bal de Universidad Nacional de San Cristo Huamanga

Facultad de Ingenier a Minas, Geolog a y Civil

n Profesional de Ingeniera Civil Escuela de Formacio

CURSO DINAMICA (IC-244)

DE PROBLEMAS SOLUCION CINEMATICA DE UNA PART ICULA Y CUERPO R IGIDO

DOCENTE: Ing. CASTRO PEREZ Cristian ALUMNOS: AYALA BIZARRO Rocky G. CONTRERAS VENTURA Samir VARGAS NAUPA Hilmar ZARATE LAZO Dick F.

Ayacucho, 06 de Mayo de 2013

DINMICA:
Ferdinand P . Beer
Late of Lehigh University

E. Russell Johnston, Jr.

University of Connecticut
y v0

120 ft
z

vA

vB

FG

z z0
0

y0

1
Contents
y

UNSCH
Soluci on de Problemas
y

x0

1.1 Cinem atica de una Part cula 60

30

Ejericio Nro 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Ejericio Nro 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Ejericio Nro 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Ejericio Nro 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Ejericio Nro 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Ejericio Nro 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Ejericio Nro 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Ejericio Nro 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Ejericio Nro 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
z x

1.2 Cinem atica de Cuerpo R gido

22

Ejericio Nro 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Ejericio Nro 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Ejericio Nro 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Soluci on de Problemas

1.1

Cinem atica de una Part cula

El autom ovil A esta estacionado en el carril de una autopista con direcci on norte, y el autom ovil B viaja a una velocidad constante de 96 km/h en el carril que va en direcci on sur. En t=0, A empieza a acelerara raz on constante de aA , mientras que en t=5 s, B empieza a frenar con desaceleraci on constante de de magnitud aA /6. Si x =90 m y vA = vB , cuando los autom oviles pasan no al otro, determine a) La aceleraci on aA . b) el momento en que los veh culos pasan uno al lado del otro. c) La distancia entre los autom oviles en t=0.

Ejercicio 1.1

(vA)0 = 0

(vB)0 = 96 km/h B
(vB)0 = 96 km/h

(vA)0 = 0

x d
x

d
d d

(vB)0 = 62 mi /h B
(vB)0 = 62 mi /h B

Soluci on:
Datos: Para t=0 s: aA =?? vA = 0 vB = 96 km/h
t=0 (vA)0 = 0
t=0

Para t=5 s: aB = aA / 6 vA = 5aA vB = 96 km/h

t = 5s vA = 5a A t = 5s (vB)0 = 96 km/h

A (vA)0 = 0
A

t = 5s (vA)1= 5a A

t = 5+t 1 vA = vB

t = 5+t 1 vA = vB

t = 5s (vB)1 = 96 km/h

t=0 (vB)0 = 96 km/h

t=0 (vB)0 = 96 k
B

desacelera 90m
90m x desacelera

Transformando las unidades al SI 96 km/h 2 800 m/s 3

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas Para (5 + t1 )s Para el m ovil A

=0

aA (5 + t1 ) dA = (5 + t1 )(vA )0 + 2 2 aA (5 + t1 ) 90 = 2 180 aA = (5 + t1 )2

Despejamos aA (1.1)

vA = (vA )0 + aA (5 + t1 ) vB = (vB )1 aB (5 + t1 )

(1.2) (1.3)

De las ecuaciones 1.2 y 1.3 vA = vB

=0

(vA )0 + aA (5 + t1 ) = (vB )1 aB (5 + t1 ) 80 aA (5 + t1 ) aA (5 + t1 ) = 3 6 aA 80 aA (5 + t1 ) + (5 + t1 ) = 6 3 aA 80 (5 + t1 )) aA + = 6 3 7a 80 (5 + t1 ) A = 1 2 ! ! 6 3 160 aA = 7(5 + t1 )

Igualando las ecuaciones 1.1 y 1.4 160 180 = 7(t + 5) (t + 5)2 180 (5 + t1 ) = 7 160 (5 + t1 ) = 7.875 t1 = 2.785s

