Anda di halaman 1dari 7

A. DASAR TEORI Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot.

Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan yang terkontrol. Definisi lain mengatakan,Robot manipulator merupakan bagian atau anggota badan robot selain sistem roda atau kaki. Dalam konteks mobile robot, bagian tangan ini dikenal sebagai manipulator yaitu sistem gerak yang berfungsi untuk memanipulasi (memegang, mengambil, mengangkat, memindah, atau mengolah) obyek. Pada robot industri fungsi mengolah ini dapat berupa perputaran (memasang mur-baut, mengebor/drilling, milling, dll.), tracking (mengelas, membubut, dll.) ataupun mengaduk (control proses). Untuk robot tangan, desain sendi-lengan diukur berdasarkan DOF. Lengan dapat dibuat kaku / tegar (rigid) ataupun fleksibel (fleksibel manipulator). Sistem tangan memiliki bagian khusus yang disebut sebagai gripper atau grasper (pemegang). Untuk grasper yang didesain seperti jari manusia, derajat kebebasannya dapat terdiri lebih dari 16 DOF (3 DOF untuk jari kelingking, manis, tengah, telunjuk, dan 4 DOF untu jari jempol), tidak termasuk gerakan polar pada sendi pergelangan. Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar, bisa disebut juga lengan / arm. Bagian ujungnya terpasang Efektor yang berfungsi untuk fungsi kerja dari robot. Manipulator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Actuator bisa menggunakan elektrik, hidrolik ataupun pneumatik. Pada percobaan kali ini praktikan menggunakan robot manipulator dengan actuator elektrik. Contoh robot manipulator adalah seperti dibawah ini :

Gambar 1 : Contoh Robot Manipulator

Robot manipulator terdiri dari dari beberapa bagian, yaitu: Manipulator Manipulator adalah bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat dan memanipulasi benda kerja. Sensor Sensor adalah komponen berbasis instrumentasi (pengukuran) yang berfungsi sebagai pemberi informasi tentang berbagai keadaan atau kedudukan dari bagianbagian manipulator. Aktuator Aktuator adalah komponen penggerak yang jika dilihat dari prinsip penghasil geraknya dapat dibagi menjadi 3 bagian, yaitu penggerak berbasis motor listrik (motor DC dan motor AC), Kontroler Kontroler adalah rangkaian elektronik berbasis mikroprosesor yang berfungsi sebagai pengatur seluruh komponen dalam membentuk fungsi kerja. Percobaan kali ini menggunakan robot tangan satu sendi yang merupakan robot holonomic karena dapat menuju suatu titik cartesian (sumbu X dan sumbu Y) secara langsung. robot ini dipasang secara planar sejajar dengan permukaan bumi. Robot tangan satu sendi yang merupakan contoh awal yang menarik untuk dipelajari sebagai awal melangkah ke robot dengan struktur yang lebih kompleks seperti walking robot (biped robot) ataupun mobile manipulator. Pada percobaan ini robot tangan satu sendi yang digunakan dilengkapi dengan sensor posisi (potensiometer presisi) dan sensor akselerasi.

Gambar 2 : Konfigurasi Robot Tangan Satu Sendi

Dalam gambar potensiometer dipasang pada sumbu putar. Parameter fisik robot: B. KONSEP SISTEM KOMPONEN ROBOT MANIPULATOR

