UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

CENTRO DE TECNOLOGIA
PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA






ESTUDO E IMPLEMENTAO DE UM SERVOPOSICIONADOR
APLICANDO CONTROLE VETORIAL INDIRETO A UM MOTOR DE
INDUO TRIFSICO


ANTONIO BARBOSA DE SOUZA JNIOR


FORTALEZA
MARO 2010
ii

Antonio Barbosa de Souza Jnior


ESTUDO E IMPLEMENTAO DE UM SERVOPOSICIONADOR
APLICANDO CONTROLE VETORIAL INDIRETO A UM MOTOR DE
INDUO TRIFSICO



Dissertao submetida Universidade Federal do
Cear como parte dos requisitos para a obteno do
grau de Mestre em Engenharia Eltrica.
Orientador:
Prof. Dr. Luiz Henrique S. C. Barreto.










FORTALEZA
MARO 2010
iii































A Deus pela sua infinita luz, todos familiares
e amigos.


iv

AGRADECIMENTOS
A Deus por seu infinito amor.
A CAPES (Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior) que
contribuiu com apoio financeiro necessrio realizao desse trabalho e desenvolvimento
cientfico.
Ao meu orientador, Professor Luiz Henrique Barreto, pela confiana, estmulo e
pacincia a mim dedicados;
Aos professores do departamento Fernando Antunes, Jos Carlos, Otaclio Mota,
Laurinda Reis, Bismark Torrico, Arthur Plnio e Ricardo Th pelos ensinamentos a mim
ministrados em seus cursos, que de forma valiosa contriburam no desenvolvimento deste
trabalho;
Ao professor Evandro Soares pelo seu apoio durante toda a minha graduao, muito
obrigado pela confiana, pelos ensinamentos, e pelas oportunidades que tive com sua ajuda.
Aos professores Daniel Thomazini e Virgnia Gelfuso pelos ensinamentos durante o curso de
graduao e pelo auxlio cedido durante o uso do brao robtico do curso de Engenharia de
Controle e Automao;
Aos meus pais, Antonio Barbosa e Bencia Nogueira, e minha irm Luiza, minha
av, Luiza Barbosa, e aos meus tios, tias, padrinhos, madrinhas, primos, primas e minha
namorada Luciana Maria, pela sua confiana, amor, compreenso, apoio, auxlio, e enfim, por
tudo, meu muito obrigado;
Aos companheiros de trabalho, que fazemos parte de um grupo bastante unido e
responsvel, respeitando o limite e a capacidade de cada, nos nomes de Eber Diniz, Dalton
Honrio, Jos Robrio, Alexandre Valrio, Jssica Santos, que sem eles esse trabalho seria
quase que impossvel;
Aos meus colegas Lucas Rabelo, Milton Evaristo, Fernando Antonio Grangeiro, Davi
Nunes Oliveira, David Erel, Andr Luis, Rafael Rodrigues, Fernando Sobreira, Ticiana,
Rodrigo Machado Cavalcanti, Valdinardo, Carlos Ferreira Dantas, Brito, Lincoln, Alandya,
Kathiane, Rogrio, Aldinei, Samuel J, Venicio Soares, Felinto Firmeza, Gustavo Henn,
v

Ranoyca Nayana, Sheila Lopes, Socorro, Mrio Srgio, Rafael Gomes, Rafael Trash, Eudes
Oliveira, Rodrigo Paulino, Hermnio, Roque Jnior, Fbio Rocha, Danilo Nobre, Carlos
Alberto Jnior, Wellington Avelino, Fabola Linard, Cesar Orellana, Ccero Alison, Hallison
Alves, Ednar Pessoa, Mateus Queiroz, Marco, Alusio, Sr Milson Uchoa, Rmulo Nunes,
Wilkley Bezerra, Rangel Borges, Herivelton Alves, Paulo Praa, Aroldo Costa, Daniel
Bezerra, Luis Gustavo, Andr Pimentel, Samuel Vieira, Carlos Elmano, Victor Brando,
Adson Bezerra, Vanessa, Thissyane Thaynnara, Ftima Serpa, Natanael, Eduardo Lenz,
Srgio Lima, Andr Lima, Daniel Dantas;
A todos os que contriburam direta ou indiretamente para a realizao desse trabalho e
que eu tenha, por algum motivo, esquecido de citar.

i

RESUMO
Jnior, A. B. de S. Estudo e implementao de um servoposicionador aplicando
controle vetorial indireto a um motor de induo trifsico, Universidade Federal do Cear -
UFC, 2010, 111p.

Neste trabalho, foi realizado o estudo e a implementao de um servoposicionador
utilizando um motor de induo trifsico. Contemplando o estudo de um controlador PID
convencional, empregando o mtodo do rel para encontrar o diagrama de Nyquist do
sistema, e ento aplicar tcnicas de sintonia como Ziegler-Nichols Modificado, com o intuito
de buscar a caracterstica de rejeio a distrbio aplicada malha mecnica, e tambm se
realizou o estudo do controle vetorial indireto aplicado a malha eltrica do sistema, pois se
trata de um mtodo de controle que vem a fazer analogia do controle de uma mquina cc. A
metodologia desenvolvida utilizou ferramentas de simulao para colher dados dos modelos
de controle empregados, e comparar com os dados obtidos do sistema implementado. Para o
controle vetorial utilizando uma malha de corrente com referncia sncrona, se obtm a menor
oscilao com relao referncia de posio em regime permanente, com a menor variao
possvel dentre os mtodos estudados. Ao longo do projeto analisou-se a configurao
tringulo de ligao do motor, onde se encontrou uma capacidade de conjugado prxima a do
conjugado. Por fim, verificou-se uma possvel aplicao no controle de posicionamento de um
grau de liberdade de um manipulador robtico.

Palavras-chave: Controle vetorial, Controlador PID com rejeio a distrbios, Motores
de Induo, DSP.


ii

ABSTRACT
Jnior, A. B. de S. Study and implementation of a servoposition applying indirect
vector control for a three-phase induction motor, Universidade Federal do Cear - UFC,
2010, 111p.

This work was carried out the study and implementation of a servoposicionador using a
three-phase induction motor. Contemplating the study of a conventional PID controller, using
the relay method for estimating the Nyquist diagram of the system, and then applying
techniques such as tuning Ziegler-Nichols modified, in order to check the characteristic of
disturbance rejection applied to the fabric mechanical, and also carried out the study of
indirect vector control applied to the electrical grid system since it is a method of control that
comes with the analogy to the control of a machine cc. The methodology used simulation
tools to gather data models of control employees, and compare with data from the
implemented system. For the vector control using a current loop with synchronous reference,
you get the slightest movement with respect to the reference position on a permanent basis,
with the least possible variation among the methods studied. Throughout the project analyzed
the triangle configuration of the engine, where he met a combined capacity of close to
conjugate. Finally, there was a possible application in motion control of a degree of freedom
of a robotic manipulator.

Keywords: Vector control, PID controller with rejection of disturbances, Induction
Motors, DSP.


iii

SUMRIO
AGRADECIMENTOS ............................................................................................................................. IV
RESUMO .....................................................................................................................................................I
ABSTRACT ............................................................................................................................................... II
SUMRIO ............................................................................................................................................... III
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................................... V
SIMBOLOGIA ...................................................................................................................................... VIII
ACRNIMOS E ABREVIATURAS ...................................................................................................... IX
SMBOLOS DE UNIDADES DE GRANDEZAS FSICAS .................................................................. X
CAPTULO 1 INTRODUO .............................................................................................................. 1
CAPTULO 2 .............................................................................................................................................. 4
CONTROLADOR PID .............................................................................................................................. 4
2.1 CLCULO DOS PARMETROS DO CONTROLADOR PID ............................................................ 5
2.1.1 estimao de pontos do diagrama de nyquist utIlizando o Mtodo do rel .................................. 6
2.1.2 Regras de sintonia para controlador PID ...................................................................................... 9
2.1.3 Mtodo de Ziegler-Nichols modificado ........................................................................................ 10
2.1.4 Discretizao do controlador PID ............................................................................................... 12
2.2 ANLISE DE ESTABILIDADE UTILIZANDO O DIAGRAMA DE NYQUIST ........................ 13
2.2.1 Critrio de estabilidade de NYQUIST .......................................................................................... 13
2.2.2 ESTABILIDADE RELATIVA (MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE) ......................... 15
2.2.3 ESTABILIDADE ROBUSTA ........................................................................................................ 16
2.2.4 FUNO SENSIBILIDADE ........................................................................................................ 17
2.2.5 REJEIO A DISTRBIO .......................................................................................................... 17
2.3 CONSIDERAES FINAIS .......................................................................................................... 19
CAPTULO 3 ............................................................................................................................................ 20
CONTROLE VETORIAL APLICADO A MOTORES DE INDUO ............................................. 20
3.1 TRANSFORMAO DE CLARK (
0
) ................................................................................ 21
3.1.1 Transformao da Mquina Trifsica em Mquina Bifsica ...................................................... 22
3.2 TRANSFORMAO DE PARK (D, Q, 0) ..................................................................................... 25
3.3 CONTROLE VETORIAL DE MQUINAS SNCRONAS. .......................................................... 26
3.4 CONTROLE VETORIAL DA MQUINA DE INDUO EM REGIME PERMANENTE ......... 28
3.4.1 MODELO DA MQUINA DE INDUO TRIFSICA aplicando CONTROLE VETORIAL
INDIRETO ................................................................................................................................... 28
3.4.2 CONTROLE DO CONJUGADO EM TERMOS DE
s
I E
sT
I .................................................. 31
3.4.3 MODELO dq0 PARA MQUINA DE INDUO EM REGIME PERMANENTE. ...................... 32
3.4.4 IMPLEMENTAO DO CAMPO ORIENTADO EM MQUINAS DE INDUO .................... 33
3.4.4.1 CONTROLE VETORIAL ATRAVS DE ALIMENTAO DIRETA (CAMPO ORIENTADO
INDIRETO) ................................................................................................................................... 33
3.4.4.2 REQUISITOS PARA O CONTROLE DE CONJUGADO EM MQUINAS DE INDUO ........ 34
3.5 PROJETO DE UM SISTEMA DE CONTROLE SERVOPOSICIONADOR UTILIZANDO
CAMPO ORIENTADO INDIRETO ............................................................................................... 35
3.5.1 Modelagem Dinmica do Campo Orientado Indireto para uma Mquina de Induo TRIFSICA
35
3.5.2 Reguladores de Corrente de Referncia Sncrona ....................................................................... 39
3.6 MODULAO POR LARGURA DE PULSO USANDO VETORES ESPACIAIS (SVPWM) ................. 40
3.7 CONSIDERAES FINAIS .................................................................................................................. 42
CAPTULO 4 SIMULAO COMPUTACONAL E RESULTADOS EXPERIMENTAIS PARA
O CONTROLE DE POSIO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO ...................................... 43
4.1 CONTROLE DE POSIO DE UM MIT GAIOLA-DE-ESQUILO.......................................... 43
iv

4.2 CONTROLE DE POSIO DE UM MIT GAIOLA-DE-ESQUILO COM MALHA DE
CORRENTE ................................................................................................................................... 54
4.3 PROJETO DE UM CONTROLADOR COM REJEIO A DISTRBIOS .................................. 59
4.4 APLICAO DO CONTROLADOR PROPOSTO AO MOTOR COM CARGA ......................... 67
4.5 CONSIDERAES FINAIS .......................................................................................................... 69
CONCLUSO .......................................................................................................................................... 70
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................................... 72
ANEXO I ................................................................................................................................................... 77
PARMETROS DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO E DO MANIPULADOR .................... 77
ANEXO II ................................................................................................................................................. 78
EQUIPAMENTOS UTILIZADOS ......................................................................................................... 78
ANEXO III ................................................................................................................................................ 90
DIAGRAMA DE BLOCOS MODELADOS NO SIMULINK