Factorizando (5 + t1 )

Despejamos aA (1.4)

(1.5)

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas Resolviendo las subpreguntas a, b y c: a) Reemplazando en la ecuaci on 1.1 La aceleraci on sera:

(5 + t1 )2 180 aA = (7.875)2 180 aA = 62.016

aA = 2.90m/s2 b) el tiempo t = 5 + t1 es: t = (5 + t1 ) = 7.875s c) la distancia de los autom oviles en t = 0 dt = 0 = d + x 80 aB (t1 ) + dt=0 = 90 + t1 (vB )0 2 3 80 aA (t1 )2 + 26.67 dt=0 = 90 + 2.785 3 6(2) 2.9(2.785)2 dt=0 = 90 + 74.27 + 26.67 6(2) dt=0 = 190.07
2

aA =

180

dt=0 = 190.27m

Ingenier a Civil

90m x

Soluci on de Problemas

Ejercicio 1.2

El movimiento amortiguado de una particula que vibra se dene medi + (y1 et/2 cos(2t))j , ante el vector de posicion r = x1 [1 1/(t + 1)] i donde t se expresa en segundos. Para x1 = 30in y y1 = 20in determine la posici on, la velocidad y la aceleraci on de la cuando a) t = 0 b) t = 1.5s
y/y1 /x1 1.0 0.5 0 0.5 1.0

0.2

0.4

0.6

Soluci on:
Se sabe que: Tenemos la ecuaci on de la posici on en funci on del tiempo r = x1 1 1 i + (y1 et/2 cos(2t))j t+1 (1.6)

Derivando la posici on con respecto al tiempo tendremos la velocidad dr 30 i + 20.et/2 . cos(2t) 2 sin(2t) j =v= 2 dt 2 (t + 1) Derivando el vector velocidad con respecto al tiempo tendremos la aceleraci on 60 15 dv =a= i + 20 2 .et/2 . cos(2t) 2 sin(2t) j 3 dt 4 (t + 1) Resolviendo las subpreguntas a y b: a) evaluando en t = 0 las ecuaciones 1.6, 1.7 y 1.8 Se sabe que: 1in = 0,0254 metros (1.8) (1.7)

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas La posici on en t = 0 es: 1 + (y1 e0/2 cos(2 0))j i 0+1 + (y1 e0 cos(0))j r = x1 [ 1 1 ] i + (20)j r = x1 [ 0 ] i r = x1 1 r = 20j |r| = 20in

r = 0.508m La velocidad en t = 0 es: dr 30 i + 20.e0/2 . cos(2 0) 2 sin(2 0) j =v= 2 dt 2 (0 + 1) + 20.e0 . cos(0) 2 sin(0) j v = 30i 2 + 20. 0 j v = 30i 2 + 20. j v = 30i 2 + 10 j v = 30i |v | = 302 + 102

(1.9)

|v | = 43.4in/s

|v | = 1.102m/s La aceleraci on en t = 0 es: dv 60 15 =a= i + 20 2 .e0/2 . cos(2 0) 2 sin(2 0) j 3 dt 4 (0 + 1) + 20 2 .e0 . 15 cos(0) 2 sin(0) j a = 60i 4 + 20 2 . 15 (1) 0 j a = 60i 4 75 2 .j a = 60i |a| = 602 (75 2 )
2

(1.10)

|a| = 742.6in/s2

|a| = 18.862m/s2 6

(1.11)

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas b) evaluando en t = 1.5s las ecuaciones 1.6, 1.7 y 1.8 Se sabe que: 1in = 0,0254 metros La posici on en t = 1.5s es: 1 + (y1 e1.5/2 cos(2 (1.5)))j i 1.5 + 1 1 i + (y1 e0.75 cos(3 ))j r = x1 1 2.5 1.5 r = x1 i + (y1 e0.75 )j 2.5 + 20e0.75 j r = 18i r = x1 1 |r| = 182 + (20e0.75 )
2

|r| = 18.1in

|r| = 0.460m La velocidad en t = 1.5s es: dr 30 + 20.e1.5/2 . cos(2 (1.5)) 2 sin(2 (1.5)) j =v= i 2 dt 2 (1.5 + 1) 30 0.75 v= . cos(3 ) 2 sin(3 ) j 3 i + 20.e 2 (2.5) + 20.e0.75 . j v = 4.8i 2 + 10 .e0.75 j v = 4.8i |v | = 4.82 + (10 .e0.75 )
2

