintico nos mesmos. Essas estimativas foram feitas com base na anlise de muitas tabelas de coeficientes disponveis na internet. O grfico de momento da mola da ratoeira foi obtido medindo a fora da mola na ponta do batente para cada incremento de ngulo. Por fim, encontrou-se o seguinte grfico:

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0

Momento da Mola(N.m) x ngulo Tta(graus)

50

100

150

Figura 3 Momento da mola x ngulo Tta.

Decidiu-se ento aps uma variao dos dados, pela seguinte configurao:
Medidas de Entrada L.e 0,5 L.i 0,11 L.h 0,5 R 0,06 r 0,0014

m m m m m

Alfa x Tta
55.00 50.00 45.00 40.00 35.00 30.00 25.00 20.00 15.00 10.00 5.00 0.00 0 20 40 60 80 Tta 100 120 140 160 180

Alfa

alfa x tta

Figura 4- ngulos Alfa x Tta

10

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

0.2000 0.1800 0.1600 0.1400 0.1200 0.1000 0.0800 0.0600 0.0400 0.0200 0.0000 0 20

Distncia do CG (m) x ngulo Tta (graus)

40

60

80

100

120

140

160

180

Figura 5 Grfico do passeio de CG

Reaes (N) x ngulo Tta (graus)

1.0000 0.9000 0.8000 0.7000 0.6000 0.5000 0.4000 0.3000 0.2000 0.1000 0.0000 0 50 100 150 Reao dianteira no Piso Reao traseira no Piso Reao traseira nos Mancais

Figura 6 - Reaes no solo e mancais

11

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

0.1400 0.1200 0.1000 0.0800 0.0600 0.0400 0.0200 0.0000 0 20 40

Foras de Atrito (N) x ngulo Tta (graus)

Fat est. no piso tras. (N)

60

80

100

120

140

160

180

Figura 7 - Foras de atrito

Trao no fio (N) x ngulo Tta (graus)

0.6000 0.5000 0.4000 0.3000 0.2000 0.1000 0.0000 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

Figura 8 - Trao no fio

0.4000 0.3000 0.2000 0.1000 0.0000 0 20

Acelerao linear do carro (m/s) x ngulo Tta (graus)

40

60

80

100

120

140

160

180

200

Figura 9 Acelerao linear do carro em funo de Tta 12

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

ANLISE DOS RESULTADOS

Os resultados foram bastante satisfatrios obtendo uma distncia mxima terica de 42,9 metros, porm a mxima em regime de acelerao positiva obtida foi de 32,5 metros, com eficincia de distncia em regime de acelerao de 76%. A velocidade mxima encontrada foi de 0,59 m/s no instante 22 aps a largada e acelerao mxima de 0,35 m/s. O tempo previsto de trajeto foi de 129 em regime de acelerao positiva. Obviamente a partir do instante de acelerao igual a zero o carro entrar em frenagem por ao das foras de atrito, alcanando alguns metros a mais. Os grficos de cinemtica devem ser lidos a partir da origem e seguem at o ponto de inflexo horizontal da curva, desprezando-se os valores a partir desse momento. Esses valores so resultado de descontinuidades matemticas externas aos dados relevantes. Os grficos podem ser visualizados abaixo:

42.50 40.00 37.50 35.00 32.50 30.00 27.50 25.00 22.50 20.00 17.50 15.00 12.50 10.00 7.50 5.00 2.50 0.00 -20 0

Distncia (m) x Tempo (s)

20

40

60

80

100

Figura 10 Grfico final da distncia x tempo

13

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

Velocidade (m/s) x Tempo (s)

0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -20 -0.1 0 20 40 60 80 100

Figura 11 - Grfico final da velocidade no tempo

0.4 0.3 0.2 0.1 0 -20 -0.1 -0.2 0

Acelerao Linear (m/s) x Tempo (s)

20

40

60

80

100

Figura 12 - Grfico final da acelerao linear no tempo

0.400 0.300 0.200 0.100 0.000 0.00 -0.100 -0.200

Acelerao Linear (m/s) x Distncia (m)

5.00

10.00

15.00

20.00

25.00

30.00

35.00

40.00

Figura 13 - Grfico final da acelerao linear na distncia 14

Nono Simpsio de Mecnica Computacional

Universidade Federal de So Joo Del-Rei MG DEMEC

Um prottipo do carro foi construdo, o qual andou 30 metros contra os 32,5 previstos pelas planilhas. CM-MouseTraper obteve sucesso e mostrou que o uso de planilhas eletrnicas pode solucionar problemas com muitas variveis. De certa forma as planilhas isoladas so incapazes de gerar resultados multidimensionais, porm quando interligadas, elas passam a correlacionar as funes de uma varivel como funes compostas. Abaixo uma imagem esquemtica do carro definitivo:

Figura 14 Desenho renderizado do veculo final 4 CONCLUSO

A preciso dos resultados revelou o quanto softwares desse tipo podem ser aplicveis no projeto de componentes ou at mesmo sistemas completos. O CM-MouseTraper obteve um erro de apenas 1,5% sobre os resultados do prottipo. As planilhas eletrnicas interligadas so capazes de resolver projetos complexos de forma simples, garantindo praticidade e boa interao com o usurio, possibilitando ao mesmo modificar o projeto e o software, de forma a atender as expectativas. 5
[1] [2]

BIBLIOGRAFIA

HIBBELER, R. C. Mecnica Esttica. 10 ed. PEARSON, 2005 HIBBELER, R. C. Dinmica. 10 ed. PEARSON, 2005 [3] SCARPE, A. A; MELO, A. M; ROVAY, C. J; BARBOSA, A. P; BARCELOS, A; ALMEIDA, F. T; PINHO, J. F; MILANEZ, E. M; PCORA Jr, J. E. Otimizao da matriz energtica da CST. [4] PINTO, L. R; BIAJOLI, F. L; MINE, O. M. Uso de otimizador em planilhas eletrnicas para auxlio ao planejamento de lavra. 6 DIREITOS AUTORAIS

Os autores so os nicos responsveis pelo contedo do material impresso includo no seu trabalho. 15