PROGRAMAO POR OBJECTOS E ROBTICA

LUS PITTA
2007/2008 Aula prtica experimental

Invenes robticas
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Veculos robots Mquinas robots Animais robots Humanides

COMPONENTES
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CONFIGURAO DAS PORTAS E MOTORES PORTAS DE ENTRADA

P1 Sensor de Toque P2 Sensor de Som P3 Sensor de Luz P4 Sensor Ultrasonic

PORTAS DE SADA

PA Motor para uma funo extra PB Motor de movimento PC Motor de movimento

SENSOR DE SOM
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Permite ao robot ouvir Detecta

Dcibeis (dB) todos os sons so medidos com a mesma sensibilidade, incluindo os sons muito altos ou demasiado baixos para o ouvido humano. Mede at 90DdB. Dcibeis Ajustados (dBA) a sensibilidade do sensor adaptada sensibilidade do ouvido humano.

SENSOR DE SOM
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Os diferentes nveis de som so complicados de gerir, por isso as leituras so indicadas em percentagem (%). 4-5% uma sala silenciosa 5-10% uma conversa a alguma distncia 10-30% uma conversa normal perto do sensor ou msica 30-100% pessoas a gritar ou msica muito alta

Testar:

Ligar o sensor de som ao NXT No NXT aceder ao Submenu VIEW Seleccionar o cone do sensor de som Indicar a porta que est ligada ao sensor Produzir diferentes sons junto do sensor e observar as leituras obtidas no NXT

SENSOR DE SOM
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Perguntas
Aproxime-se do sensor (cerca de 25 cm) diga a palavra avanar. Qual o valor de dBA obtido? Afaste-se cerca de 1 m e diga novamente a palavra avanar. Qual o novo valor de dBA? A curta distancia bata as mos, uma s vez. Afaste-se at ao final da sala e volte a bater as mos. Compare os valores dBA obtidos. Indique trs utilizaes prticas para este tipo de sensor.

SENSOR DE SOM
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Utilizaes:
Robot controlado pelo som (try me - sound) Pode-se falar com o robot e este responder Ao batermos as palmas o robot pode levantar objectos e traze-los at ns (executar Claphands)

SENSOR DE LUZ
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Permite ao robot ver Distingue entre zonas claras e escuras Mede a intensidade de luz existente numa sala Mede a intensidade de luz de superfcies coloridas
O que os nossos olhos vem O que o robot v com o sensor de luz

SENSOR DE LUZ
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Testar:

Detectar a luz ambiente (Ambient Light):

Ligar o sensor de luz ao NXT No NXT aceder ao Submenu VIEW Seleccionar o cone do sensor de luz Indicar a porta que est ligada ao sensor

Obter diferentes leituras de diferentes locais numa sala: Junto a uma janela Debaixo de uma mesa

Colocar o sensor sobre diferentes cores do Detectar a luz reflectida (Reflected Light): Obter diferentes leituras da luz reflectida painel de teste e observar as diferentes pelo prprio sensor (medidas a curta leituras. distncia): Diferentes cores

SENSOR DE LUZ
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Perguntas
Aponte o sensor para o meio da sala e verifique o valor lido (Ambient Light). Tape o sensor com a mo para reduzir a luz ambiente, verifique o valor lido (Ambient Light). Coloque o sensor sobre uma folha branca (1 cm mximo). Qual o valor obtido (Reflected Light)? Faa a leitura a curta distncia das cores primrias (RGB). Ordene-as por intensidade. Indique trs utilizaes prticas para este tipo de sensor.

SENSOR DE LUZ
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Utilizaes:

Criar um alarme contra ladres: quando um intruso ligar uma luz numa sala, o robot pode executar uma aco para defender o local Um robot que percorra uma linha de uma determinada cor (executar tribot 6) Um robot que faa uma seleco de objectos baseado nas cores

SENSOR DE TOQUE
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Permite que o robot tenha o sentido do toque O sensor detecta quando pressionado por algo e quando solto

Premido (pressed) Solto (released) Tocado (bumped)

SENSOR DE TOQUE
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Testar:
Ligar o sensor de toque porta 1 do NXT No NXT aceder ao submenu Try me Seleccionar o programa Try-Touch

SENSOR DE TOQUE
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Perguntas
Que tipos de interaco existem entre o sensor e o meio exterior? Indique trs utilizaes prticas para este tipo de sensor.

SENSOR DE TOQUE
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Utilizaes:

Pode ser utilizado para fazer com que o robot agarre objectos: um brao robtico equipado com um sensor de toque permite que o robot consiga detectar se existe, ou no, um objecto junto do seu brao que possa ser agarrado ou libertado (executar tribot 4). Permite que um robot obedea a um comando: ao premir o sensor de toque possvel que um robot fale, ande, feche uma porta ou que ligue uma televiso.