(1.12)

|v | = 5.65in/s

|v | = 0.154m/s La aceleraci on en t = 1.5s es: dv 60 15 i + 20 2 .e1.5/2 . cos(2 1.5) 2 sin(2 1.5) j =a= 3 dt 4 (1.5 + 1) 60 15 2 0.75 a= . cos(3 ) 2 sin(3 ) j 3 i + 20 .e 4 (2.5) 75 2 .e0.75 j a = 3.84i |a| = 3.842 + (75 2 .e0.75 )
2

(1.13)

|a| = 70.3in/s2

|a| = 1.756m/s2 7

(1.14)

Ingenier a Civil

y/y1 /x1 1.0

Soluci on de Problemas

Ejercicio 1.3

El movimiento tridimensional de una cula se dene mediante el part 2 donde r y t + (Bt sin t)k 0.5 vector posici on r = (At cos t) i + (A t + 1)j se expresan en pies y segundos respectivamente. Demuestre que la curva 2 0 descrita por la part cula 0.2 0.4 se encuentra xsobre la hiperboloide (y /A) 0.6 (x/A)2 (x/B )2 = 1 .Para A = 3 y B = 1, determine a) las magnitudes 0.5 de velocidad y aceleraci on cuando t = 0. b) el valor de cero mas peque no de t para el cual los vectores de posici on y velocidad son perpendiculares 1.0 entre si.
y

2 2 y2 x z =1 2 2 A B2 A

Soluci on:
Se sabe que:

+ (A t2 + 1)j + (Bt sin t)k r = (At cos t) i Donde: x = At cos t y = A t2 + 1 z = Bt sin t Entonces: x2 = t2 cos2 t 2 A2 z = t2 sin2 t B2

(1.15)

x2 = A2 t2 cos2 t y 2 = A2 (t2 + 1) z 2 = B 2 t2 sin2 t

Sumando estas dos ecuaciones param etricas se tiene x2 z2 + = t2 A2 B 2 (1.16)

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas se sabe que t2 = t2 = Igualando las ecuaciones 1.16 y 1.17 x2 z2 y2 + = 1 A2 B 2 A2 Desarrollando la ecuaci on 1.18 se tiene y A
2

y2 1 A2

(1.17)

(1.18)

x A

z B

=1

(1.19)

Por lo tanto se concluye que la curva descrita por la part cula se encuentra sobre el hiperboloide de la ecuaci on 1.19 a) Resolvemos la v y a Para A = 3, B = 1 y t = 0 v= dr + B (sin t + t cos t)k + At j = A(cos t t sin t)i dt t2 + 1 + A0 j + B (sin 0 + 0 cos 0)k vt=0 = A(cos 0 0 sin 0)i 02 + 1 + 0j + B (0 + 0)k vt = 0 = A ( 1 0 ) i 1 vt=0 = Ai v t = 0 = 3i

|vt=0 |= 3f t/s

|v | = 0.914m/s a= dv + A = A( sin t sin t t cos t)i dt t2 + 1 A 02

3/2

(1.20)

+ B (cos t + cos t t sin t)k j + B (cos 0 + cos 0 0 sin 0)k j

+ at=0 = A( sin 0 sin 0 0 cos 0)i + Aj + B (2 0)k at = 0 = A ( 0 ) i 1 + 2B k at=0 = Aj + 2k at=0 = 3j |at=0 | = 32 + (2)
2

+1

3/2

|at=0 |= 3.61f t/s2

|a| = 1.10m/s2 9 Ingenier a Civil

(1.21)

