UNIVERSIDADE CATLICA DOM BOSCO

Robs Areos

Curso: Eng. Mecatrnica 9 Semestre Disciplina: Robtica Professor: Marco Naka Alunos: Afonso Cndido Danilo A. Ramalho Helder Martins Hiroshi Damno Marcos Vinicius Koller Reginaldo Csar

Campo Grande, MS Maio/2011

1 Introduo
Os robs areos so, em geral, aeronaves de pequeno e mdio porte (como modelos de avies, helicpteros ou dirigveis) dotadas de alguma capacidade (inteligncia) computacional que permita a realizao de tarefas com certo grau de autonomia. Sejam remotamente operados, ou totalmente independentes da interveno humana. Esses robs so capazes de desempenhar diversas tarefas, que vo desde seguir trajetrias de vo pr-programadas at a execuo de misses mais complexas, como o monitoramento de grandes reas florestais e urbanas. A maior parte das aplicaes de robs areos nasceu dentro de rgos militares de pesquisa, e tiveram forte desenvolvimento para fins de reconhecimento, monitorao e aes ofensivas contra postos inimigos. Atualmente, porm, outras aplicaes de maior interesse para o setor civil vm sendo alvo de pesquisa e desenvolvimento, possibilitando a utilizao industrial e comercial desses veculos. Dentre diversos exemplos, podemos citar: -monitoramento de reas com finalidades ambientais (incndios, desmatamentos, mapeamentos rurais); - vigilncia e monitoramento de regies urbanas; - busca de sobreviventes de naufrgios e desastres naturais; - pulverizao de plantaes; - inspeo de linhas de transmisso de energia eltrica; - transporte de cargas; - anlises atmosfricas. No combate a incndios de grande porte, por exemplo, os riscos envolvidos para pilotos e bombeiros justificam amplamente a utilizao de robs como esses. Trata-se certamente de uma rea de pesquisa bastante promissora, que demanda um esforo conjunto de especialistas em diversas reas. Em geral, os robs areos so robs implementados sobre plataformas areas, como aeronaves de asa fixa (avies em geral) Figura 1, asa rotativa (helicpteros e quadrirotores) Figura 2, entre outras (dirigveis, bales, etc) Figura 3. Uma maneira de aumentar o leque de aplicaes de robs areos reunir caractersticas encontradas em mais de uma plataforma. Estes tipos de robs representam uma categoria especial de robs mveis, necessitando de tipos de sensores e tcnicas de controle especficas para a realizao de tarefas.

Figura 1 Heron TP (Eitan) Fonte: Defense Update 2005

Figura 2 Tactical Aerospace Group (TAG) Fonte: Las Vegas, NV (PRWEB) April 18,

Figura 3 Long Endurance Multi-Inteligence Vehicles (LEMV) Fonte: http://www.tecnologiasdeultimogrito.com/dirigveis-lemv-ajudo-os-eua-em-misses-

afeganisto/

Assim como no caso dos robs terrestres, os robs areos necessitam de alguma capacidade deliberativa que lhes permitam realizar tarefas de maneira autnoma, ou com o mnimo necessrio de interveno humana. Uma das tarefas mais fundamentais o planejamento do movimento do rob.

2 - Histrico
Os VAANT (veculo areo autnomo no tripulado), ao contrrio do que se imagina, so utilizados h muito tempo. Os primeiros registros sobre veculos areos no tripulados datam do incio do sculo XVIII. Um brasileiro foi o responsvel por tal fato. Padre Bartolomeu Loureno de Gusmo fez voar em 8 de outubro de 1709 um pequeno balo de ar quente em Portugal, na presena do rei Joo quino e da corte portuguesa. Outro registro de VAANTs recorre 1849 quando, durante a revoluo ocorrida na ustria que implantou o parlamentarismo, austracos que defendiam o absolutismo

amarraram bombas com temporizadores a bales no controlados que foram soltos ao vento no intuito de irem rumo a Veneza. Oficialmente, o primeiro veculo areo autnomo no tripulado foi o Sperry`s Aerial Torpedo Figura 4, tambm conhecido por flying bomb, concebido por Lawrence e Elmer Sperry em 1916. Este modelo fez seu primeiro vo bem sucedido em 6 de maro de 1918 em Nova York. Considera-se este o precursor dos msseis inteligentes, sendo utilizado ainda na primeira guerra mundial.

