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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL SURESTE DE VERACRUZ

OPTATIVA I

DOCENTE: ING. MAGALI HUESCA HERRERA

INVESTIGACIN ROBTICA

ALUMNA: YAJAIRA GABRIELA ZAPATA ZAPATA

Nanchital de Lzaro Crdenas del Ro ver a 17 de enero de 2013

Qu es la Robtica?
El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin industrial o la sustitucin del hombre en muy diversas tareas; se le llama robtica Un sistema robtico puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin, de comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operacin". La robtica es esencialmente multidisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrnica, la informtica, la mecnica y la ingeniera en control entre otras; as como en nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de patrones, la inteligencia artificial y la Mecatrnica. De acuerdo a la definicin de John Craig, la robtica es el deseo de sintetizar algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a travs del uso de mecanismos, sensores y computadoras. Su estudio involucra muchas reas del conocimiento que a grandes rasgos podemos dividir en: manipulacin mecnica, locomocin, visin por computadora e inteligencia artificial. Por lo tanto, el objetivo de la Robtica es liberar al hombre de tareas peligrosas, tediosas o pesadas y realizarlas de manera automatizada.

Leyes de la Robtica
Las Tres Leyes de la Robtica de Asimov aparecen formuladas por primera vez en 1942 en el relato El crculo vicioso de Asimov. El autor busca situaciones contradictorias en las que la aplicacin objetiva de las Tres Leyes se pone en tela de juicio planteando a la vez interesantes dilemas filosficos y morales que, en esta coleccin, Robots & Aliens estn ms presentes que nunca. Ley CERO: En 1985, Asimov public un relato en la que uno de sus robot se ve obligado a herir a un ser humano por el bien del resto de la humanidad. Surge as una nueva ley, considerada la Ley Definitiva, la llamada Ley Cero, superior a todas las dems: "Un robot no puede lastimar a la humanidad o, por falta de accin, permitir que la humanidad sufra daos". Quedando as

modificada la primera ley: "Un robot no debe daar a un ser humano, o permitir, por inaccin, que un ser humano sufra dao, a menos que tal accin viole la Ley Cero". 1. Un robot no puede causar dao a un ser humano ni, por omisin, permitir que un ser humano sufra daos. 2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo cuando tales rdenes entren en conflicto con la Primera Ley. 3. Un robot ha de proteger su existencia, siempre que dicha proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

Qu es un Robot Manipulador?
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Una articulacin puede ser: Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior. Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior.

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:


pinzas (gripper) herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin. A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo. El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal.

Robots Industriales:
La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Clasificacin Robots segn su cronologa: 1 Generacin: Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable. Dispositivos que

actan como "esclavo" mecnico de un hombre, quien provee mediante su intervencin directa el control de los rganos de movimiento. Esta transmisin tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre, caso tpico manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc.
2 Generacin: Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

El dispositivo acta automticamente sin intervencin humana frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a lgicas combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso, neumticos o Controladores Lgicos Programables. Un aspecto muy importante est constituido por la facilidad de rpida reprogramacin que convierte a estos Robots en unidades "verstiles" cuyo campo de aplicacin no slo se encuentra en la manipulacin de materiales sino en todo los procesos de manufactura, como por ejemplo: en el estampado en fro y en caliente asistiendo a las mquinas-herramientas para la carga y descarga de piezas. En la inyeccin de termoplsticos y metales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punto y contina en tareas de pintado y reemplazando con ventaja algunas operaciones de mquinas convencionales. 3 Generacin. Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios. Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda. Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interaccin con el ambiente y los objetos. Las mnimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado. Los mtodos de identificacin empleados hacen referencia a la imagen ptica por ser esta el lenguaje humano en la observacin de los objetos, sin embargo no puede asegurarse que la que es natural para el hombre, constituye la mejor solucin para el robot. 4 Generacin: Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

Clasificacin de Robots segn su tipo: Tipo A) Control Manual: son controlados por control remoto y se les conoce como tambin como sistemas Automatizados.

Tipo B) Control Automtico: Ellos solos se manipulan e incluso combinan en sus mecanismos sensores. Tipo C) Programables o de Trayectoria Continua: Estos carecen de conocimiento alguno de su entorno; Necesitan ser programados para que realicen una tarea especfica, Un ejemplo caracterstico de este tipo puede ser un Brazo Mecnico. Tipo D) Es Capaz de Conocer su entorno y reaccionar inmediatamente.

Clasificacin de acuerdo a su nivel de control: 1. No servo-controlados. Son aqullos en los que cada parte mvil tiene un nmero fijo de posiciones con topes, normalmente dos, y slo se desplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumtico y resultan considerablemente rpidos y precisos. 2. Servo-controlados. Cada elemento mvil cuenta con un sensor de posicin, lineal o angular. La seal de ste se enva al sistema de control, que genera la orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden ser detenidos en cualquier punto. 3. Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos nicamente se les indican las posiciones inicial y final de la trayectoria. El sistema de control calcula la trayectoria necesaria con unos algoritmos diseados a tal efecto. Son capaces de memorizar posiciones. Clasificacin de acuerdo a su aplicacin: De produccin industrial. Se usan para la manufactura de productos. Pueden ser de manipulacin (en fundicin, moldeado, forja, tratamientos trmicos, etc.), de soldadura, pintura, mecanizado, montaje, almacenamiento y control de calidad.

De servicio. Se trata de robots que operan autnoma o semiautnomamente para proporcionar servicios tiles a seres humanos o a otros equipamientos, excluyendo operaciones de manufactura. Se pueden clasificar a su vez en robots que proporcionan:

Servicio

los

humanos:

medicina,

seguridad,

entretenimiento,

etc.

El uso de robots en ciruga descarga al cirujano de ciertas tareas mecnicas y aumenta la precisin de ciertas intervenciones. Tambin se usan robots en rehabilitacin, como ayuda a discapacitados. Pueden constituir una prolongacin de su anatoma o sustituir la funcin del rgano perdido.

Servicio al equipamiento: mantenimiento, reparaciones, limpieza, etc

Otras funciones autnomas: investigacin y exploracin, vigilancia, transporte, adquisicin de datos, etc., y otros robots que no pueden ser clasificados en las dos categoras anteriores.

Los robots de investigacin y exploracin se usan para obtener datos acerca de zonas desconocidas, peligrosas o inaccesibles por medios tradicionales. Pueden ser de exploracin terrestre, ocenica, espacial, etc.

Conclusin:
La robtica significa un gran avance en el trayecto de la ciencia, ya que ayuda a realizar tareas que el hombre no puede o que resultan muy peligrosas, es decir la robtica est centrada a realizar actividades que l no puede cumplir. La creacin de robots est sujeta a los deseos y necesidades de los seres humanos y los seres humanos quienes podrn beneficiar o perjudicar a su semejantes al decidir el fin de estas maquinas. La robtica est avanzando rpidamente, es seguro que en el futuro, nuestros hogares y lugares de trabajo estarn caracterizados por los sistemas automatizados y de robtica que formarn parte de nuestro trabajo y vida cotidianos.

Bibliografa:
Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004. Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP. Federacin internacional de Robtica. Industrial Robots.

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