Soluci on de Problemas

Problems re both traveling at the constant speed of 35 mi/h; 637 hind the truck. The driver of the car wants to , he wishes to place his car at B, 40 ft in front Un elevador inicia desde el reposo y se mueve hacia arriba, acelerando Ejercicio 1.4 hen resume the speed of 35 mi/h. The maximum 2 a raz on de 4f t/t2 , hasta que alcanza una velocidad de 24f t/s, la cual e car is 5 ft/s and the maximum deceleration mantiene. es que el elevador empieza a moverse, shortest Dos segundos despu ing the brakes is 20 ft/s2. What is the driver of the car can complete the passing operaun hombre que se encuentra a 40f t por encima de la posici on inicial at any time exceed a speed of 50 mi/h? Draw del elevador lanza una pelota hacia arriba con una velocidad de 64f t/s. Determinar el momento en que la pelota golpea el elevador.

50 ft

40 ft

assuming that the driver of the car does not pay e speed limit while passing and concentrates on B and resuming a speed of 35 mi/h in the shortWhat is the maximum speed reached? Draw the

40ft

from rest and moves upward, accelerating at a ntil it reaches a speed of 7.8 m/s, which it then conds after the elevator begins to move, a man ve the initial position of the top of the elevator rd with an initial velocity of 20 m/s. Determine hit the elevator.

Fig. P11.74

ecord shown was obtained for a small airplane straight course. Knowing that x 5 0 and v 5 0, determine (a)Soluci the velocity on:and position of the (b) its average velocity during the interval 6 s , Datos:
a (m/s2)

on a highway at a constant speed (vA)05 60 mi/h 0.75vo = 0 m the entrance of an access ramp when car B 6 2 8 10 ion lane at that point at a speed (vB)0 5 15 mi/h. 0 a = 4f t/s uniformly and enters the main traffic lane after 20 t (s) 12 14 t = 2 s 5 s. It then continues to accelerate at the same 0.75 s a speed of 60 mi/h, which it then maintains. al distance between the two cars. Fig. P11.74 El ascensor sube dos segundos antes de que el hombre lanza la pelota, por lo que la distancia de separaci on se ha reducido. ft

)0 B

1 h1 = .a.t2 2 1 2 !).(2)2 = 8f t h1 = 1 .(4 ! (vB)0 2 h = 40 8 = 32f t

(1.22)

10

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas Luego planteamos la ecuaci on vectorial para los desplazamientos. VA/B V A/B 32 + hpelota = hascensor vo = 64f t/s a = g = 32f t/s2 1 1 8t + (4)t2 = 32 + 64t (32)t2 2 2 2 32 + 56t = 18t 0 = 9t2 28t 16 Ecuacion de segundo grado, empleamos la formula general t= 28 282 + (64)(9) 18

t = 3.6s t = 0.49s Tomamos en cuenta la solucion positiva

t = 3.6s

(1.23)

El tiempo ser a 3.6s despu es del lanzamiento de la pelota. El tiempo total ser a de 5.6s despu es de que empieza el movimiento del ascensor. Nota: La velocidad constante lo adquiere el ascensor despues de un tiempo de 6s.or lo que no inuye en los c alculos. vf = vi + at 24 = 0 + 4t t = 6s (1.24)

11

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas

Ejercicio 1.5

Los automoviles A y B estan separados por una distancia d = 60m y viejan respectivamente con velocidades constantes de (vA )0 = 32 km/h y (vB )0 = 24 km/h sobre un camino cubierto de hielo. si 45s despu es el conductor A aplica los frenos para evitar chocar con el carro B, pero ambos chocan, determine a) la desaceleraci on uniforme del carro A, b) la velocidad relativa del autom ovil A con respecto al autom ovil B cuando estos chocan.
(vB)0 = 24 km/h B