Figura 4 Sperry`s Aerial Torpedo flying bomb (Neto, 2008)

Exceto o Queen bee, abelha rainha, nenhum grande avano foi concebido na rea dos veculos areos no tripulados no perodo entre o final da primeira e o incio da segunda guerra mundial. O Queen bee foi um projeto feito pela Real Marinha Britnica. Seu objetivo era o treinamento da defesa antiareo britnica. Mais especificamente, servia de alvo, simulando aeronaves inimigas, para os atiradores do grupamento anti-areo. Este modelo destaca-se tambm pelo fato de ser o primeiro VAANT reutilizvel, retornvel e controlado por radio controle atingindo at 5 km de altitude. Durante a segunda guerra mundial a Alemanha financiou a construo de um VAANT batizado de arma da vingana ou V-1 Figura 5. Este carregava grande quantidade de explosivos e era utilizado uma nica vez. Seu lanamento era feito por catapulta e atingia velocidades de at 750 Km/h. Foi responsvel pela morte de 900 pessoas na Inglaterra em 1944.

Figura 5

V-1 flying bomb (encyclopedia of science, 2011)

Em contrapartida, a unidade area especial da marinha dos Estados Unidos elaborou veculos areos parcialmente no tripulados, a partir de adaptaes de aeronaves normais. Foram denominados PB4Y-1 e QB-7. Seu objetivo era a destruio das bases de lanamento, na Frana, de V-1s. Os pilotos se ejetavam quando perto dos alvos e, ento, os modelos eram controlados remotamente at seu destino.

Figura 6 PB4Y-1 (North American airplanes, 2011)

Nos anos 60 os VAANTs passaram a exercer funes de espionagem e reconhecimento de terreno. Os modelos AQM-34 e D-21 foram utilizados no Vietn pelos EUA.

At os anos 70 os veculos areos autnomos no tripulados eram muito grandes e caros. Foi ento que Israel comeou a despontar com tecnologias mais baratas e menores, como o firebee 1241. A partir de ento vrios outros modelos foram surgindo, sempre com melhorias e inovaes. Prova disso o modelo australiano aerosonde Figura 7, que foi o primeiro a cruzar o oceano atlntico de maneira autnoma.

Figura 7 Projeto Aerosonde (Nasa, 2011)

2.1 - VAANTs no Brasil Os VAANTs comearam a ser estudados no Brasil por interesse puramente militar da COMAER (comando brasileiro da aeronutica). Foi nos anos 70 em So Jos dos Campos, interior de So Paulo, que tudo comeou. Mesmo que no incio o interesse era voltado rea militar, o primeiro veculo areo autnomo no tripulado brasileiro foi concebido em 1984, Projeto Acau Figura 8, para fins pacficos como anlise do clima e inspeo de oleodutos e grandes plantaes.

Figura 8 Projeto Acau (Fora Area Brasileira, 2011)

Tambm h outro importante projeto brasileiro, o projeto ARARA que deu origem a vrios modelos. Este projeto foi possvel devido parceria entre USP e EMBRAPA, na inteno de construir aeronaves no tripuladas para monitorar plantaes e reservas biolgicas.

Figura 9 - Aeronave de reconhecimento autnoma (projeto ARARA) Fonte: Neris, (2001)

3 - Comparao entre tipos de VAANTs para critrios de escolha da concepo, modelo e para as condies relacionadas ao trabalho (Quadro 1).
Concepes Aspectos Pouso e decolagem Avio Vantagem Helicptero Dirigvel

Desvantagem Vantagem Desvantagem Vantagem Desvantagem Em qualquer lugar decola. Necessita de uma rea para pouso. Depende das condies do vento para seguir na rota. Possui baixa tolerncia em condies de ventos.

Necessita de Em qualquer uma rea lugar pousa e para pouso e decola. decolagem. Trajetria Possui a Possui a capacidade capacidade de realizar a de realizar a rota. rota determinada. Condies Possui um Possui uma Climticas grau de tolerncia tolerncia maior para maior para voar com voar com ventos. ventos.

Possui um custo de construo e manuteno relativamente baixo. Transporte O avio tem recurso de desmonte, facilita o transporte. Transporte Suporta uma de carga carga considervel.
Quadro 1 Anlises Comparativas Fonte: Medeiros, 2007

Custos

Alto custo de aquisio e manuteno.

Alto custo de aquisio e manuteno.

Fcil Transporte.

Suporta uma carga considervel.