........................................................... 90















v

LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Realimentao do processo atravs do rel. ................................................................................... 7
Figura 2.2 (a) Rel sem histerese, (b) Rel com histerese. ............................................................................... 7
Figura 2.3 Sada do rel u(t), onda quadrada; sada do processo y(t), caracterstica senoidal. ................... 8
Figura 2.4 Interseo dos lugares geomtricos do recproco inverso da funo descritiva do rel com
histerese (a) e sem histerese (b) com o lugar geomtrico de G(j). ............................................... 9
Figura 2.5 Diagrama de Nyquist e resposta ao degrau em malha fechada. ................................................. 10
Figura 2.6 Comportamento do digrama de Nyquist no sistema. .................................................................. 11
Figura 2.7 sistema de controle a malha fechada. ............................................................................................ 14
Figura 2.8 Diagrama de Nyquist. .................................................................................................................... 15
Figura 2.9 Margem de Ganho e Margem de Fase utilizando o diagrama de Nyquist. ............................... 16
Figura 2.10 Esboo do grfico da relao entre a amplitude da funo sensiblidade e sensibilidade
complementar. ............................................................................................................................... 18
Figura 2.11Funo de ponderao ao longo do diagrama de Nyquist. ......................................................... 19
Figura 3.1 - Comparao entre um motor em corrente contnua e o controle vetorial de uma mquina de
induo. ............................................................................................................................................. 21
Figura 3.2 Transformao fsica de uma mquina simtrica trifsica m uma mquina bifsica (BARBI,
1986). ................................................................................................................................................. 22
Figura 3.3 Sistema de eixos representado a transformada de Park. ............................................................ 25
Figura 3.4 Mquina sncrona controlada por um inversor de fonte de corrente realimentada pela
posio do rotor. ............................................................................................................................ 26
Figura 3.5 Circuito equivalente de uma mquina sncrona e seu respectivo diagrama fasorial. .............. 27
Figura 3.6 Circuito equivalente de um motor de induo tipo gaiola de esquilo. ....................................... 28
Figura 3.7 Famlia de circuitos equivalentes para mquinas de induo trifsicas tipo gaiola de esquilo.
..................................................................................................................................................................... 29
Figura 3.8 Circuito equivalente para a mquina de induo tipo gaiola de esquilo com o valor de a
escolhido segundo a equao (3.31). ............................................................................................ 29
Figura 3.9 Circuito equivalente para a mquina de induo tipo gaiola de esquilo com a escolhido
segundo a equao (3.31) com nomenclaturas modificadas. ..................................................... 30
Figura 3.10 Diagrama fasorial em termos de
s
I e
sT
I . .............................................................................. 31
vi

Figura 3.11 Circuito equivalente em termos de correntes e tenses em coordenadas dq0. ........................ 32
Figura 3.12 Diagrama fasorial da Figura 3.11. .............................................................................................. 32
Figura 3.13 Configurao do acionamento de campo orientado indireto para uma mquina de induo.
..................................................................................................................................................................... 35
Figura 3.14 Configurao do acionamento de campo orientado indireto para uma mquina de induo .
..................................................................................................................................................................... 37
Figura 3.15 Diagrama de blocos do controlador de corrente com referncia sncrona utilizando um PID
clssico (LIPO & NOVOTNY, 1997). ....................................................................................... 39
Figura 3.16 Diagrama do espao vetorial. ...................................................................................................... 40
Figura 4.1 Diagrama de blocos simplificado do servoposicionador. ............................................................ 43
Figura 4.2 Diagrama de blocos para o clculo do ngulo eltrico. ............................................................... 43
Figura 4.3 Diagrama de blocos para o clculo da corrente do eixo em quadratura. .................................. 43
Figura 4.4 Diagrama de blocos para o clculo da corrente do eixo direto. ................................................. 44
Figura 4.6 Curva de Nyquist traada a partir de simulaes ....................................................................... 53
Figura 4.7 Dados Experimentais: (a) posio do rotor (1 V/div., 1 s/div.) e (b) corrente do estator com
realocao do ponto da curva de Nyquist menos estvel (200 mA/div., 500 ms/div.). ............... 53
Figura 4.8 Conjugado eletromagntico e posio do rotor a partir da simulao para o controle com
malha de corrente. ........................................................................................................................ 55
Figura 4.9 Viso detalhada do controle de posio em regime permanente para o controle vetorial sem
malha de corrente ......................................................................................................................... 55
Figura 4.10 Viso detalhada do controle de posio em regime permanente para o controle vetorial com
malha de corrente ......................................................................................................................... 56
Figura 4.11 Resultados experimentais do sistema sem malha de corrente. ................................................. 57
Figura 4.12 Resultados experimentais do sistema com malha de corrente com o motor na configurao
estrela. ............................................................................................................................................ 57
Figura 4.13 Resultados experimentais do sistema com malha de corrente com o motor na configurao
tringulo. ..................................................................................................................................... 58
Figura 4.14 Diagrama de blocos do sistema mecnico. ................................................................................. 59
Figura 4.15 Diagrama de Nyquist da malha de velocidade. .......................................................................... 60
Figura 4.16 Diagrama de Nyquist da malha de velocidade na regio do distrbio. ................................... 60
vii

Figura 4.17 Diagrama de Nyquist para o distrbio na malha de posio. ................................................... 62
Figura 4.18 Diagrama de Nyquist da malha de velocidade na regio do distrbio, com o distrbio
modelado. ....................................................................................................................................... 63
Figura 4.19 Simulao da malha de velocidade com entrada de carga em 25 segundos. ........................... 63
Figura 4.20 Diagrama de Nyquist da malha de velocidade. .......................................................................... 64
Figura 4.21 Diagrama de Nyquist da malha de posio na regio do distrbio. ......................................... 65
Figura 4.22 Diagrama de Nyquist para o distrbio na malha de posio. ................................................... 66
Figura 4.23 Diagrama de Nyquist da malha de posio na regio do distrbio. ......................................... 67
Figura 4.24 Manipulador robtico. ................................................................................................................ 67
Figura 4.25 Segundo e primeiro graus de liberdade do manipulador robtico. ......................................... 68
Figura 4.26 Posio angular em radianos , corrente em eixo em quadratura , corrente em eixo direto
para o controlador com rejeio a distrbio aplicado ao segundo grau de liberdade (cotovelo). ................ 69











viii

SIMBOLOGIA
Simbologia Significado
s
R

Resistncia Estatrica por fase
s
L

Indutncia de magnetizao estatrica por fase
r
R

Resistncia Rotrica por fase referenciada ao estator
r
L

Indutncia Rotrica por fase referenciada ao estator
m
L

Indutncia de magnetizao por fase
^
s
L


Indutncia de magnetizao estatrica estimada por fase
^
s
r


Resistncia Estatrica estimada por fase
e

Velocidade eltrica angular
r

Velocidade de escorregamento angular
ds
v

Tenso do estator no eixo direto (coordenadas dq0)
qs
v

Tenso do estator no eixo em quadratura (coordenadas dq0)
ds
i

Corrente do estator no eixo direto (coordenadas dq0)
qs
i

Corrente do estator no eixo em quadratura (coordenadas dq0)
*
ds
i

Comando de Corrente do estator no eixo direto (coordenadas dq0)
*
qs
i

Comando de Corrente do estator no eixo em quadratura (coordenadas dq0)
r

Posio de referncia para o eixo do motor
P

Nmero de Plos
p
K

Ganho Proporcional
i
T

Tempo Integral
d
T

Tempo Derivativo
d Amplitude do rel
a Amplitude das sadas
Largura da histerese
s
T

Tempo de Amostragem
0
q

Primeiro ganho do controlador
1
q

Segundo ganho do controlador
2
q

Terceiro ganho do controlador
A Ponto do Diagrama de Nyquist da Planta
B Ponto do Diagrama de Nyquist escolhido
a
r

Parte Real do Ponto da Planta
b
r

Ponto Escolhido pelo Operador da Planta
a

ngulo Formado Entre o Eixo Real e o Ponto A
ix

b

ngulo Formado Entre o Eixo Real e o Ponto B
0

Frequncia dos Plos da Planta
( )
c
G s

Funo de Transferncia do Controlador
( )
p
G s

Funo de Transferncia da Planta
u(k) Valor da sada atual
u(k-1) Valor da sada anterior
e(k) Erro atual
u(k-1) Erro anterior
S Escorregamento
s Varivel complexa
Vcc Tenso do barramento do inversor
J Momento de inrcia
B Coeficiente de atrito viscoso
Te Torque eletromagntico
Ia Corrente de armadura
If Corrente de campo
N Nmero de enrolamentos
s
i

Corrente do estator
r
i

Corrente do estator
i
V

Tenso de entrada
dc
V

Tenso do barramento cc
dc
R

Resistncia do barramento
Ea Tenso interna produzida pela corrente de campo cc

ngulo entre os fasores Ea e Ia
af

Fluxo produzido pela corrente de campo
r
E

Tenso aplicada resistncia do rotor em uma mquina de induo
ACRNIMOS E ABREVIATURAS
Simbologia Significado
PWM Pulse-Width Modulation (Modulao por largura de pulso)
THD Taxa de distoro harmnica
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
MOSFET Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor
ca Corrente alternada
cc Corrente contnua
CAPES Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior
UFC Universidade Federal do Cear
x

PID Proporcional Integral Derivativo
MIT Motor de Induo Trifsico
DSP Digital Signal Processors
SVPWM
Space Vector Pulse-Width Modulation (Modulao Por Largura De Pulso
Usando Vetores Espaciais)
SCORBOT Scorpion Robot
DOF Degree of Freedom (Grau de Liberdade)

SMBOLOS DE UNIDADES DE GRANDEZAS FSICAS
Smbolo Significado
Ohm
A Ampre
Hz Hertz
rad Radiano
s Segundo
V Volt
W Watt
mm Milmetro
N Newton
m Metro