Gambar 3 : Konsep Sistem Komponen Robot Manipulator

Disini di jelaskan dimana bentuk komponen-komponen pada robot manipulator saling terhubung sesuai dengan bentuk kerjanya. Input Devais Robot juga membutuhkan masukan (input) yang akan menentukan apa yang harus dilakukan oleh robot. Input ini umumnya masuk ke dalam otak robot dengan berbagai macam cara. Ada yang menggunakan remote, atau diberikan sebelum robot diaktifkan. Dan ada juga yang langsung diberikan pada robot melalui programnya. Pada jenis yang ketiga ini, begitu robot dinyalankan ia akan menjalankan apa yang sudah ditentukan baginya. Hal ini sangat berlaku bagi robot-robot industri pada umumnya. Sedangkan, untuk tipe yang pertama dan kedua agak berbeda. Perintah datang dari luar. Tentu saja perintah perintah ini harus sesuai dengan kemampuan si robot itu sendiri, sebab bila tidak, tentu si robot tidak akan menjalankannya. Robot juga dapat menerima masukan dari robot itu sendiri tanpa adanya campur tangan manusia secara langsung, yaitu melalui sensor. Sensor Robot juga dapat menerima masukan dari robot itu sendiri tanpa adanya campur tangan manusia secara langsung, yaitu melalui sensor. Sensor dapat dianalogikan sebagai mata dari sebuah robot. Sensor sangat membantu dalam pendeteksian benda/komponen yang merupakan objek/tujuan kerja dari robot sesuai tingkat keahlian/kecerdasan dari robot itu sendiri yang telah di tentukan sebelumnya. Sensor eksternal

Teridiri dari : 1. Sensor Ultrasonic 2. Sensor Jarak (Proximity Sensor) 3. Sensor Gerak Computer Controler (Sistem Kendali) Dan Program Penyimpanan Masalah pengendalian berkaitan erat dengan strategi yang memungkinkan sebuah mikrokontroler mengarahkan gerakan-gerakan dari sebuah robot melalui sensor, dan penyampaian respon robot tersebut ke mikrokontroler. Pada kenyataannya mengkombinasikan CPU dengan memori dan I/O dapat juga dilakukan dalam level chip, yang menghasilkan Single Chip Microcomputer SCM) untuk membedakannya dengan mikrokomputer. Untuk selanjutnya SCM ini dapat disebut dengan mikrokontroler. Berikut adalah suatu prinsip kendali yang berhubungan dengan kontrol robot. Kendali loop terbuka (open loop control) Kendali loop terbuka merupakan suatu prinsip kendali dimana aliran informasinya dari input ke output didalamnya tidak terdapat feedback control sehingga dalam pelaksanaan suatu proses kendali akan bekerja secara membuta dan ruang lingkup kerja dari kendali jenis ini tidak terbatas[6]. Gambaran prinsip kendali loop terbuka diperlihatkan pada gambar dibawah ini :

Gambar 4 : Blok diagram Open Loop Control

Kendali Loop Tertutup (close Loop Control) Kendali loop tertutup merupakan kebalikan dari prinsip kendali loop terbuka. Pengertiannya adalah suatu prinsip kendali dimana loop tersebut memiliki lintasan yang tetutup untuk proses aliran informasinya dari input ke output dan kembali ke input lagi karena adanya feedback control. Pada pembuatan alat ini, penulis menggunakan prinsip close loop control. Beikut adalah blok diagram dari close loop control :

Gambar 5 : Blok diagram Close Loop Control

Program Penyimpanan Pada suatu mikrokontroler subuah tempat penyimpanan yang setelah atau sebelum program di jalankan (tergantung program) maka semua intruksi/perintah atau program tersimpan dalam media penyimpanan pada mikrokontroler menggunakan Errassable Programmable Read Only Memory (EPROM) sebagai media penyimpan programnya. Catu daya Perangkat kontrol lengan robotik ini merupakan perangkat digital yang membutuhkan teganan DC kostan 24 volt.Catu Daya(Power supply) adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga. Lengan mekanik Lengan mekanik merupakan sebuah komponen utama robot manipulator, sebab lengan inilah yang menjadi dasar tujuan robot manipulator di bangun. Fungsi dari Lengan Mekanik robot mekanik dapat disesuaikan dengan kebutuhan, bisa diibaratkan seperti lengan manusia. C. PERSAMAAN KINEMATIK DAN DINAMIK Posisi robot diasumsikan sejajar bumi, alias planar. Persamaan kinematik maju dan inversnya adalah: X=l.cos() dan Y=l.sin()