Difcil de transportar devido ao grande volume do reservatrio de gs. No suporta uma carga considervel

4 - Planejamento para Robs Areos

Dado um conjunto de pontos definidos no espao de navegao do sistema, planejar o movimento significa determinar uma maneira de se atingir cada um desses pontos, levando-se em considerao caractersticas como as restries de movimento do rob, o tempo gasto e a energia necessria. Ao se considerar o parmetro tempo, por exemplo, conceituam-se dois tipos de planejamento do movimento: o planejamento de caminhos e o planejamento de trajetrias. A definio de uma trajetria quando o planejamento do movimento do rob envolve algum tipo de restrio temporal. Em contrapartida, isso no acontece no caminho, o que permite que o rob se movimente pelo ambiente, livre do parmetro de tempo. O problema o planejamento de trajetrias para robs areos, onde so impostas restries temporais a esses por meio da velocidade de seus centros de massa, alm claro das demais restries cinemticas e dinmicas de locomoo no espao. Dada uma seqncia de pontos-alvos ( waypoints) definidos para o rob no espao, o objetivo gerar funes de navegao que permitam ao rob alcanar todos esses pontos de maneira eficiente do ponto de vista da energia gasta, e ainda respeitando as limitaes do rob utilizado. As principais restries cinemticas consideradas so as mximas taxas de curvatura e toro, e o mximo ngulo de subida (ou de descida) da aeronave. Aspectos dinmicos de controle apresentam uma influncia considervel sobre o planejamento da trajetria. A principal diferena entre a gerao de trajetrias para veculos terrestres e areos corresponde ao nmero de graus de liberdade do espao de navegao considerado. Os primeiros se movimentam em um plano, e geralmente so caracterizados por sua posio [x; y] e sua orientao nesse plano. J os veculos

areos so modelados como corpos rgidos no espao tridimensional, caracterizados pela posio [x; y; z] e pela orientao em relao a algum referencial inercial. Alguns dos mtodos de navegao, para os robs terrestres no holonmicos, funcionam muito bem para os veculos areos, se sobre esses for imposta a restrio de voarem a uma altitude constante. Porm essa uma restrio muito forte, se consideramos que as diversas tarefas de uma misso se do em lugares de relevo acidentado, onde a distncia relativa ao solo varia consideravelmente. Para os VAANTs necessrio o emprego de tcnicas que permitam que os waypoints da trajetria estejam em diferentes nveis de altitude do solo e, que ainda assim, possam gerar trajetrias de mnima distncia e de curvatura contnua.

5 - Dificuldades de Planejamento para Robs Areos

Existem trs contextos distintos para o problema de planejamento de movimento: robtica, inteligncia artificial e controle (LaValle, 2006). Em robtica, esse um dos princpios mais fundamentais, geralmente abordado como o problema de conduzir o rob de um ponto a outro de uma sala evitando as possveis colises com obstculos. Nesse escopo tambm so consideradas caractersticas como incertezas de sensores, existncia de mltiplos objetos e restries dinmicas do sistema. O planejamento de movimento inclui entre outras caractersticas, o planejamento de trajetrias que impem restries temporais ao movimento do rob. J a inteligncia artificial aborda o problema em um nvel deliberativo mais elevado, incluindo no planejamento questes como tomadas de deciso, navegao topolgica, teoria de jogos e replanejamento. O objetivo tornar o planejamento de movimento uma tarefa que melhor se adeque ambientes dinmicos. Por fim, do ponto de vista do controle, o planejamento de movimento historicamente tratado como um problema de mais baixo-nvel, onde os principais interesses se concentram nas caractersticas de estabilidade, otimalidade e realimentao do sistema. O foco principal o desenvolvimento de trajetrias realizveis em malha aberta, levando-se em considerao as restries cinemticas e dinmicas do veculo utilizado. Seja qual for a abordagem considerada, existe um fim comum ao problema do planejamento de movimento, que o desenvolvimento de algoritmos que permitam ao rob navegar por um determinado ambiente. Navegao , segundo uma definio mais geral (Bowditch, 1995), o processo de planejamento e execuo (controle) do movimento de um veculo, dados um ponto de sada e um ponto de chegada no espao de navegao do mesmo. Tais algoritmos basicamente decompem as especificaes de tarefas de alto-nvel em descries de movimento em baixo-nvel, levando em considerao informaes como localizao e geometria de obstculos, restries cinemticas e geometria do rob, entre outras caractersticas, dependendo do escopo do problema tratado.