1
CAPTULO 1
INTRODUO
Os servoposicionadores so equipamentos utilizados quando se necessita de um
posicionamento preciso de algum elemento mecnico, em um determinado local pr-
estabelecido, com determinada velocidade, como por exemplo: uma broca de uma fresa uma
cabina de um elevador, uma garra de um brao robtico. Podendo ser acionados de forma
hidrulica, geralmente utiliza-se como fluido o leo e sendo empregados em tarefas que
necessite de fora e boa preciso. O acionamento tambm pode ser feito utilizando circuitos
pneumticos, porm no possuem boa preciso. Por fim, podem ser acionados de forma
eltrica utilizando motores, este o tipo que possui a relao custo/benefcio mais eficiente
(PAZOS, 2002), que a forma de acionamento foco deste trabalho. A pesquisa em torno do
tema desta dissertao gerou produo tcnica publicada conforme segue em BARBOSA et al
(2008).
Industrialmente a aplicao de servoposicionadores se utiliza, em boa parte, de
servomotores de corrente contnua. Apesar da facilidade de modelagem e controle deste tipo
de mquina (SHIAU & LIN, 2001), sua manuteno dispendiosa devido ao grande nmero
de componentes e ao contato mecnico de suas partes (KOSOW, 1996). Em aplicaes mais
atuais vem-se utilizando motores sncronos sem escova (REBOUAS, 2008), por ser uma
mquina com algumas caractersticas similares ao motor de corrente contnua, como, por
exemplo, o enrolamento de campo do rotor ser excitado com correntes contnuas, alm de ter
uma relao de sincronismo entre a frequncia do rotor e a frequncia de alimentao,
facilitando seu acionamento no caso da tcnica de controle vetorial. Porm possui
desvantagens como aspecto construtivo complexo, manuteno onerosa e de exigir um valor
de corrente elevado durante a partida, assim como o motor cc (FIZTGERALD et al, 2006).
Os motores de induo trifsico (MIT) do tipo gaiola de esquilo, por sua vez so
motores de construo simples, mais baratos e de fcil manuteno, alm de possuir uma
maior robustez se comparado a outros tipos de mquinas eltricas. Sua utilizao na indstria
bastante difundida (KOSOW, 1996). A maior dificuldade da utilizao do MIT para o
controle de posio a modelagem matemtica do projeto do controlador (LIPO &
NOVOTNY, 1997). A principal aplicao deste tipo de motor quando se necessita de
movimentos rotacionais contnuos, como em bombas dgua, compressores, exaustores,
ventiladores, mquinas operatrizes. Quando se necessita de movimentos lineares acoplam-se
2
ao eixo do motor sistemas mecnicos, como engrenagens do tipo cremalheira, a fim de fazer a
transmisso do movimento.
TAKAHASHI & ITOH (1991) propem o controle de posio do motor de induo
atravs do controle no do motor em si, mas de um freio eletromagntico, sendo o grande
problema deste tipo de controle a necessidade da utilizao de um equipamento a mais, no
caso o freio eletromagntico, o que encarece o processo. LIAW et al (1993) propem o
controle de posio de uma mquina de induo utilizando o controle vetorial indireto
clssico para a malha de corrente, que estaria totalmente desacoplada da malha mecnica,
empregando tcnicas de modelagem estocstica. CMARA et al (2002) utilizam a mesma
abordagem de desacoplamento de malhas, utilizando um controlador robusto adaptativo
referido s dinmicas no modeladas da planta. Neste trabalho optou-se pela aplicao do
controle vetorial (BOSE, 1986; LIPO & NOVOTNY, 1997), que utiliza modelos matemticos
de controle da mquina de induo de modo a aproxim-la do controle da mquina de
corrente contnua. Logo, neste mtodo de controle busca-se utilizar uma mquina robusta
como o MIT, aplicando um controle semelhante de um motor de corrente contnua.
Existem vrias metodologias de controle de posio desta mquina utilizando controle
vetorial (OGASAWARA et al, 1988), (DONG et al, 1991), (LIAW & LIN, 1993) e
(BARBOSA et al, 2008). Para este tipo de aplicao, porm, necessita-se de um controle
preciso do escorregamento, de modo a se obter a posio exata do rotor e com isso efetuar o
desacoplamento das correntes de eixo direto e em quadratura. Para isto h a necessidade em
se saber, com preciso, os parmetros do motor, em especial a constante de tempo do rotor.
HAMID et al (1999) mencionam que a resistncia rotrica varia com uma srie de fatores,
dentre eles temperatura, frequncia e nvel de saturao da mquina, alterando
consequentemente a constante de tempo rotrica. Ento, propem a sintonia da constante de
tempo rotrica atravs da anlise do fluxo estatrico e da tenso estatrica em coordenadas
em eixo direto e quadratura a ser calculada em cada ciclo eltrico.
Atravs deste trabalho prope-se realizar um estudo da utilizao de motores de induo
como servoposicionadores, sendo a idia principal de obter um controle de posio do eixo do
rotor de um MIT, utilizando o conceito de controle vetorial indireto na malha de corrente. A
grande vantagem do controle vetorial indireto, com relao ao controle vetorial direto, que o
indireto necessita somente da posio do eixo para estimar o fluxo do rotor, de modo a evitar
a necessidade de vrios sensores de corrente e outros sensores de fluxo. Ento, apenas um
potencimetro suficiente para se ter informao da posio do eixo, barateando o
3
desenvolvimento do projeto. Para a malha mecnica ser implementado um controlador PID
convencional que seja robusto a distrbios de cargas.
Para a metodologia empregada utilizar-se- um MIT do tipo gaiola de esquilo, com as
seguintes caractersticas principais: potncia nominal de 0,25 cv, tenso nominal de 380/220V
(estrela/tringulo), 4 plos e corrente nominal de 0,66 A, as demais caractersticas se
encontram em anexo I.
Sendo, primeiramente, realizada a simulao do sistema utilizando a ferramenta
computacional (Simulink

), de um controlador vetorial indireto clssico aplicando PID

(BOSE, 1986), de modo a poder se observar a possibilidade do controle de posio do
mesmo. Posteriormente, ser implementada a simulao de uma malha de corrente, de modo a
fornecer maior robustez ao sistema, logo em seguida sero construdos os algoritmos de
controle utilizando os parmetros validados na simulao. Por fim, sero realizados ensaios
acoplando o motor em um grau de liberdade de um manipulador robtico, para verificar a
capacidade de rejeio a distrbios de cargas do controlador.



















4
CAPTULO 2
CONTROLADOR PID
Existem diversas tcnicas de controle na atualidade, com diferentes nveis de
complexidade. Havendo mtodos simples, como o controlador on-off (implementado
utilizando rels, por exemplo) tendo somente dois valores possveis, assim podendo produzir
somente valores extremos para a varivel manipulada. Como resultado ter um grande
nmero de oscilaes na sada do sistema quando um destes controladores inserido num
sistema de malha fechada. Sua aplicao limitada pela preciso desejada, ou seja, pelo
desvio mximo permitido para a varivel. Controladores de ganho constante como o PID
(Proporcional Integral Derivativo) convencional possuem uma complexidade mediana.
Com o crescente desenvolvimento tecnolgico da microeletrnica, permite-se a aplicao de
mtodos mais complexos de controle, como os controladores inteligentes. Os sistemas de
controle inteligentes devem possuir a habilidade de tratar um vasto conjunto de incertezas,
aspectos qualitativos da informao que recebem, estruturas de dados complexa e longa
quantidade de dados no-estruturados (GUIMARES, 2007), como controladores que
utilizam algoritmos auto-ajustveis, preditivos, genticos, adaptativos.
Para a aplicao do projeto ser estudada a utilizao do PID convencional para o
controle da malha mecnica, pois o controlador PID de estrutura fixa corresponde a um dos
mtodos de controle mais utilizadas no meio industrial devido sua simplicidade de
implementao e capacidade de satisfazer a maioria dos requisitos de projeto (STRM &
HGGLUND, 1995).
Existem diversos mtodos para sintonia do controlador PID de ganho fixo de grande
sucesso no meio industrial, podendo-se citar os mtodos de ZIEGLER & NICHOLS (1943).
Esta tcnica constitui um marco no desenvolvimento de mtodo sistemtico de ajuste de
controladores PID e, a partir deste trabalho, ocorreu uma impulso nas aplicaes destes
controladores em processos industriais.
Procurando conferir simplicidade de projeto aos controladores PID, mesmo em
situaes de difcil operao e sem a necessidade de definir um modelo explcito para o
processo a ser controlado, vrias tcnicas de sintonia tm sido propostas. Como exemplo
pode-se citar o mtodo do rel, inicialmente proposto por STRM & HGGLUND (1995).
Este mtodo utiliza uma no-linearidade do tipo rel na malha de realimentao do processo.
5
Aplicando o rel com histerese pode-se traar o diagrama de Nyquist, utilizando a funo
descritiva para diferentes pontos de operao. Alm de possuir caractersticas interessantes
como:
- Ser uma tcnica simples de projetar e implementar;
- Proporcionar economia no tempo de projeto, principalmente por no ser necessria a
identificao explcita de um modelo completo para o processo;
- Alm de ser um mtodo bastante difundido no meio industrial.

2.1 CLCULO DOS PARMETROS DO CONTROLADOR PID
O controlador PID possui um bom desempenho desde que o sistema a controlar seja
conhecido, bem comportado (linear e no possui variaes no tempo) e os parmetros do
controlador sejam bem ajustados. Os modos de controle proporcional, integral e derivativo
so aes de controle lineares que so implementados na maioria dos controladores
comerciais. A sua principal limitao, derivada do procedimento de ajuste, ser sensvel s
diferentes condies de funcionamento, ou seja, alterando-se o ponto de operao da planta,
devem-se recalcular os parmetros do controlador, existindo a soluo para este tipo de
problema os algoritmos de controle com caractersticas auto-ajustveis.
A equao deste controlador em funo do tempo apresentada na equao (2.1), logo
abaixo:
|
|

\
|
+ + =

t
dt
de
Td edt
Ti
e k t m
0
1
) (

(2.1)


Podem-se modificar as propriedades dinmicas deste controlador atuando nos
parmetros (ajustveis) k, Ti e Td.
A equao (2.2) mostra a funo de transferncia do controlador PID
|

\
|
+ + = Tds
Tis
Kp s Gs
1
1 ) (

(2.2)


Pode-se configurar o controlador PID de 3 (trs) modos distintos:
1. Controle Proporcional Quando Td = 0 e Ti tem-se um controlador
proporcional. O seu efeito no comportamento estacionrio no preciso,
no consegue eliminar o erro ou offset da resposta ao sistema. Um
6
aumento do ganho proporcional pode levar, em geral, a um aumento no
tempo de assentamento e eventualmente instabilidade.
2. Controle Proporcional integral Quando Td = 0 tem-se um controlador
PI. A parte integral produz uma funo de transferncia do controlador
com um plo na origem, eliminando, portanto, o erro estacionrio ao
seguimento da referncia tipo degrau, desde que o sistema de
realimentao seja estvel. Apesar da possvel presena de perturbaes, o
erro estacionrio deixa de existir, porm, demora-se mais tempo para
atingir o valor estacionrio, ou seja, a ao integral aumenta o tempo de
assentamento. A combinao dos modos proporcional e integral
vantajosa porque combina a rapidez da resposta do modo proporcional e a
capacidade de eliminar o erro estacionrio do modo integral. Cabe destacar
que sistemas com taxa de amortecimento pequena precisam de insero do
modo derivativo.
3. Derivativo Quando Ti e Td no so nulos, tem-se um controlador PID,
tambm conhecido como controlador de trs modos. A incluso de um
termo da forma Td (de/dt) ultrapassa a limitao das aes proporcional e
integral que requerem de um erro, ou de um intervalo de tempo
considervel, para produzir uma resposta com certa grandeza, respondendo
taxa qual a varivel controlada modifica. Com a incluso do modo
derivativo, o controlador torna-se mais sensvel mesmo na presena de
pequenos erros, podendo assim reduzir o sobresinal e o tempo de
assentamento.
2.1.1 ESTIMAO DE PONTOS DO DIAGRAMA DE NYQUIST UTILIZANDO O
MTODO DO REL
Experimentos com um rel na malha de realimentao, com propsito de identificao
de processos, tornaram-se populares a partir do trabalho de STRM & HAGGLND
(1995). Este mtodo foi utilizado para determinar o ganho crtico e a frequncia crtica. A
abordagem baseia-se na modelagem da no-linearidade atravs de sua funo descritiva e da
sua interpretao em termos do diagrama de Nyquist para obteno de informao em
frequncia do processo (COELHO & COELHO, 2004).
7
A identificao do processo feita a partir da estimao em frequncia da funo de
transferncia do processo em malha aberta. Para tanto se utiliza uma no-linearidade tipo rel
realimentando o sistema, figura 2.1.
-
+
r(t)
Processo
e(t) u(t)
y(t)

Figura 2.1: Realimentao do processo atravs do rel.