SENSOR ULTRASONIC
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Permite ao robot ver e detectar objectos Permite que o robot evite obstculos, que consiga medir distncias e detectar movimentos
As distncias podem ser medidas em centmetros ou em polegadas. Consegue medir distncias desde 0 a 255cm com uma preciso de 3cm.

Utiliza os mesmos princpios cientficos dos morcegos: mede a distncia calculando o tempo que um som demora a atingir um objecto e a regressar (como um eco). Objectos grandes e com superfcies duras permitem melhores leituras; objectos de materiais mais suaves (tecido), curvos (bolas), muito pequenos ou muito finos podem tornar-se de difcil deteco. Dois ou mais sensores Ultrasonic a trabalharem no mesmo espao podem causar interferncias nas leituras de cada um.

SENSOR ULTRASONIC
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Testar a capacidade de medir distncias:

Ligar o sensor ultrasonic ao NXT No NXT aceder ao submenu VIEW Seleccionar o cone do sensor ultrasonic Indicar a porta que est ligada ao sensor Colocar a mo prximo do sensor e observar as leituras apresentadas.

SENSOR ULTRASONIC
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Testar a capacidade de medir distncias:

Ligar o sensor ultrasonic ao NXT No NXT aceder ao submenu Try Me Try-ultrasonic

Colocar a mo prximo do sensor e afastar devagar. Ouvir a variao do som.

SENSOR ULTRASONIC
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Perguntas
Pega numa rgua e coloque um livro a 30 cm do sensor. Leia a distncia e calcule o erro. Substitua o livro por um leno/pano semitransparente. Leia a distncia e verifique as variaes no erro. Indique trs utilizaes prticas para este tipo de sensor.

SENSOR ULTRASONIC
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Utilizaes:

Programar um robot para se deslocar por uma casa sem ir de encontro aos objectos. Criar um alarme contra ladres mais sofisticado, que responda ao movimento e luz. Na imagem, o robot Escorpio pica se nos aproximarmos muito.

MOTORES INTERACTIVOS
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Os trs motores Servo do ao robot a capacidade de se mover. Se utilizar o bloco MOVE do software para programar os motores, os dois motores vo sincronizar-se automaticamente, de modo a que o robot se desloque numa linha recta.

MOTORES INTERACTIVOS
(SENSOR DE ROTAO)
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Sensor de Rotao Integrado

Cada motor contm um sensor de rotao integrado; Permite controlar os movimentos do robot com preciso; O sensor mede as rotaes do motor em graus ou em rotaes completas (com uma preciso de um grau); Uma rotao igual a 360

MOTORES INTERACTIVOS
(SENSOR DE ROTAO)
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Testar a capacidade do sensor de rotao para medir distncias:

Ligar um motor ao NXT No NXT aceder ao Submenu VIEW Seleccionar o cone Motor Rotations (1) Indicar a porta onde o motor est ligado Montar uma roda ao motor (2) Medir as rotaes conforme vai deslocando a roda ao longo do pavimento (3 e 4)

Seleccione o submenu Try Me e teste os seus motores. Vai obter uma reaco engraada

MOTORES INTERACTIVOS
(SENSOR DE ROTAO)
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Utilizaes:

O sensor de rotao includo em cada um dos motores permitem que se definam velocidades diferentes para os motores (configurando parmetros diferentes no software)

Mindstorms NXT Software

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O software includo no kit MindStorms permite-nos programar os robots e construir aplicaes com base na parametrizao de objectos: Trata-se de uma Programao Orientada por Objectos (OOP: Object-Oriented Programming)

Mais informao em:

http://mindstorms.lego.com/eng/Overview/NXT_Software.aspx http://www.ni.com/academic/mindstorms/works.htm

Mindstorms NXT Software

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Uma introduo ao ambiente de programao NXT:

http://www.ortop.org/NXT_Tutorial/Editor_Intro.html

Outros tutoriais:

http://www.ortop.org/NXT_Tutorial/index.html http://www.ortop.org/NXT_Tutorial/html/essentials.html

Mindstorms NXT Software

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Trabalho prtico
Vamos

efectuar a seguinte demonstrao, sobre o ambiente de programao NXT Software:

http://www.ni.com/academic/mindstorms/works.htm

LEGO Mindstorms NXT

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Fim da apresentao

Fotografias disponveis em:

http://picasaweb.google.com/lpitta/AulaMindstorms?authkey=wlvRMEEb82I

Agora mos obra!

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Lus Pitta/2008