(vA)0 = 32 km/h A

60 m

Soluci on:

d
dA
de la gura se tiene VB = 6.667m/s VA = 8.889m/s d = 60m dB = 300

dB

d = dA dB dB = VBo 1 dA = VAo aA t2 2

dA = 400 1012.5aA reemplazando en d = dA dB 60 = 400 1012.5aa 300 40 = 1012.5aA aA = 0.0395m/s2 b) determinamos la velocidad nal de A Vf A = VoA + aA t Vf A = 6.667 0.0396x45 Vf A = 7.11m/s 12 Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas en el momento del choque VA/B = VA VB VA/B = 7.11 6.667 VA/B = 0.444m/s En un autom ovil se empiezan a aplicar los frenos cuando la velocidad es de 90f t/s en t = 0 ; el autom ovil se detiene en t = t1 con el registro de aceleraci on que se muestra en la gura. Si el a rea bajo la curva a t desde t = 0 hasta t = T es semiparab olica, utilice el m etodo de la secci on 11.8 para determinar la distancia recorrida por el autom ovil antes de detenerse cuando a) T = 0.2s b) T = 0.8s.

Ejercicio 1.6

Soluci on:
a) Nos dice que de 0 a T es una semipar abola cuya ecuaci on es: y a = p(x t)
2
x

donde a representa la aceleraci on y t el tiempo

t , a
Evaluemos esta ecuaci on en el punto x = 0 , y = 0 de donde se obtiene la siguiente relaci on a = pt2 en el v ertice de la par abola a = 24f t s2 y t = 0.2s , reemplazamos en (0.1) (24) = p(0.2)2 p = 600 luego 13 Ingenier a Civil
-Y

(1.25)

Soluci on de Problemas a = 600t2 en el trayecto 0 a T = 0.2s dv = 600t2 dt

v 90 0.2

dv =

600t2 dt
0.2 0

t3 v 90 = 600 3

v0.2 = 88.4f t/s tenemos la velocidad en funci on del tiempo dx = 90 200t3 dt

x x0 0.2

dx =

90 200t3 dt
0.2 0

x x0 = 90t 50t4

d1 = x x0 = 17.92f t en el trayecto T = 0.2s a T = t1 aceleraci on constante a = 24f t s2 dv = 24 dt

0 88.4

dv =

t1 0.2

24dt

1 0 88.4 = 24t|t 0.2

t1 = 3.88s para hallar la distancia que recorre usemos la siguiente ecuaci on vdv = v2 2
0

adx

= 24d2
88.4

d2 = 162.803f t por lo tanto la distancia total recorrida es Dt = d1 + d2 Dt = 180.723f t el tiempo que duro en detenerse es t = 0.2 + t1 t = 4.08s 14

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas b) en el v ertice de la par abola a = 24f t s2 y t = 0.8s , reemplazamos en (0.1) (24) = p(0.8)2 p = 37.5 luego a = 37.5t2 en el trayecto 0 a T = 0.8s dv = 37.5t2 dt
v 90 0.8

dv =

37.5t2 dt t3 3
0.8 0

v 90 = 37.5

v0.8 = 83.6 f t/s tenemos la velocidad en funci on del tiempo v = 90 12.5t3 dx = 90 12.5t3 dt
x x0 0.8

dx =

90 12.5t3 dt t4 4
0.8 0

d1 = 90t 12.5

d1 = 70.72f t en el trayecto T = 0.8s a T = t1 aceleraci on constante

0 83.6 0

dv =

24dt
0.8

1 0 83.6 = 24t|t 0.8

t1 = 4.28

15

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas para hallar la distancia que recorre usemos la siguiente ecuaci on vdv =
0 83.6

adx 24dt

vdv =
0

v2 2

= 24d2
83.6

d2 = 145.603f t por lo tanto la distancia total recorrida es Dt = d1 + d2 Dt = 216.323f t el tiempo que duro en detenerse es t = 0.8 + t1 t = 5.08s

Ejercicio 1.7

El brazo AB de 5m de largo se usa para proporcionar una plataforma elevada a trabajadores de la construcci on. En la posici on que se muestra, el brazo AB se est a elevando a velocidad constante de d /dt = 0.25rad/s en forma simultanea, la unidad se est a girando en sentido contrario al de las manecillas del reloj alrededor del eje Y a velocidad constante 1 = 0.15rad/s . Si = 20 , determine la velocidad y la aceleraci on del punto B.