Da sada do processo e da especificao da no-linearidade, determinam-se os
parmetros relevantes (amplitude e frequncia de oscilao) necessrios para a estimao da
funo de transferncia do processo em malha aberta G(j). Para a estimao de G(j) em
todas as frequncias de interesse no projeto do controlador PID, utilizam-se dois tipos de
rels. Um rel sem histerese utilizado para estimar a funo de transferncia na frequncia
de cruzamento e outro com histerese para estimar a funo de transferncia em diferentes
frequncias. A escolha do rel a ser utilizado funo do mtodo de sintonia do controlador
PID empregado. O rel com histerese (figura 2.2b) pode ser modelado no domnio do tempo
por simples regras lingusticas descrevendo o comportamento da histerese, isto :
Se [|(e(t)|> & e(t)>0] ento u(t)=d;
Se [|(e(t)|> & e(t)<0] ento u(t)=-d;
Se [|(e(t)|< & u(t-1)=d] ento u(t)=d;
Se [|(e(t)|< & u(t-1)=-d] ento u(t)=-d.

O rel sem histerese (figura 2.2a) pode ser modelado no domnio do tempo por:
Se [e(t)<0 ] ento u(t)=-d; Se [e(t)>0 ] ento u(t)= d.

e(t)
u(t)
d
-d
-
(b)
e(t)
u(t)
d
-d
(a)

Figura 2.2: (a) Rel sem histerese, (b) Rel com histerese.
8

Os sinais e(t) e u(t) so mostrados na figura 2.3. A sada do rel u(t), varivel de
controle, corresponde a uma onda quadrada. Com os sinais da figura 2.3a e 2.3b, como
entrada para o processo considerando-se que a resposta do processo em malha fechada seja
dominada pelas componentes de baixa frequncia, a sada oscila de forma senoidal como
mostra a figura 2.3a e 2.3b, respectivamente.

Figura 2.3: Sada do rel u(t), onda quadrada; sada do processo y(t), caracterstica senoidal (GUIMARES,
2007).
A funo descritiva ou funo descritiva senoidal de um elemento no-linear definida
como a relao complexa entre a componente harmnica fundamental do sinal de sada e do
sinal de entrada:
Y
N FASE
U
=

(2.3)
Sendo, N a funo descritiva, U a amplitude da componente fundamental do sinal de
entrada e Y a amplitude da componente fundamental do sinal de sada (OGATA, 2002).
Considerando o rel sem histerese e com histerese, tem-se as seguintes equaes
relatando as funes descritivas:
4
( )
d
N a
a
=

(2.4)
2 2
2 2
4 4
( )
d d
N a a i
a a

=

(2.5)
A partir da modelagem do rel por funo descritiva, que so funes que descrevem,
de forma aproximada, as caractersticas de transferncia de sinais atravs de elementos no-
lineares, e da operao do sistema sob o controle do rel, pode-se determinar a funo de
transferncia do processo conforme equao (2.6).
9
2 2
1
( ) ( ) ; ( )
( ) 4 4 4
a
G j G j G j a i
N a d d d

= = =

(2.6)
Sendo d a amplitude do rel, a a amplitude de oscilao na sada do processo,
a frequncia de oscilao da sada e sendo a largura da histerese. Escolhendo uma relao
entre e d, se torna possvel determinar um ponto na curva de Nyquist com a parte
imaginria especificada, ou seja, utilizando a equao (2.6) com diferentes valores de largura
de histerese, a curva de Nyquist pode ser traada de modo a encontrar as caractersticas de
robustez absoluta e relativa do sistema.
As intersees, no plano G(s), dos lugares geomtricos do recproco inverso da funo
descritiva do rel com lugar geomtrico de G(j), estabelecem pontos de operao
correspondentes s frequncias da parte do diagrama de Nyquist situadas no terceiro
quadrante do plano G(s) (Figura 2.4). Neste quadrante esto situadas as frequncias que, em
geral, so de interesse no projeto e anlise de sistemas de controle e podem ser
completamente definidas atravs de experimentos com o rel.
1
( ) N a

1
( ) N a

Figura 2.4: Interseo dos lugares geomtricos do recproco inverso da funo descritiva do rel com histerese
(a) e sem histerese (b) com o lugar geomtrico de G(j).

2.1.2 REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADOR PID
Quando se dispe de um modelo matemtico de um processo, possvel aplicar vrias
tcnicas visando determinao dos parmetros do controlador que atendam s especificaes
de regimes transitrios e estacionrios do sistema de malha fechada. Contudo, em processos
de alta complexidade, em que o modelo matemtico no possa ser obtido com facilidade, a
abordagem analtica para se projetar um controlador PID deixa de ser vivel. Nesses casos,
deve-se fazer uso das tcnicas experimentais de sintonia dos controladores. ZIEGLER &
NICHOLS (1942) propuseram regras para a sintonia de controladores PID, ajustes dos valores
de Kp, Ti e Td, baseados na resposta experimental a uma excitao em degrau no valor de Kp.
As regras de ZIEGLER & NICHOLS (1942) so muito convenientes nos casos em que no se
10
conhece o modelo matemtico do processo e tambm podem ser aplicados ao projeto de
sistemas com modelo matemtico conhecido.
2.1.3 MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS MODIFICADO
O mtodo de ZIEGLER & NICHOLS (1942) modificado tem como caracterstica a
determinao dos parmetros dos controladores atravs da interpretao do diagrama de
Nyquist da funo de transferncia de malha aberta da planta a ser controlada.
Segundo a teoria proposta por STRM & HGGLUND (1995) para o uso do mtodo,
faz-se necessrio ter-se o diagrama de Nyquist da funo de transferncia de malha aberta do
sistema. Em seguida escolhe-se um ponto qualquer do diagrama de Nyquist gerado, ento a
determinao dos parmetros do controlador feita movendo o ponto escolhido para outro
ponto dentro do diagrama de Nyquist.
A figura 2.5 mostra como se comporta o diagrama de Nyquist do controlador e a
respectiva resposta ao degrau para o sistema em malha fechada.

Figura 2.5 Diagrama de Nyquist e resposta ao degrau em malha fechada (STRM & HGGLUND, 1995).

Observe que conforme se altera o diagrama do controlador deslocando-se o ponto para
prximos do eixo, tem-se uma alterao na resposta do sistema, tornando este mais oscilatrio
ou no.
A figura 2.6 mostra como se comporta o sistema dependendo de onde se deseja alocar o
ponto. Como pode ser observado, podem-se alterar as parcelas proporcional (P), integral (I) e
derivativa (D), modificando assim as caractersticas de estabilidade da planta, por exemplo,
11
alterando-se os parmetros integral ou derivativo, consegue-se modificar a margem de fase do
sistema.

Figura 2.6 Comportamento do digrama de Nyquist no sistema STRM & HGGLUND (1995).
O mtodo prope que se escolha um ponto A no diagrama de Nyquist obedecendo ao
seguinte formato:
( )
a
i
a
A r e
+
=
(2.7)
No qual r
a
a parte real do ponto escolhido, e
a
o ngulo formado entre o eixo real
(R
e
G(i)) e o ponto A.
O controlador determinado deslocando o ponto A para um ponto B.
) (
b
i
b
e r B
+
=
(2.8)
resposta em frequncia do controlador obtida por:
a
b
c
r
r
r =
(2.9)
a b c
= (2.10)
Ou seja:
( )
0
c
i
c c
G i r e

=
(2.11)
G
c
(i
0
) a resposta em frequncia do controlador.
Para um controlador PI, segundo STRM & HGGLUND (1995) , tem-se que:
( )
a
a b b
p
r
r
K

=
cos

(2.12)
( )
1
tan
i
a b
T

=

(2.13)
Com
a
>
b
para que T
i
seja positivo.
12
Para um controlador PID, o termo proporcional K
p
se mantm o mesmo da equao
(2.13), entretanto o termo integrador (T
i
) sofre uma modificao em sua equao e o termo
derivativo (T
d
) acrescentado.
( )
1
tan
d b a
i
T
T

=
(2.14)
Ou seja:
i d
T T = (2.15)
uma constante, e segundo as regras de ZIEGLER & NICHOLS (1942) definida
com = 0,25. Ento, segundo STRM & HGGLUND (1995) para um controlador PID,
as constantes do sistema podem ser calculadas por:
( )
a
a b b
p
r
r
K

=
cos

(2.16)
i d
T T 25 , 0 = (2.17)
( ) ( )
( )
2
1
tan 4 tan
2
i b a b a
T

= + +
(2.18)
2.1.4 DISCRETIZAO DO CONTROLADOR PID
O controlador PID no domnio do tempo tem a seguinte equao strm & Hgglund
(1995):
(

+ + =

t
d
i
p
dt
t de
T dt t e
T
t e K t u
0
) (
) (
1
) ( ) (
(2.19)
Sendo K
p
o ganho proporcional, T
i
o tempo integral e T
d
o tempo derivativo.
Para um tempo de amostragem pequeno, a equao (2.19) pode ser discretizada para a
obteno da equao diferena correspondente. Para uma aproximao retangular obtm-se
STRM & HGGLUND (1995), sendo T
s
o tempo de amostragem, que comumente utiliza-
se um valor dez vezes maior que tempo da referncia a ser amostrada.
[ ]} ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( { ) (
1
+ + =

=
k e k e
T
T
i e
T
T
k e K k u
s
d
k
i i
s
p

(2.20)
A equao (2.20) determina o algoritmo de controle digital tipo PID recursivo, pois para
determinar u(k) todos os valores passados de e(k) tm que ser computados. Para a
programao em processadores digitais, a forma recursiva a mais adequada. Isto implica que
o clculo do controle num instante u(k) depende do valor anterior u(k-1) e outros termos
corretores. Para obter essa forma faz-se: (STRM & HGGLUND,1995)
13
[ ]
)
`

+ + =

=
) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
1
1
k e k e
T
T
i e
T
T
k e K k u
s
d
k
i i
s
p

(2.21)
Subtraindo (2.20) de (2.21) obtm-se:
) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( ) 1 ( ) (
. . .
+
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ = k e
T
T
K k e K
T
T
K
T
T
K k e
T
T
K K k u k u
s
d
p
p
s
d
p
i
s
p
s
d
p
p

(2.22)
Ou seja:
) 2 ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
2 1 0
+ + + = k e q k e q k e q k u k u (2.23)
Em que os parmetros q
0
, q
1
e q
2
so constantes dadas por:
|
|

\
|
+ =
s
d
p
T
T
K q 1
0

(2.24)
|
|

\
|
+ =
i
s
s
d
p
T
T
T
T
K q 2 1
1

(2.25)
s
d
p
T
T
K q =
2

(2.26)

2.2 ANLISE DE ESTABILIDADE UTILIZANDO O DIAGRAMA DE NYQUIST
A fim de verificar o quanto o controlador capaz de melhorar a sua performance de
desempenho sobre a planta a ser controlado, deve-se fazer a anlise da estabilidade do
sistema, que um dos pr-requisitos bsicos para se ter um correto funcionamento do projeto.
O diagrama de Nyquist capaz de informar tanto em relao estabilidade absoluta, quanto
estabilidade relativa da planta.
2.2.1 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST
O critrio de Nyquist relaciona a estabilidade de um sistema a malha fechada resposta
de frequncia a malha aberta e localizao dos plos a malha aberta. Desta forma, o
conhecimento da resposta de frequncia do sistema a malha aberta conduz informao sobre
a estabilidade do sistema a malha fechada, ou seja, a partir das informaes sobre o sistema a
malha aberta, seus plos e zeros, obtm-se o regime transitrio e a estabilidade absoluta e
relativa do sistema a malha fechada (OGATA, 2002).
14
O critrio de Nyquist relaciona quantos plos malha fechada esto no semiplano da
direita. Tomando-se um sistema de acordo com a figura 2.7. Deve-se ter o conhecimento das
seguintes definies:
1) Os plos de 1+G(s)H(s) e os plos de G(s)H(s) esto diretamente relacionados;
2) Os zeros de 1+G(s)H(s) e os plos da funo de transferncia a malha fechada esto
diretamente relacionados;
3) O conceito de mapear pontos no plano complexo-S;
4) O conceito de mapear contornos no plano de G(s)H(s).