6 - Controle

So quatro os mdulos bsicos de controle, sendo o ltimo deles, a composio dos trs primeiros. So eles: - Controle de velocidade, - Controle de altitude; - Controle de orientao; - Controle de navegao. Essa estrutura de controle no representa nem a melhor e nem a nica possvel. De fato, o controle serve apenas para permitir que uma aeronave seja capaz de seguir, de maneira autnoma, a trajetria programada. O desacoplamento dos movimentos tem a vantagem de permitir que a tarefa de controle seja modulada de uma maneira bastante simples. A desvantagem a perda de desempenho do sistema do ponto de vista dinmico, j que os movimentos do veculo areo ficam bastante restritos. Em seguida, apresenta-se mais detalhadamente cada um dos mdulos de controle. 6.1 - Controle de Velocidade A primeira estratgia de controle implementada foi o controle de velocidade, necessrio para manter a velocidade do veculo constante durante a execuo da trajetria. Durante o vo de uma aeronave, pode-se identificar dois tipos diferentes de velocidade: a velocidade em relao ao vento e a velocidade em relao ao solo. A principal diferena entre as duas est basicamente na forma com a velocidade medida. Enquanto para a primeira utiliza-se um tubo de Pitot, para a ltima utiliza-se um GPS, por exemplo. 6.2 - Controle de Altitude O controle de altitude responsvel por controlar longitudinalmente a aeronave, levando-a a altitudes estabelecidas pela trajetria tridimensional. Este controle bastante importante para os veculos areos autnomos, especialmente por que muitas das misses outorgadas podem incluir trajetrias por grandes reas com diferentes nveis de terreno, como o caso da inspeo de linhas de transmisso de energia, por exemplo. Mesmo nos casos em que desejamos utilizar as estratgias de gerao de trajetrias bidimensionais para veculos areos, preciso considerar a restrio de movimentao apenas em planos de altitude constante, sendo necessrio para isso, um sistema de controle eficiente, capaz de manter o nvel sem grandes variaes. Novamente, h mais de uma forma de se medir a altitude de um veculo. Podem ser utilizados sensores analgicos baseados em presso atmosfrica, mais precisos, rpidos e confiveis, ou o prprio GPS, menos comum devido aos problemas de impreciso e falhas. Existem ainda dois tipos de altitudes medidas: a chamada altitude baromtrica que representa a elevao do veculo em relao ao nvel do mar; e a presso relativa, que calculada da mesma forma, porm tomando-se como base a altitude no local da decolagem (nvel do aeroporto).

6.3 - Controle de Orientao O objetivo do sistema de controle de orientao manter a aeronave seguindo um curso de vo pr-estabelecido, tomando-se como referncia indicao de Norte. Em outras palavras, controlar o ngulo de guinada () correspondente a uma direo de vo, paralela ao plano do cho, como se o veculo se comportasse como um rob terrestre movimentando-se no plano terrestre. O parmetro ref representa um curso de navegao a ser seguido pelo rob, dado em graus. O valor de 0_ (equivalentemente a 360_), por definio, representa a direo Norte. J corresponde a uma medio do sinal de orientao da aeronave, que novamente pode vir de diferentes tipos de sensores embarcados (GPS, bssola, sensores inerciais). Mais comum para esses casos a utilizao de magnetmetros, que estimam a orientao do campo magntico da Terra. 6.4 - Controle de Navegao O controle de navegao de aeronave capaz de conduzir a aeronave at pontos de latitude, longitude e altitude especificados por uma dada misso, no espao tridimensional de navegao. A principal funo desse sistema gerar sinais de referncia para os controladores descritos acima, baseado nas especificaes de localizao da aeronave geradas pelos sistema de planejamento. Dado um waypoint (ponto alvo) P referente ao vetor [xref ; yref ; zref ] formado pelas variveis de longitude, latitude e altitude, respectivamente, o controle de navegao atua no sentido de reduzir o erro em relao ao P real medido pelos sensores da aeronave em um determinado instante de tempo. O curso de vo pode ser determinado simplesmente como a orientao de um rob se movimentando em um plano. O controlador de posio estima o valor da referncia para o controlador de orientao, onde xref e yref so os valores de referncia para a longitude e latitude da aeronave, respectivamente. J x e y so os valores medidos de longitude e latitude, facilmente obtidos por meio de um GPS. Essa uma das formas mais comuns de se medir a posio, e infelizmente est sujeita aos problemas j comentados. 6.5 - Ajuste dos controladores Existem diversos mtodos empregados para realizar o ajuste de controladores, alguns mais simples e menos confiveis, e outros mais sofisticados e robustos. Um dos mtodos mais utilizados o ajuste de ganhos por meio de tentativa e erro, onde os parmetros do controlador so variados, de maneira aleatria (ou no), visando o melhor desempenho da malha fechada de controle. Tal mtodo atrativo especialmente por no necessitar de nenhum conhecimento sobre o sistema ou da