Soluci on:

16

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas datos del problema = 20 = 0.15k = 0.15j

1

de la gura se tiene + r = r 0 = 5 cos(20)i + 5sen(20)j = x kx (5 cos(20)i + 5sen(20)j ) =

r

r0

= 4.698i + 1.175j para kx kx (5 cos(20)i + 5sen(20)j ) = 2 cos(20)i 5 2 sen(20)j = 5 = 0.294i 0.107j para r0 r0 = 0.8i + yj r 0 = xr0 r 0 = 1 jx (0.8i + yj ) r 0 = 0.12k r 0 = 1 jxr 0 r 0 = 1 jx (0.12k ) r 0 = 0.018i utilicemos las formulas de movimiento relativo velocidad r =r 0 + + x 17 Ingenier a Civil (1.27) (1.26)

Soluci on de Problemas r B = 1.175j + 0.428i 0.12k + 0.15jx (3.214i + 1.1710j ) r B = 0.428i + 1.175j + 0.585k vB = 1.381 m/s aceleraci on r =r 0 + x + x (x) + 2x r B = 0.294i 0.107j 0.018i + 0.15jx [0.15jx (4.698i + 1.710j )] + 0.3jx (1.175j + 0.428i) r B = 0.294i 0.107j 0.018i + 0.106i + 0.128k r B = 0.382i 0.107j 0.128k aB = 0.417 m/s2 Ejercicio 1.8 (1.29) (1.28)

El movimiento de la corredora Ase dene mediante la relaci on X=20sen (kt) donde X y t se expresan en pulgadas y segundos, respectivamente, y k es constante. Sabiendo sabiendo que K=10rad/s, determine la posici on .la velocidad y la aceleraci on de la corredera A cuando t=0,05s.
X
0

Soluci on:
La ecuaci on de la posici on es: X = 20sen(kt) (1.30)

sabemos que: k = 10rad/s Reemplazando el valor k en 1.30 tenemos: XA = 20sen(10t) sabemos: 18 Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas Calculamos la velocidad v y la aceleraci on a: V = x t V a= t

V =

x = (20sen(10t)) t t V = 200 cos(10t)

a=

V = (200 cos(10t)) t t a = 2000sen(10t)

para t = 0.05s XA = 20sen(10t) X0.05 = 20sen(10(0.05)) = 9.59in lavelocidad VA = 200 cos(10t) V0.05 = 200 cos(10(0.05)) = 175.52in/s la aceleraci on: aA = 2000sen(10t) a0.05 = 2000sen(10(0.05)) = 958.85in/s2 (1.33) (1.32) (1.31)

19

Ingenier a Civil

Evaluamos el tiempo para t=0.05s

Soluci on de Problemas
a0.05 2000sen(10(0.05)) 958.85in / s2

X A 20sen(10t ) VA 200cos(10 t)
a A 2000sen(10t )

Tenemos: X 0.05 20sen(10(0.05)) 9.59in Tenemos: V0.05 200cos(10(0.05)) 175.52in/ s Tenemos:

Ejercicio 1.9

El movimiento de la part cula P sobre la trayectoria el ptica que se dene mediante las ecuaciones X=(2cos t-1)/(2- cos t) y Y=1.5sen t/(2- cos t). Donde x y y cae expresan en pies y t en segundos. Determine el radio trayectoria ptica cuando a) t=0 de curvatura de la el
La varilla acodada ABCD gira con velocidad angular constante de 75rad/s alrededor de una lnea que une a los puntos A y D. si en el instante considerado la velocidad de la esquina C va hacia arriba, determine velocidad y aceleracin para la esquina B. Pregunta 11.148 El movimiento de la partcula P sobre la trayectoria elptica que se define mediante las ecuaciones X=(2cos t-1)/(2- cos t) y Y=1.5sen t/(2- cos t). Donde x y y cae expresan en pies y t en segundos. Determine el radio de curvatura de la trayectoria elptica cuando a) t=0 b) t=1/3 c) t=1