Figura 2.7 Sistema de controle a malha fechada.
Ento, atravs do critrio de estabilidade de Nyquist, tem-se a seguinte relao:
N Z P = (2.26)
Onde, N igual ao nmero de rotaes no sentido anti-horrio, P igual ao nmero de
plos a malha aberta envolvidos pelo mapeamento e Z igual ao nmero de plos a malha
fechada envolvidos. Logo, esta equao nos informa que o nmero de plos a malha fechada
no interior do contorno igual ao nmero de plos a malha aberta de G(s)H(s) no interior do
contorno menos o nmero de rotaes no sentido anti-horrio do mapeamento em torno da
origem. Para se ter a estabilidade deve-se ter um Z igual a zero.
Assim, pode-se verificar que o contorno que envolve completamente o semiplano da
direita pode ser mapeado atravs da funo G(s)H(s) pela substituio dos pontos ao longo do
contorno em G(s)H(s). Aproximaes podem ser feitas em G(s)H(s) para os pontos ao longo
do semicrculo de raio infinito, admitindo-se que os vetores comecem na origem.
Contudo, na maioria das vezes, um simples esboo do diagrama de Nyquist tudo que
necessrio. Um esboo pode ser obtido rapidamente observando os vetores de G(s)H(s) e seu
15
movimento ao longo do contorno, ou seja, utilizando-se uma ferramenta computacional, por
exemplo, o MATLAB

, com o uso da funo Nyquist pode-se traar o diagrama de Nyquist, e

obter informaes importantes sobre o sistema em estudo.
Para traar o diagrama de Nyquist manualmente, faz-se o uso da funo de transferncia
em malha aberta e uma varredura da frequncia no valor de zero at infinito no plano
G(s)H(s), como pode ser verificado na figura 2.8, logo abaixo.

Figura 2.8Diagrama de Nyquist.
2.2.2 ESTABILIDADE RELATIVA (MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE)
Usando o diagrama de Nyquist, definem-se duas medidas de quo estvel a planta.
Estas medidas so chamadas de margem de ganho e margem de fase. Sistemas com maiores
margens de ganho e de fase podem suportar maiores mudanas nos parmetros da planta antes
de se tornarem instveis. De certo modo, as margens de ganho e de fase podem ser
qualitativamente relacionadas com o lugar das razes, no sentido de que sistemas cujos plos
esto mais distantes do eixo imaginrio apresentam um maior grau de estabilidade (OGATA,
2002).
Sendo a margem de ganho, M
G
, a margem de ganho com a mudana no valor do ganho
a malha aberta no ponto com a fase de 180, geralmente expressa em decibis (dB), necessria
para tornar instvel o sistema em malha fechada, ou seja, a distncia do ponto de intercesso
entre o diagrama de Nyquist e o eixo real negativo at o ponto de instabilidade, caracterizado
16
pelo ponto do eixo real igual a -1. A margem de fase,
M
, a mudana no valor da fase da
malha aberta no ponto com ganho unitrio, necessria para tornar instvel o sistema a malha
fechada que ser 180+ , ou seja, o valor que a fase pode ser acrescido at chegar ao ponto
de instabilidade, como pode ser visto na figura 2.9, abaixo.

Figura 2.9 Margem de Ganho e Margem de Fase utilizando o diagrama de Nyquist.
Estes parmetros tambm podem ser obtidos facilmente por um grfico de Bode. No
caso de haver a disponibilidade da ferramenta computacional MATLAB

, pode-se utilizar a
funo margin para calcular a margem de ganho e a margem de fase de um sistema.
2.2.3 ESTABILIDADE ROBUSTA
Do ponto de vista de controle, robustez pode ser associada com estabilidade robusta
e/ou performance. Estabilidade robusta est relacionada com a preservao da estabilidade na
presena de erros de modelagem e variaes de parmetros. Robustez de performance est
relacionada com a preservao do desempenho mesmo com erros de modelagem e variaes
de parmetros, isto , incertezas da planta. Ento, pode-se dizer que a robustez de um sistema
possui diversos fatores a serem analisados, sendo um dos mais importantes a estabilidade
robusta, que assegura a estabilidade do sistema para que a localizao dos plos e zeros
estejam no semiplano esquerdo, Re(s)<0, apesar de qualquer incerteza no modelo nominal da
planta G(s) (WOLOVICH, 1994).
Fontes de incerteza podem incluir variaes de parmetros na planta devido a fatores
como temperatura, picos de tenso, picos de corrente, cargas externas elevadas, sensores mal
17
condicionados, dentre outros. Se as incertezas do modelo so parmetros conhecidos, ento
G(s,), possui uma estrutura conhecida, e so chamados de incerteza estruturada. Se, do
contrrio, as incertezas no possuem uma estrutura conhecida, e somente podem ser
caracterizadas pela resposta em frequncia com amplitudes limitadas, ento so chamadas de
incertezas no-estruturadas.
2.2.4 FUNO SENSIBILIDADE
A funo sensibilidade contm informaes importantes sobre a malha fechada como,
por exemplo, margens de estabilidade e rejeio a perturbaes (DOYLE et al., 1995).
Avaliar a funo sensibilidade importante para determinar se especificaes de margens de
estabilidade e rejeio a perturbaes so satisfeitas. Tais informaes tambm podem ser
utilizadas no reprojeto de controladores. A moldagem espectral da funo sensibilidade
(sensitivity shaping) uma abordagem alternativa para o projeto de controladores, como
apresentada em DOYLE et al. (1995), LANGER E LANDAU (1999) e BARROS E
WITTENMARK (1997).
Assim a estabilidade robusta, em relao variao dos parmetros da planta, pode ser
analisada pelo conceito de sensibilidade e pela funo sensibilidade dada por:
1 1
( )
1 ( ) ( ) 1 ( )
S s
G s H s L s
= =
+ +

(2.27)
A funo sensibilidade S(s) quantifica o efeito do compensador da malha, relativa s
variaes dos parmetros desconhecidos da planta, independente da localizao especfica do
compensador dentro da malha. Em altas frequncias onde |S(s=j)|<1, a sensibilidade do
sistema a malha fechada a variaes dos parmetros da planta diminudo de um valor igual
a:
1 1
( )
1 ( ) ( ) 1 ( )
S s
G j H j L j
= =
+ +

(2.28)
Se pelo contrrio, |S(j)| 1, a sensibilidade de parmetros a malha fechada do sistema
aumentada de um valor equivalente.
2.2.5 REJEIO A DISTRBIO
Reformulando a equao da funo sensibilidade:
1 ( )
( )
1 ( ) ( )
y s
S s
L s d s
= =
+

(2.29)
que representa o efeito de um sinal de sada alterada por um distrbio d(t) em uma sada y(t), e
a funo sensibilidade complementar:
18
( ) ( )
( )
1 ( ) ( )
L s y s
C s
L s n s
= =
+

(2.30)
que representa o efeito do rudo do sensor n(t) na sada y(t).
Para ter-se um bom desempenho do sistema requer-se a minimizao dos efeitos de
ambos os elementos indesejados, distrbios e rudos sensoriais s entradas externas na sada
y(t) controlada.
Usando as equaes (2.29) e (2.30) acima, implica-se em aplicar uma minimizao de
|S(j)| sobre a banda de frequncia que caracteriza d(t), esta condio chamada de rejeio a
distrbio, enquanto, simultaneamente, a condio de minimizao de |C(j)| sobre a banda de
frequncia que caracteriza n(t), chamado de atenuao do rudo.
Ainda analisando as equaes (2.29) e (2.30), verifica-se a dependncia mtua entre
estes dois termos a serem minimizados, como pode ser verificado na equao (2.31).
1 ( )
( ) ( ) 1
1 ( ) 1 ( )
L s
S s C s
L s L s
+ = = =
+ +

(2.31)
Assim, deve-se buscar uma funo, que se situe em uma banda de frequncia, que
caracterize tanto a rejeio a distrbio quanto a rudos sensoriais, como mostra a figura 2.10.

Figura 2.10: Esboo do grfico da relao entre a amplitude da funo sensiblidade e sensibilidade
complementar (WOLOVICH, 1994).

Motivado pela funo multiplicativa de ponderao da incerteza Wc(s), a rejeio a
distrbio pode ser definida pelo emprego de uma frequncia dependente a funo de
ponderao distrbio Ws(s), uma funo racional de s que caracteriza d(t). Em particular, d(t)
pode ser qualquer sinal produzido pela sada do sistema dinmico, definido pela funo de
transferncia Ws(s), cujo d
i
(t) depende de d(t).
Ento, tem-se a seguinte condio para caracterizar a condio de estabilidade robusta,
com uma rejeio a distrbio limitada em baixas frequncias:
1
( ) ( ) 1 ( ) 0 Ws j S j L j

< = +
(2.32)
19
Levando este conceito para o diagrama de Nyquist de L(s), sendo |1+L(j)| a distncia
a partir L(j) para o ponto crtico -1. Implicando que altas frequncia de , um disco de raio
d()=|Ws(j)|, centrado em L(j), e fora do ponto crtico -1 no plano L(j). Pode-se
concluir, pela equao (2.32) acima, implica na regio de ganho em baixa frequncia, que
abrange a rea delimitada pelo crculo de raio |Ws(j)| centrado em L(j), e que no entra em
contato com o ponto -1, como pode ser visto na figura 2.11, abaixo.

Figura 2.11Funo de ponderao ao longo do diagrama de Nyquist (WOLOVICH, 1994).
2.3 CONSIDERAES FINAIS
Neste captulo, estudou-se o emprego do controlador mais empregado no meio
industrial, o PID com ganho constante. Verificando o clculo dos parmetros do controlador,
alm da utilizao do mtodo do rel para traar pontos da curva de Nyquist, sem a
necessidade do conhecimento do modelo da planta, tambm se viu aplicao da regra de
sintonia do controlador empregando o mtodo do ZIEGLER & NICHOLS (1942) modificado.
O emprego da forma discreta do controlador PID. Analisando tambm a estabilidade de um
sistema empregando o diagrama de Nyquist, avaliando o critrio de estabilidade robusta
aplicada a rejeio a distrbio.