teoria de controle envolvida. Entretanto, apresenta a principal desvantagem do dispndio excessivo de tempo para o alcance de bons resultados. Outra tcnica mais simples e melhor fundamentada o mtodo de ZieglerNichols. Esse processo prope alguns passos que auxiliam na sintonia de controladores do tipo P (proporcional), PI (proporcional e integral) e PID, minimizando o tempo gasto e praticamente eliminando a necessidade de anlises mais profundas das malhas de controle. O problema com esse mtodo, como no caso anterior, a necessidade de se interagir com o processo em funcionamento, o que pode ser invivel em casos como processos industriais, sistemas embarcados de aeronaves, entre outros de custo muito elevado. J no caso de simulao de sistemas, o mtodo pode ser utilizado sem restries.

7 Exemplos
Quadrirotor Microdones A empresa Microdones enviou sede do Google um mini-rob voador - Figura 10, equipado com uma cmera de alta qualidade. O equipamento, que controlado distncia, pode voar a uma velocidade de 80 Km/h e fotografar automaticamente bairros inteiros. As imagens capturadas por eles poderiam ser utilizadas pelo Google Earth, fornecendo ao servio imagens muito mais ntidas e com altssima resoluo. Alm de cmeras convencionais, os robs podem receber cmeras de viso noturna, capazes de gerar imagens em condies de luminosidade extremamente baixas, e cmeras trmicas, que conseguem gerar imagens atravs do calor, permitindo a visualizao do interior de resistncias e automveis sem qualquer dificuldade.

Figura 10 - Quadrirotor Microdones (Google Discovery)

T-Hawk (MAV - Micro AirVehicle) O T-Hawk - Figura 11, um rob criado para obter imagens da Central Nuclear de Fukushima uma vez que os altos nveis de radioatividade impedem o monitoramento humano. Este um MAV (Micro AirVehicle) construdo nos EUA (Estados Unidos da Amrica) e usado para procurar bombas no Iraque, est sendo usado no Japo captando imagens das zonas inacessveis da central nuclear, permitindo uma viso detalhada do interior e exterior da usina nuclear.

Figura 11 - T-Hawk (Seabra, 2011)

Predator (UAV - Unmanned Aerial Vehicle) Essas aeronaves de alta tecnologia, controladas por uma tripulao a quilmetros de distncia das zonas de perigo, so capazes de realizar funes como reconhecimento, combate e apoio. Nos piores casos, quando uma aeronave est perdida em batalha, os militares podem simplesmente tirar uma outra fora da caixa e t-la no ar em breve, sem o trauma de vtimas e presos normalmente associados queda de um avio. A eficcia foi testada em vrios conflitos recentes como Afeganisto, Bsnia, Kosovo e Imen. Foram usados em combate ao lado de avies tripulados, forneceram apoio areo s foras terrestres e atacaram as reas onde as defesas areas inimigas no foram totalmente suprimidas. - Em 07/02/02 um Predator - Figura 12, armado foi utilizado pela CIA (Companhia Inteligente da Amrica) para atacar e destruir um comboio de utilitrios que transportam supostos terroristas da Al Qaeda. - Em 03/11/02 um mssil foi lanado em um carro no Imen, matando Qaed Senyan alHarthi, older da Al-Qaeda que seria responsvel pelo atentado do USS Cole. Estes so exemplos de misses que colocariam em rico a vida de soldados dos EUA (Estados Unidos da Amrica) se realizadas atravs dos mtodos convencionais.

Figura 12 - Predator (HowStuffWorks - Discovery Channel) Imagem Cortesia da Fora Area dos EUA

Referncia Bibliogrfica
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SEABRA, Tiago. Rob voador UAV T-Hawk capta imagens da zona de perigo em Fukushima no Japo. Publicado em 25 de Abril de 2011 http://www.tecnologiasdeultimogrito.com/t-hawkimagens-fukushima/ (Acessado em 02 de Maio de 2011).

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