Pregunta 15.13

0 0

Soluci on:
Sabemos que:
Sabemos que:

r xi yj

r = xi + yj

(1.34)

Como nos pide determinar el radio de curvatura emplearemos la siguiente formula: = r xr Tenemos: r = 2 cos( .t) 1 (1.5)sen( .t) i+ 2 cos( .t) 2 cos( .t)

Para lo cual calcularemos la primera y segunda derivada de la posici on: r = r t i + j

r =

2sen( .t)(2 cos( .t)) (2 cos( .t) 1)(sen( .t))

(2 cos( .t))2

1.5 cos( .t)(1.5sen( .t)sen( .t)

(2 cos( .t))2
r = r t

3 .(2 cos( .t)) 2 . cos(t) + + .sen2 ( .t)

(2 cos( .t))4

i + j

3 2 .sen( .t).(cos( .t) 2)(1 + cos( .t))

(2 cos( .t))4
a) evaluando en t = 0 20

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas 2sen(0)(2 cos(0)) (2 cos(0) 1)(sen(0))

r t=0 =

(2 cos(0))2

i + j

1.5 cos(0)(1.5sen(0)sen(0)

(2 cos(0))2
r t=0 = 0i + (3 1.5 )

= 1.5j

t=0

3 (2 cos(0)) 2 . cos(0) + + .sen2 (0)

(2 cos(0))4

i + j

3 2 .sen(0).(cos(0) 2)(1 + cos(0))

(2 cos(0))4
de donde tenemos: r t=0 xr r t=0 xr i j k 1.5 0 t=0 = 0 3 0 0
t=0

= 4.5k
t=0

= r t=0 xr = 4.5 3 b) evaluando: t = 1/3 procediendo del mismo modo tenemos:

(1.35)

r t=1/3 = 4.70i 1.18j r

t=1/3

= 2.45i 11.40j
t=1/3

= r t=1/3 xr

= |oi + oj 56.471k | = 1.82 3 c) evaluando t = 1 tenemos r t=1 = 0i + 1.57j r

t=1

(1.36)

= 8.84 102 i + 0j
t=1

= r t=1 xr = 0.014 3 = 0.014 3 21

= |oi + oj + 0.1387k |

(1.37)

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas

1.2

Cinem atica de Cuerpo R gido

nas est an unidas a los extremos de la barra AB y giran Ejercicio 1.10 Unas ruedas peque a lo largo de dos supercies. Si en el instante mostrado la velocidad VA de la rueda A es de 4.5f t/s a la derecha, y la velocidad relativa VB /A de la rueda B respecto a las rueda de A es perpendicular a la barra AB, determine a) la velocidad relativa VB /A . b) la velocidad VB de la rueda B.

1.5 ft

VA

2.4ft
Figura P11.122

VB

1.5 ft

VA

Soluci on: V
A

xcosenos del triangulo mostrado tenemos: Empleando la ley de

120

2.4ft

VB

X + Y 2XY cos (120) = 2.4

(2.38) Figura P11.122

Evaluando para X 2.4 = 1.5 ft ft resulta que: 2.42 = 52 + Y 2 + 5Y 0 = 2(Y ) + 3Y 7.02 empleamos la formulaVgeneral B Y = 5.0722f t
2.4 ft
VA

x
120

subpregunta b) Y ahora en la ecuaci on X 2 + Y 2 + XY = 5.76 (2.39)

VB

Derivando respecto a t y evaluando para

.

X = 4.5f t/s y X = 1.5f ty = 5.0722f t 22

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas tenemos: 2X X +2Y Y + X Y + Y X = 0 . . X (2X + Y ) + Y (2Y + X ) = 0 4.5(2x1.5 + 5.0722) + Y (2x5.0722 + 1.5) = 0 Y = 3.120f t/s
. . . . . .