20
CAPTULO 3
CONTROLE VETORIAL APLICADO A MOTORES DE INDUO
Na sequncia ser feita uma breve introduo acerca das transformadas de Clark e Park,
necessrias para o estudo do controle vetorial. Aps isso ser apresentado o controle vetorial
em mquinas sncronas, em seguida feito a anlise para o controle vetorial da mquina de
induo.
A partir do desenvolvimento da microeletrnica e de equipamentos de potncia, a
utilizao do controle digital de acionadores tornou-se mais tangvel (CARATI et al, 2002).
Muitas aplicaes so dotadas de acionadores cc, dificultando ser operadas por mquinas de
induo atravs de um controle escalar (tenso/frequncia) de modo satisfatrio (LIAW &
LIN, 1993). Nas ltimas duas dcadas ocorreram avanos no estudo dos princpios que regem
o controle vetorial de mquinas ca, de modo que h um controle das mquinas de induo
com um desempenho similar s mquinas cc (BOSE, 1986).
O controle vetorial possui essa denominao em virtude de controlar tanto amplitude
quanto fase em uma excitao em corrente alternada (ca). Diferente do controle escalar, em
que h uma relao direta entre essas duas variveis sem interdependncia (LIPO &
NOVOTNY, 1997). Em um controle escalar (tenso/frequncia), por exemplo, tanto
conjugado quanto o fluxo no entreferro so funes da tenso e da frequncia (LIPO &
NOVOTNY, 1997). O efeito deste acoplamento relacionado por uma resposta mais lenta do
motor de induo (LIPO & NOVOTNY, 1997). Se, por exemplo, houver aumento no
conjugado ao se elevar a frequncia (i.e., o escorregamento), haver consequentemente a
elevao da tenso, e assim uma tendncia de decaimento do fluxo devido diminuio da
corrente de campo, pois existe uma lentido do controle de fluxo. Este comportamento
transitrio reduz a sensibilidade da relao entre conjugado e escorregamento, ocorrendo,
portanto aumento do tempo de resposta (BOSE, 1986).
O controle vetorial de correntes e tenses resulta em um controle direto da orientao
espacial dos campos eletromagnticos, resultando no uso do termo campo orientado para
este tipo de controlador (BOSE, 1986). Este termo mais comumente utilizado para
controladores que mantm uma defasagem espacial de 90 entre as componentes de campo,
recebendo tambm a denominao de controle de ngulo de campo (LIPO & NOVOTNY,
1997).
21
Neste tipo de controle, por questes didticas, pode ser feita uma analogia direta ao
controle de uma mquina de corrente contnua (cc) que possua excitao independente em seu
campo (BOSE, 1986), de acordo com a figura 3.1. Esta mquina possui a equao de
conjugado dada por:
e t a f
T K I I = (3.1)
sendo I
a
a corrente de armadura ou componente de conjugado da corrente e I
f
a
corrente de campo ou a componente de fluxo da corrente. Em uma mquina cc as variveis de
controle I
a
e I
f
podem ser consideradas ortogonais, ou simplesmente vetores desacoplados.
Quando a mquina est em operao a corrente de campo I
f
escolhida de modo a manter o
fluxo constante, de modo que o conjugado controlado pela mudana na corrente de
armadura. Uma vez que I
f
desacoplada de I
a
, ou seja, uma corrente no influencia na outra,
como pode ser verificado na figura 3.1, e assim pode-se utilizar o mesmo raciocnio para
mquinas ca, tanto sncronas quanto assncronas. Alm do que a sensibilidade do conjugado
se mantm mxima tanto em operaes em transitrio quanto em regime permanente.

e t a f
T K I I =
e t qs ds
T K I I =

Figura 3.1 Comparao entre um motor em corrente contnua e o controle vetorial de uma mquina de induo
3.1 TRANSFORMAO DE CLARK (
0
)
A transformao de Clark o primeiro passo a ser dado na obteno de modelos mais
adequados para anlise da mquina de induo. Consiste em uma transformao linear que
diagonaliza as matrizes circulantes simtricas, que aparecem na formulao dos modelos da
mquina trifsica simtrica (BARBI, 1986).
Utilizando dos conceitos da lgebra linear, a transformao linear uma funo entre
dois espaos vetoriais que preserva as operaes lineares de multiplicao escalar e adio
22
vetorial. Dessa forma, a transformao linear, muda o espao vetorial inicial da aplicao para
um espao vetorial ortogonal em relao ao primeiro.

3.1.1 TRANSFORMAO DA MQUINA TRIFSICA EM MQUINA BIFSICA
A transformada de Clark representa um modelo matemtico que substitui a mquina
simtrica trifsica por uma mquina simtrica bifsica com a introduo de algumas variveis
hipotticas (BARBI, 1986). A figura 3.2 ilustra a proposio:
S

S
i

S
i
2
n
2
n
F

2
S
3
n
3
n 3
n
1
S
3
S
2
F
2
S
i
3
F
3
S
i
1
F
1
S
i

Figura 3.2 Transformao fsica de uma mquina simtrica trifsica m uma mquina bifsica (BARBI,
1986).
A transformao ocorre a partir da decomposio das foras magnetomotrizes, visto que
estas devem ter a mesma resultante. O equacionamento parte deste princpio.
Essa transformao ocorre tanto para um eixo fixo no estator, quanto para um eixo
rotrico que gira na mesma velocidade do rotor. A fora magnetomotriz descrita por:
1 2 3
cos(0 ) cos(120 ) cos(240 )
mm mm mm
F F F F

= + +


1 2 3
(0 ) (120 ) (240 )
mm mm mm
F F sen F sen F sen

= + +

(3.2)
(3.3)

Pela aplicao de relaes trigonomtricas chegamos aos seguintes valores:
1
2
3
1 1
1
2 2
3 3
0
2 2
mm
mm
mm
mm
mm
F
F
F
F
F

(
(
(
(
(
( =
(
(
(

(

(



(3.4)
Com o nmero de enrolamentos da mquina bifsica igual a N
2
e o da mquina trifsica
igual a N
3
temos os seguintes valores:
2
mm s
mm s
F i
N
F i


( (
=
( (



23
(3.5)
1 1
2 3 2
3 3
mm s
mm s
mm s
F i
F N i
F i
( (
( (
=
( (
( (



(3.6)
Com essas equaes e substituindo (3.5) e (3.6) em (3.4), se obtm:
1
3
2
2
3
1 1
1
2 2
3 3
0
2 2
s
s
s
s
s
i
i
N
i
i
N
i

(
(
(
( | |
(
( =
| (
(
(
\
(

(



(3.7)

Desta forma a matriz no inversvel, e para que a transformao ocorra e a
propriedade da potncia invariante seja mantida, a matriz de transformao transposta deve
ser igual inversa, assim, uma nova linha com componentes de i
s0
, definida em (3.8), deve ser
includa (BARBI,1986). Assim:
( )
0 1 2 3
3
2
s s s s
n
i a i i i
n
= + +

(3.8)

Levando-se (3.8) em (3.7) obtm-se (3.9):
0 1
3
2
2
3
1 1
1
2 2
3 3
0
2 2
s s
s s
s s
a a a
i i
N
i i
N
i i

(
(
(
( (
| |
(
( (
=
|
(
( (
\
(
( (


(

(



(3.9)
Sendo A
-1
a matriz de transformao dada por:
1 3
2
1 1
1
2 2
3 3
0
2 2
a a a
N
A
N

(
(
(
| |
(
=
|
(
\
(
(

(



(3.10)


Utilizando o princpio de potncia invariante se obtm a matriz A
-1
que obtida da
seguinte forma:
1 1
1 0 0
.( ) 0 1 0
0 0 1
t
A A I

(
(
= =
(
(



(3.11)
24
Assim, chega-se ao seguinte equacionamento:
2
3
2
. . . 1/ 2 1/ 2 3 3/ 2
1 0 0
. 1/ 2 1/ 2 1 1/ 4 1/ 4 1/ 2 3/ 2 1/ 2 3/ 2 0 1 0
0 0 1
3 3/ 2 1/ 2 3/ 2 1/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2
aa aa aa a a a a a
N
a a a
N
a a
(
+ +
(
(
| |
(
+ + + = (
|
(
( \
(
+ +
(



(3.12)
Resolvendo:
2
2 3 3
2
2 2
1
.3 1
3
N N
a
N N a
| |
= =
|
\

(3.13)
Logo:
2 2
3 3
2 2
1 1
1 1, 5 1
4 4
N N
N N
| | | |
| |
+ + = =
| | |
\
\ \

(3.14)
Substituindo (3.13) em (3.14):
2
1
.1, 5 1
3a
=
(3.15)
Implicando em:
1
2
a =
(3.16)
Portanto:
3
2
2
3
N
N
=
(3.17)

Definindo a seguinte matriz de transformao:
1
3 3 3
3 3 3
2 6 6
3 6 6
2 2
0
2 2
A

(
(
(
(
= (
(
(
(

(




(3.18)


E deste modo, podem ser apresentados os conceitos bsicos relacionados
transformada. A equao (3.19) mostra a transformao de um sistema representado em 123
para 0 em relao ao estator e na equao (3.20) tem-se o inverso, um sistema representado
em 0 para 123 em relao ao estator , e as duas ltimas duas equaes, (3.21) e (3.22), so
relacionadas ao rotor.
25
0 1
1
2
3
1 0
2
3
s s
s s
s s
s s
s s
s s
i i
i A i
i i
i i
i A i
i i

(
(
(
(
=
(
(
(
(


(
(
(
(
=
(
(
(
(




(3.19)

(3.20)
0 1
1
2
3
1 0
2
3
r r
r r
r r
r r
r r
r r
i i
i A i
i i
i i
i A i
i i

(
(
(
(
=
(
(
(
(


(
(
(
(
=
(
(
(
(




(3.21)

(3.22)


3.2 TRANSFORMAO DE PARK (D, Q, 0)
A transformada de Park (dq0) possui uma grande importncia no estudo da teoria de
mquinas eltricas, transformando as equaes no-lineares dos modelos tradicionais em
equaes lineares, alm da diminuio das variveis de estado destes modelos, atravs da
transformao de modelos trifsicos em bifsicos, facilitando assim a anlise e, por
conseguinte, a elaborao de controladores para estes equipamentos (BOSE, 1986). Esta
transformada realiza a transformao da mquina trifsica, atavs da aplicao da
transformao de Clark, em uma mquina bifsica com os enrolamentos rotricos pseudo-
estacionrios, como pode ser visto na figura 3.3.
q
R

d
R
R

d
R
i
R
i

q
R
i
R
i

Figura 3.3: Sistema de eixos representado a transformada de Park (BARBI, 1986).

26
A transformao de Park obtida a partir das equaes j transformadas por Clark, e
este desenvolvimento ser mostrado adiante.
A decomposio dos eixos alfa e beta do rotor, em eixos estacionrios e no mesmo
sentido dos eixos alfa e beta do estator realizado por manipulao algbrica e possui a
seguinte matriz de transformao (BARBI, 1986):
cos
cos
rd r r
rq r r
i i i sen
i i sen i




=
= +

(3.23)
cos
cos
rd r
rq r
i i sen
i i sen

( ( (
=
( ( (


(3.24)
Rearranjando a equao (3.14), obtm-se a transformada de Park, dada por:
1
1 0 0
0 cos
0 cos
B sen
sen

(
(
=
(
(


(3.25)
Convm atentar-se para o fato de que as variveis estatricas no foram transformadas,
somente as variveis rotricas sofreram a ao da transformao de Park.