Struktur lengan ini dianggap kaku dengan panjang l, massa m, dan inersia momen putar, Imp: = Imp dengan Imp= 1/3 maka persamaan dinamika maju dan inversnya dapat ditulis:

D. PEMODELAN MENGGUNAKAN MATLAB DAN SIMULINK. Dari model matematik diatas, baik kinetic maupun dinamik, didapatkan desain control robot tangan satu sendi melalui tahapan simulasi. Diagram simulasi menggunakan matlab simulink:

Gambar 6 : Blok diagram simulasi robot tangan satu sendi

Sistem Kontrol Robot Tangan Satu sendi (RTSS)

0 .5 ko n tro l e r P 0 d e ra j a t m a x. 1 8 0 u /7 2 Fcn 2 1 s 0 ko n tro le r I d u /d t C a te ta n 1 . S u d u t ya n g d ib e n tu k m a ksim a l 1 8 0 d e ra ja t 2 . n il a i ko n sta ta n P m a ksim a l 0 .8 3 . n ila i ko n sta n ta I=0 d a n D =0 .0 0 1 4 . ja n g a n m e n g u b a h se ttin g la i n n ya 0 ko n tro l e r D S ig n Fcn1 (u+1)/2 D isp l a y4 1 D i g i ta l O u tp u t D ig i ta l O u tp u t
A dv antec h P C I -1710H G [ auto]

0 |u | Abs A n a lo g O u tp u t A nalog In p u t u *1 0 .2 4 -1 8 .0 1 Fcn 4 -0 .1 1 D isp la y3

A n a lo g O u tp u t A n a lo g In p u t
A dv antec h A dv antec h P C I-1710H G [ auto] P C I-1710H G [auto]

Gambar 7 : Sistem Kontrol Robot Tangan Satu Sendi

Untuk analog input dan analog output harus diperhatikan channelnya. Channel yang dimasukkan pada rangkaian harus sesuai dengan simulasi pada matlab.

E. ANALISA HASIL PERCOBAAN Dari Hasil percobaan yang telah dilakukan dengan menggunakan diagram simulasi diatas, robot tangan satu sendi (manipulator) dapat bekerja dengan baik sesuai dengan input yang dimasukkan ke robot. Ketika Praktikan Mengubah parameter kecepatan pada matlab simulink, kemudian disimulasikan ke robot, robot mengalami perubahan kecepatan. Fungsi dari potensiometer pada rangkaian ini adalah untuk mengatur kecepatan robot. Kemudian untuk arahnya menggunakan digital input dimana logika 0 untuk beputar CW dan logika 1 untuk berputar CCW. Robot sudah dapat bekerja dengan baik, saat kondisi 0, robot bergerak kekanan, dan saat kondisi 1, robot bergerak ke kiri. Untuk perubahan sudut, robot juga dapat bekerja dengan baik. Dengan sudut yang atur pada diagram simulasi dan dihubungkan ke robot, robot dapat bergerak dan berada diposisi sudut yang diinginkan dan ketika robot dipaksa lebih atau kurang dari sudut yang ditetapkan, lengan robot akan tetap diposisi sudut yang sudah ditentukan pada input. Namun, pada lengan robot ini ada sedikit backless yang membuat posisi lengan bisa bergeser sedikit.

F. KESIMPULAN 1. Robot Manipulator dapat diatur kecepatan dengan menghubungkan ke analog output. 2. Fungsi potensiometer pada robot adalah sebagai pengatur kecepatan. 3. Robot manipulator dapat bekerja dengan baik saat disimulasikan menggunakan matlab simulink 4. Robot manipulator dapat diatur sudut putaran dengan menghubungkan ke fungsi sebagai input awal.. 5. Robot manipulator dapat diatur arah putarannya dengan menghubungkan ke digital output.