VB = 3.120f t/s subpregunta a)

VB /A = VB VA VB /A = 3.120(cos 60, sin60) (1.5, 0) VB /A = (0.793 1.5, 1.586 3/2) VB /A = (0.793, 1.374) VB /A =

(0.793)2 + (1.374)2
(2.40)

VB /A = 1.545m/s

23

Ingenier a Civil

VD
10 in
30

60

VB

30

Soluci on de Problemas

Ejercicio 1.11 Dos varillas AB y DE de 20 in se unen como se indica. En el punto D es el punto medio de la varilla AB y en el instante indicado la varilla DE esta en posicion horizontal. si la velocidad del punto A es 1ft/s hacia abajo, a)determine la velocidad angular de la varilla DE, b)determinart la velocidad del punto E.

30

30

Soluci on:
parte a) De la gura se save que: AB = DE = 20in vA = 1f t/s AD = BD = 10in

wDE
10( 3 - 1) in

C2

A
30

10 3 in

wAB

10

VA
10
10 i

C1
in

in
VE

D
n

30

60 30

VD
10 i n
30

60

VB

30

24

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas Ubicamos los centros instant aneos de rotaci on C1 Y C2 y mpleando la formula de la velocidad angular de los cuerpos r gidos tenemos AB = AB = vD = vD = vD = vA AC1 vD DC1 vA .DC1 AC1 (1f t/s)(10in) 10 3in 1 f t/s 3 vD DC2

Ahora hallamos la velocidad angular de la barra DE sabiendo que: DE = DE = DE DE DE DE DE

vD DC1 + C1 C2 1 f t/s 3 = 10in + 10( 3 1)in 1 f t/s = 3 10 3in 1f t 1 = . 3.281f t convirtiendo las unidades 30s ( 39.37in )in 39.37 1 = 30(3.281) s rad = 0.4 s

parte b) utilizando los resultados de la parte a) hallamos la velocidad del punto E vE = DE .EC2 rad vE = (0.4 )(10in) s vE = 4in/s in 3.281f t )convirtiendo las unidades vE = 4 x( s 39.37in vE = 0.333f t/s

Utilizando la Ecuaci on VB /A = (0.793 1.5, 1.586 3/2) 25

Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas

Ejercicio 1.12 La varilla acodada ABCD gira con velocidad angular constante de 75rad/s alrededor de una l nea que une a los puntos A y D. si en el instante considerado la velocidad de la esquina C va hacia arriba, determine velocidad y aceleraci on para la esquina B.
y

120mm

90mm

C z
200mm

Soluci on:
Convertimos mm a m CN = 0.2m DC = 0.09m N A = 0.12m Calculamos DA y DN DA = DN = 0.092 + 0.22 + 0.122 = 0.25m 0.092 + 0.22 = 0.219m

Calculamos las componentes de la velocidad angular W en el punto D: W = (W i + W j + W k ) Sabemos: W = 75rad/s Wx = W cos . sin DN CN DA DN 0.219 0.2 Wx = 75. . 0.25 0.219 Wx = W 26 Ingenier a Civil

Soluci on de Problemas

Wx = 60i Wy = W sin NA DA 0.12 Wy = 75. 0.25 Wy = W Wy = 36j rad s (2.42)

rad s
y

(2.41)

W=75rad/s A B

Wsen()

Wz = W cos . cos DN DC Wz = W . DA DN 0.219 0.09 Wz = 75. . 0.25 0.219 Wz = 14.795k Entonces la velocidad en el punto D ser a: rad W = (60i + 36j + 14.795k ) s

Wz

Wx z

rad s

(2.43)

(2.44)

Calculamos la velocidad V en el punto B:

A W Wsen() N Wcos() D Wcos() Wz D

Sabemos: V B = W xr DB
= (0; 0.12; 0.09)m Tenemos: r DB

V B = W xr DB i j k V B = 60 36 14.795 0 0.12 0.09 V B = (1.465i + 5.4j 7.2k )m/s De donde tenemos: (2.45)

Wx

= (1.465i + 5.4j 7.2k )m/s V B = W xr DB a B = W x V B = (339.093i 410.331j 376.726k )m/s2

(2.46)

27

Ingenier a Civil