3.3 CONTROLE VETORIAL DE MQUINAS SNCRONAS.
Com o conhecimento da implementao do controle vetorial em uma mquina sncrona
torna-se mais claro como executar este controle em mquinas ca.
O esquema ilustrado na Figura 3.4 mostra a relao direta da mquina sncrona com a
mquina cc, onde o enrolamento de campo cc est disponvel e com isso h a possibilidade de
se produzir um ngulo fixo de defasagem com o campo do estator.
i
I
f
I
i
V
dc
V
3
r

Figura 3.4 Mquina sncrona controlada por um inversor de fonte de corrente realimentada pela
posio do rotor.
Um estudo acerca do desempenho da mquina, para a componente fundamental da
corrente, pode ser feito atravs do circuito equivalente mostrado na figura 3.5.
27

a
E

a
I

s a
R I

a
V

s a
jX I

a
E

a
I

a
V

s
R
s
jX

Figura 3.5 Circuito equivalente de uma mquina sncrona e seu respectivo diagrama fasorial (LIPO &
NOVOTNY, 1997).
Sendo que o smbolo ~ indica que o referencial estacionrio, um valor alternado.
Neste circuito a tenso E
a
a tenso interna produzida pela corrente de campo cc e
re
a
velocidade do rotor (em radianos eltricos por segundo), que em regime permanente igual
frequncia eltrica
e
. A amplitude da tenso E
a
proporcional velocidade do rotor e ao
fluxo produzido pela corrente de campo:
af rm af re a
P
E
2
= =
(3.26)
de modo anlogo fora contra-eletromotriz produzida na armadura na mquina cc. Portanto,
o ngulo da posio do rotor utilizado para a realimentao do inversor fonte de corrente pode
ser interpretado como o ngulo entre os fasores E
a
e I
a
, sendo a corrente adiantada da
tenso.
Nos terminais, no entanto, devido s quedas de tenso na reatncia e na resistncia, a
tenso encontra-se adiantada da corrente, fornecendo um fator de potncia atrasado.
O conjugado da mquina pode ser calculado fazendo-se a relao entre a potncia de
entrada e a velocidade mecnica:
re
a a
e
I E P
T

cos
2
3 =
(3.27)
Substituindo E
a
encontrado na equao (3.27) tem-se:
cos
2
3
a af e
I
P
T =
(3.28)
que uma equao correspondente ao conjugado de uma mquina cc se for zero.
28
3.4 CONTROLE VETORIAL DA MQUINA DE INDUO EM REGIME
PERMANENTE

Aps estudar o controle vetorial aplicado a uma mquina sncrona, devido facilidade
da orientao do campo atravs da posio do rotor, pois a mesma do eixo eltrico,
analisado o controle vetorial aplicado a um motor de induo, onde existe o fenmeno do
escorregamento, devendo-se utilizar o mtodo de orientao de campo indireto, onde
necessrio calcular da influncia do escorregamento para se obter a posio real do eixo
eltrico.
3.4.1 MODELO DA MQUINA DE INDUO TRIFSICA APLICANDO CONTROLE
VETORIAL INDIRETO
A partir do modelo do circuito equivalente da mquina de induo mostrada na figura
3.6, que possui duas reatncias de concatenao em srie, uma em relao ao estator (
ls
jX ) e
outra ao rotor (
lr
jX ), e uma reatncia de magnetizao representando as perdas no ncleo (
m
jX ), alm das perdas no estator (
s
r ), e a influncia do escorregamento ( S ) sobre a
resistncia rotrica (
r
r ).
Inicia-se o paralelo com o modelo da mquina sncrona, fazendo com que a corrente do
rotor se posicione em direo oposta corrente do estator.
s
r
ls
jX
lr
jX
~
m
I
m
jX
~
m
E
~
r
E
r
r
S

+
+

+
~
s
V
~
r
I
~
S
I

Figura 3.6 Circuito equivalente de um motor de induo tipo gaiola de esquilo.
O conjugado, obtido do circuito equivalente descrito por:
S
r I P
Te
r
e
r

2
2
3 =
(3.29)
29
sendo
e
a freqncia eltrica do estator. Esta equao pode ser reescrita em termos da tenso
r
E aplicada resistncia do rotor, que sofre influncia do escorregamento, representada por
S
r
r
:
e
r r
I E P
Te
2
3 =
(3.30)
Sendo esta uma equao similar encontrada para a mquina sncrona com campo
orientado. Na mquina sncrona a tenso induzida E
a
era controlada diretamente pela corrente
de campo. Para se fazer um paralelo a tenso
r
E na mquina de induo deve ser controlada
por uma corrente de modo independente, fazendo com isso que o conjugado mostrado na
equao (3.30) possa ser controlado da mesma maneira que a mquina sncrona. importante
salientar que o ngulo entre
~
r
E e
~
r
I zero por definio do prprio circuito, correspondendo
assim a um sistema que possui campo orientado a priori, ou seja, ( =0), como pode ser visto
na figura 3.8.
De modo a se fazer um paralelo entre o controle do conjugado entre uma mquina ca e
uma mquina cc, um circuito equivalente diferente ao da figura 3.6 necessrio, pois esta
representao no proporciona uma visualizao adequada para comparao que se procura.
Assim, um novo circuito equivalente apresentado na figura 3.7 (LIPO & NOVOTNY,
1997).
s
r
( )
s m
j L aL
m
j aL
2
r
a r
S

+
~
s
V
~
r
I
a
~
S
I
( )
2
r m
j a L aL

Figura 3.7 Famlia de circuitos equivalentes para mquinas de induo trifsicas tipo gaiola de esquilo.

Sendo que a escolha de a totalmente arbitrria (exceto para a = 0), fornecendo
assim infinitos modelos. Um desses modelos possui a reatncia em srie do rotor igual a zero,
fazendo com que a seja dado por:
r
m
L
L
a =
(3.31)
tornando assim o circuito como mostrado na figura 3.8.
30
s
r
2
m
e s
r
L
j L
L

(

2
m
e
r
L
j
L

2
2
m r
r
L r
L S

+
~
s
V
~
r
r
m
L
I
L
~
S
I
+

~
m
r
r
L
E
L

Figura 3.8 Circuito equivalente para a mquina de induo tipo gaiola de esquilo com o valor de a
escolhido segundo a equao (3.33).
Este circuito importante para anlise do controle de conjugado, pois torna evidente
que a corrente de magnetizao responsvel pela criao do fluxo do rotor e da tenso
r
E .
O mesmo circuito da figura 3.8 mostrado na figura 3.9 com as especificaes das
tenses, correntes, resistncias e reatncias modificadas.
s
r S
jX
m
m
r
L
j X
L
2
2
m r
r
L r
L S

+
~
s
V
~ ~
r
sT
r
m
L
I I
L
=
~
S
I
+

~
m
r
r
L
E
L
~
S
I


Figura 3.9 Circuito equivalente para a mquina de induo tipo gaiola de esquilo com a escolhido
segundo a equao (3.31) com nomenclaturas modificadas.
A reatncia do estator identificada como reatncia de transitrio em curto-circuito do
estator:
|
|

\
|
= =
r
m
s e s e s
L
L
L L X
' '

(3.32)
que conhecida como um parmetro transitrio da mquina. A corrente do estator possui duas
componentes: A primeira atravessa o ramo em derivao (
s
I ), que controla o fluxo do rotor
e a segunda passa pela resistncia do rotor (
sT
I ) que responsvel pelo controle do
conjugado.
31
3.4.2 CONTROLE DO CONJUGADO EM TERMOS DE
s
I E
sT
I
A tenso
r
E mostrada no circuito da figura 3.8, e representa a queda de tenso no
resistor
S
r
r
, e pode ento ser interpretada como sendo a taxa de variao do fluxo do rotor:
r e r
j E = (3.33)
Partindo do mesmo circuito,
s
I dado por:
m e
r
m
r
m
r
m
r
r
m
s
L j
E
jX
E
X
L
L
j
E
L
L
I

~ ~
~
~
= = =
(3.34)
Combinando as equaes (3.33) e (3.34), tem-se:
~ ~

s m r
I L =
(3.35)
A equao (3.35) mostra claramente que o fluxo no rotor controlado por
~
s
I .
A componente da corrente que controla o conjugado identificada por:
~
r
sT r
m
L
I I
L
=

(3.36)
Assim, a equao do conjugado eltrico da mquina dada por:
sT s
r
m
s m e sT
r
m
e e
r r
I I
L
L P
I L I
L
L P I E P
Te

2
2
3 ) )( (
1
2
3
2
3 = = =
(3.37)
mostrando que a equao do conjugado depende diretamente das correntes
s
I e
sT
I . A
analogia com o campo orientado da mquina sncrona clara, com
s
I representando a
corrente do campo e
sT
I sendo a corrente do estator. O diagrama fasorial destas correntes na
mquina de induo mostrado na Figura 3.10.
~ ~
S r
m
L I =
~
S I
~
S I
~
ST I
~ ~
m
r ST
r
L
I I
L
=

Figura 3.10 Diagrama fasorial em termos de
s
I e
sT
I .
32
3.4.3 MODELO DQ0 PARA MQUINA DE INDUO EM REGIME PERMANENTE.
O modelo dq0, que o mais apropriado para fins de compreenso do comportamento
da mquina de induo em regime permanente utiliza como referncia a velocidade do fluxo
do rotor para o par de eixos girantes. A figura 3.11 mostra o circuito equivalente ao da figura
3.10 com os parmetros referenciados ao modelo dq0, aps aplicar a transformada de Park.
s
r e s
j L
2
m
e
r
L
j
L

2
2
m r
r
L r
L S

+
qds
V
qs I
qds
I
ds
j I

Figura 3.11 Circuito equivalente em termos de correntes e tenses em coordenadas dq0 (LIPO &
NOVOTNY, 1997).
Apesar de possurem a mesma forma, a interpretao deste ltimo circuito diferente.
Enquanto na figura 3.10 o circuito representava a relao entre fasores (lembrando que o
smbolo ~ denota uma grandeza variante ou alternada, devido ao referencial estacionrio), a
figura 3.11 mostra um diagrama de um circuito vetorial complexo representando as
quantidades em cc dos parmetros nos eixos direto e em quadratura. Este conceito torna muito
mais clara a analogia entre a mquina cc e a ca, uma vez que os sinais de controle podem ser
diretamente associados aos valores
qs
I e
ds
I em cc. O diagrama fasorial da figura 3.12 ilustra
a relao entre as correntes
qs
I e
ds
I e as correntes
s
I e
sT
I , onde essa representao
devido ao fato de que os fasores so expressos como rms da senide, e as variveis dq so
valores de pico, assim, as magnitudes de
s
I e
sT
I diferem de
qs
I e
ds
I , de uma multiplicao
no valor de

2 .
33
qds I
~
2 qs
sT
I I =
m
qr qs
r
L
I I
L
=
Eixo q
~
2 qds
s
I I =
~
2
dr r
=
Eixo d
~
2 ds
s
I I

=

Figura 3.12 Diagrama fasorial da figura 3.11.

