ESPE-ANLISIS I

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO TECNOLOGA ELECTROMECNICA ANLISIS MATEMTICO I

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Juan PREZ
juan10@hotmail.com

RESUMEN: Los lmites constituyen una herramienta muy til en el campo de la ingeniera electrnica, es as que nos
ayudan a determinar la ganancia en estado estacionario GEE y el error en estado estacionario, en sistemas de control con retroalimentacin, los cuales constituyen una caracterstica importante en el diseo de sistemas.

ABSTRACT: The limits are a useful tool in the field of electronic engineering, so that helps us determine the steadystate gain GEE and the steady-state error in feedback control systems, which constitute an important feature in the systems design. PALABRAS CLAVE: sistemas de control, teorema del valor final, error en estado estacionario, ganancia en estado estacionario.

1 INTRODUCCIN
El presente trabajo explica el clculo de error en estado estacionario aplicando lmites. Lo cual es til para sistemas de control que no pueden ser nicamente electrnicos, sino que se generaliza a cualquier tipo de sistema de control como puede ser mecnico, elctrico.

2 DESARROLLO
2.1 DEFINICIN
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria. Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas. El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de seal de entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
Fuente: Paper Universidad Autnoma de Nueva Len Realizado por: Juan PREZ

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t), de la variable controlada. El error en estado estacionario es aquel error que permanece despus de que ha desaparecido el transitorio.
(1) E (S ) R(S ) H (S )C (S ) (2) C ( S ) E ( S )G( S ) E (S ) R(S ) H (S )G(S ) E (S ) E (S ) G(S ) H (S ) E (S ) R(S ) 1 G(S ) H (S )E (S ) R(S ) R( S ) E (S ) (3) 1 G(S ) H (S )

Figura 1.Representacin estacionario

grfica

error

estado

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Puede observarse de que el error depende: De la entrada R(S) De las caractersticas del sistema de lazo abierto G(S)H(S)

La constante esttica de error de posicin k p se define como:

(9)

Para el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es: (10) Figura 2.Sistema de control. Lazo cerrado. Kp sin unidades.

Figura 3.Respuesta del sistema a una entrada escaln

Fuente: Paper Universidad Autnoma de Nueva Len Realizado por: Juan PREZ

(4)
Fuente: Paper Universidad Autnoma de Nueva Len Realizado por: Juan PREZ

(5)

El error estable para una entrada rampa de 2 magnitud R2, R(s)=R2/s .

(6) (11) El error en estado estacionario es: La constante esttica de error de velocidad Kv se define como: Figura 4. Respuesta del sistema a una entrada rampa (7)

El error estable para una entrada escaln de magnitud R1, R(s) = R1/s es:

(8)

Fuente: Paper Universidad Autnoma de Nueva Len Realizado por: Juan PREZ

2.2 ERROR ESTADO ESTACIONARIO A DIFERENTES ENTRADAS DE EXCITACIN

(12)

(13)

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La constante de error de aceleracin Ka se define como:

Figura 5. Respuesta del sistema a una entrada parbola

Figura 7. Respuesta del sistema de control, ess. Caso a-

Fuente: Paper Universidad Autnoma de Nueva Len Realizado por: Juan PREZ

Fuente: Paper Universidad Autnoma de Nueva Len Realizado por: Juan PREZ

b) Si aumentamos la ganancia en un factor de 10, el error en estado estacionario es:

2.3 EJEMPLO APLICATIVO

Determine el error de estado estacionario (ess) para una entrada escaln de magnitud 10, para el siguiente sistema de control: Figura 6. Esquema de un sistema de control con realimentacin

Figura 8. Respuesta del sistema de control, ess. Caso bFuente: Paper Universidad Autnoma de Nueva Len Realizado por: Juan PREZ

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3. CONCLUSIONES
Los lmites son aplicables al anlisis de error y ganancia en estado estacionario de todo sistema de control sea este elctrico, mecnico, neumtico, etc. Las matemticas constituyen una herramienta de gran utilidad en las diferentes ramas de la ingeniera. En todo sistema de control es de vital importancia conocer el error en estado, ya que el clculo adecuado de este parmetro permite realizar la compensacin correcta del sistema sea esta positiva o negativa, a fin de que el sistema este correctamente controlado y sea automtico.

Fuente: Paper Universidad Autnoma de Nueva Len Realizado por: Juan PREZ

c) Si se desea un error de estado estacionario del 5%, esto es para una entrada de magnitud 10 el ess = 0.5, la ganancia necesaria para obtener ese error es:

4. RECOMENDACIONES
Este tipo de trabajos investigativos, permiten que el estudiante vaya conociendo informacin acerca de las carreras que en un futuro cursar, lo que causa motivacin y deseos de superacin, por lo que se recomienda incentivar a la realizacin de este tipo de tareas investigativas.

5. BIBLIOGRAFA
http://www.ib.cnea.gov.ar/~control2/Links/Tutorial_M atlab_esp/ess.html http://jchafon.galeon.com/ Matemtica Avanzada para Ingeniera. Segunda Edicin. James GLYN.

Figura 9. Respuesta del sistema de control, ess. Caso c-

Fuente: Paper Universidad Autnoma de Nueva Len Realizado por: Juan PREZ