3.4.4 IMPLEMENTAO DO CAMPO ORIENTADO EM MQUINAS DE INDUO
A diferena essencial entre o controle por orientao de campo das mquinas sncronas
e induo que a posio angular do enrolamento de campo (fluxo do rotor) est diretamente
disponvel na primeira, atravs da medio da posio do eixo do rotor, enquanto na segunda
no pode ser medida mecanicamente.
Existem duas possibilidades de se obter a posio do ngulo do fluxo do rotor:
diretamente atravs de medidas eltricas que determinam o fluxo ou indiretamente, atravs do
eixo do rotor utilizando a posio e o escorregamento para tal. Este trabalho foca o segundo
mtodo, tambm chamado de campo orientado indireto.
3.4.4.1 CONTROLE VETORIAL ATRAVS DE ALIMENTAO DIRETA (CAMPO
ORIENTADO INDIRETO)
Este mtodo mais utilizado na indstria por evitar tanto a medio do fluxo quanto o
clculo do mesmo (BLASCHKE, 1972). Como mencionado anteriormente este mtodo utiliza
o escorregamento para obteno da posio do ngulo do fluxo do rotor. Atravs da figura 3.8
pode se obter outra relao envolvendo
sT
I alm da equao (3.37), envolvendo
r
E ao invs
de
r
I , a saber (LIPO & NOVOTNY, 1997):
~
~
2
2
m
r
r r r
sT
m r m r
r
L
E
L L S E
I
L r L r
L S
= =

(3.38)
Consegue-se ento, utilizando as equaes (3.38) e (3.34) uma relao entre
sT
I e
s
I :
34
r
sT e s
r
L
I j S I
r

=


(3.39)
ou ainda:
sT r
e
r s
I r
S
L I

=
(3.40)
Esta relao mostra que para a determinao do conjugado somente necessrio a
informao acerca da corrente no estator e do escorregamento. importante notar que uma
vez especificados
sT
I e
s
I existir somente uma freqncia de escorregamento relacionada a
estes valores. Isto , de modo a escolher valores especficos para o fluxo e o conjugado a fim
de se calcular
e
S e assim obter um ponto de operao, podendo ser tanto transitrio como
em regime permanente. Este o conceito bsico em que se aplica o campo orientado indireto.
A equao (3.40) escrita em termos da notao dq0, utilizando a figura 3.12 se torna:
qs
r
e
r ds
I
r
S
L I
=
(3.41)
Este tipo de controle utiliza a premissa que o conhecimento da relao do
escorregamento uma condio necessria e suficiente para produzir orientao de campo
i.e., se a relao for satisfeita,
ds
I estar alinhada ao fluxo do rotor. Isso j foi demonstrado,
uma vez que
s
I est alinhado, por definio, ao fluxo
r
em regime permanente (figura
3.12).
3.4.4.2 REQUISITOS PARA O CONTROLE DE CONJUGADO EM MQUINAS DE
INDUO
Observando os sistemas de campo orientado para mquina de induo mostrados nas
figuras 3.10, 3.11 e 3.12 e fazendo uma analogia com a mquina sncrona, pode ser dito que:
1. O controle independente de corrente do estator empregado de modo a sobrepujar
os efeitos da resistncia do estator, da indutncia prpria e da tenso induzida, do
mesmo modo que em uma mquina de corrente contnua.
2. O controle de fluxo independente obtido controlando-se
s ds
I I 2 = , no
possuindo efeito em
sT qs
I I 2 = . A corrente do estator possui duas componentes
controladas independentemente.
35
3. A orientao espacial do fluxo do rotor, no que diz respeito corrente
sT qs
I I 2 =
mantida utilizando o ngulo de fluxo do rotor
rf
, que pode ser obtido tanto de
modo direto quanto indireto, mostrados anteriormente.
Portanto o conceito de comutador eletrnico, mostrada primeiramente nas mquinas
sncronas pode ser utilizada nas mquinas de induo. A diferena mais evidente que,
enquanto a posio do fluxo do rotor medida diretamente na mquina sncrona, a mesma
deve ser calculada na mquina de induo.

3.5 PROJETO DE UM SISTEMA DE CONTROLE SERVOPOSICIONADOR
UTILIZANDO CAMPO ORIENTADO INDIRETO
O campo orientado indireto, utilizado neste trabalho, faz uso do fato de que satisfazer a
relao entre escorregamento e a corrente do estator condio necessria e suficiente para
produzir orientao de campo (LIPO & NOVOTNY, 1997).
3.5.1 MODELAGEM DINMICA DO CAMPO ORIENTADO INDIRETO PARA UMA
MQUINA DE INDUO TRIFSICA
O diagrama de blocos de um servo posicionador utilizando controle vetorial indireto e
um motor de induo trifsico mostrado na figura 3.13 (LIAW AND LIN,1993; BOSE,
1986).
O acionador consiste principalmente de um servo motor de induo, um mecanismo de
orientao de campo, um transformador de coordenadas (dq0 para ABC) encontrado dentro
do bloco Gatilho dos Transistores, uma malha de controle de velocidade interna e uma
malha de controle de posio externa.



36
1
( )
C
G s
c
T
b
T
a
T
*
ds
i
*
c
i
*
b
i
*
a
i
a
i
b
i
cos
e
sin
e

*
*
r qs
r ds
R i
L i

( )
C
G s
*
qs
i
+

+
+
+

*
r

*
r

L
C
r

sl

Figura 3.13 Configurao do acionamento de campo orientado indireto para uma mquina de induo.

A equao de estados de um motor de induo com referncia girante sncrona pode ser
escrita da seguinte forma ((LIAW AND LIN,1993; BOSE, 1986):
[ ] [ ][ ] [ ]
1
s
d
A B C D
dt L
= +
(3.42)
Onde:
ds
qs
dr
qr
i
i
A

(
(
(
=
(
(
(


(3.43)
37
2 2
2 2
(1 )
2
(1 )
2
0
2
0 ( )
2
s m r r m r
e
s r s r s r
s r m m r r
e
s r s r s r
m r r
e r
r r
m r r
e r
r r
R L R P L R
L L L L L L
R P L L R R
L L L L L L
B
L R R P
L L
L R R P
L L

(

(
(
(

(
(
=
(

(
(
(

(




(3.44)
ds
qs
dr
qr
i
i
C

(
(
(
=
(
(
(


(3.45)
0
0
ds
qs
v
v
D
(
(
(
=
(
(
(


(3.46)
A equao do conjugado dada por:

) (
4
3
qr ds dr qs
r
m
e
i i
L
L P
T =

(3.47)
sendo:
r s
m
L L
L
2
1 =
(3.48)
dr r qs m qr
i L i L + = (3.49)
qr r ds m dr
i L i L + =

(3.50)
O modelo dinmico do motor de induo e todo o sistema de acionamento podem ser
simplificados utilizando o controle de campo orientado indireto utilizado por TOLIYAT et al,
1999, mostrado na figura 3.14.
38
*
e
ds

r
m
L

*
1
e
t dr
k
1
r
s

+
1
s

e
dq
s
dq
s
dq
abc *

*
e
ds
i
*
e
qs
i
*
s
ds
i
*
s
qs
i
*
as
i
*
bs
i
*
cs
i
as
i
bs
i
cs
i
r

*
s

Figura 3.14 Configurao do acionamento de campo orientado indireto para uma mquina de induo
(TOLIYAT et al, 1999).

Em um campo orientado ideal de um motor de induo ocorre desacoplamento entre os
eixos direto e em quadratura, e o fluxo rotrico de disperso alinhado ao eixo direto. Assim,
o fluxo de disperso e sua derivada no eixo em quadratura so nulos, ou seja:
0 =
qr

e
0 =
dt
d
qr

(3.51)
O fluxo rotrico de disperso pode ser calculado atravs da terceira linha da matriz da
equao (3.42). Utilizando ainda a equao (3.51), tm-se:
r
r
ds m
dr
R
L
s
i L
+
=
1

(3.52)
Fazendo a constante de tempo eltrica do sistema desprezvel com relao constante
mecnica, a constante de tempo da equao (3.52) torna-se prxima a zero e a corrente
ds
i se
torna constante (
*
ds ds
i i = ) de modo a se ter um fluxo rotrico desejado constante. Assim, a
equao (3.53) se torna:
*
ds m dr
i L =

(3.53)
Utilizando as equaes (3.51) e (3.53) a equao de conjugado (3.47) pode ser expressa
por:
2
* * *
3
4
m
e qs ds
r
L P
T i i
L
=
(3.54)
Sendo que
*
qs
i denota o comando de conjugado controlado pela corrente do estator no
eixo em quadratura, sendo esta controlada por ) (s G
c
, mostrado na figura 3.13. No mtodo do
campo orientado indireto a freqncia precisa ser calculada em coordenadas dq0. Utilizando a
39
quarta linha da equao (3.42) em conjunto com a equao (3.51), a freqncia de
escorregamento pode ser calculada por:
*
* *
ds r
qs r
dr r
qs r m
sl
i L
i R
L
i R L
= =

(3.55)
O conjugado gerado
e
T , a velocidade rotrica
r
e a posio angular
r
so
relacionados por:
)] ( ) ( [
/
/ 1
s T s T
J B s
J
s
L e r r

+
= =

(3.56)
Sendo B o coeficiente de atrito viscoso e J a constante de momento de inrcia.

3.5.2 REGULADORES DE CORRENTE DE REFERNCIA SNCRONA
A regulao de corrente utilizando controladores PI ou PID em sistemas onde a
referncia estacionria, ou seja, possuem sinais em corrente alternada, no possuem bom
desempenho, como no caso em mquinas de corrente alternada. Diferentemente do caso das
mquinas em corrente contnua, uma vez que as variaes nos valores de referncia senoidais
no produzem um erro de corrente nulo, pois o elemento integrativo do controlador no
produz tal erro para este tipo de sinal (SCHAUDER & CADDY, 1982). No entanto, ao se
utilizar uma referncia sncrona para o sistema, aplicando a transformada de Park, os sinais
alternados de controle tornam-se contnuos em regime permanente, fazendo com que neste
caso este tipo de controlador seja apropriado.
A corrente obtida atravs de sensores possui referncia estacionria, o primeiro passo
transform-la para uma referncia sncrona. A referncia adotada neste trabalho a da
velocidade do campo girante da mquina de induo em estudo, calculada atravs da equao
(3.56). Assim, de modo a se obter a corrente com referncia sncrona, procede-se com a
converso clssica vista no item 3.3.
Outro problema a ser solucionado a utilizao do comando de tenso ao invs do
comando de corrente em processadores digitais de sinal (Digital Signal Processors DSPs).
Em controladores vetoriais o comando para mudana no estado das chaves geralmente se faz
atravs da verificao de uma corrente de referncia, seja em malha aberta ou fechada. Para
que isto seja feito necessrio o desacoplamento da equao de tenso de modo a permitir o
controle das componentes em eixo direto e em quadratura relacionadas corrente do estator.
O desenvolvimento deste desacoplamento feito em (LIPO & NOVOTNY, 1997), resultando
em:
40
'
( )
e e e
qs s s qs e s ds
v r L s i L I = + +

' e e e
ds s ds e s qs
v r I L i =
(3.57)
(3.58)


onde:
e
qs
v : o comando de tenso do eixo quadratura, referenciado ao estator com velocidade
e
;
e
ds
v : o comando de tenso do eixo direto, referenciado ao estator com velocidade
e
;
e
ds
I : o comando de corrente do eixo direto, referenciado ao estator com velocidade
e
;
e
qs
i : o comando de corrente do eixo quadratura, referenciado ao estator com velocidade
e
;
e a indutncia transiente do estator, dada por:
r
m
s s
L
L
L L
2
'
=
(3.59)
sendo
m
L o parmetro referente indutncia mtua.
Assim, o controlador de corrente proposto possui a configurao vista na figura 3.15.
* e
qs
v
* e
ds
v
*
e

* s
ds
v
* s
qs
v
*
rf

* e
ds
i
* e
qs
i
e
qs
i
e
ds
i
PID
PID

s
r
( )
1
s s
r s +

s
L
'

s
L
X
X
1
T

Figura 3.15 Diagrama de blocos do controlador de corrente com referncia sncrona utilizando um PID clssico
(LIPO & NOVOTNY, 1997).
Sendo s
^
' a relao entre
^
s
L e
^
s
r e
^
'
s
L que dada pela mesma relao da equao (3.59),
porm utilizando
^
s
L e
^
s
r sendo valores calculados a partir de ensaios do motor.

3.6 MODULAO POR LARGURA DE PULSO USANDO VETORES ESPACIAIS
(SVPWM)
A modulao em espao vetorial (SVPWM) se tornou uma tcnica muito popular de
modulao por largura de pulso (PWM) para aplicaes em conversores cc-ca trifsicos,
41
como o controle de mquinas de induo e motores sncronos de magnetos permanentes (YU,
2001). O principal motivo desta modulao ser mencionado neste trabalho se deve ao fato de
que o processador TMS320F2812

possui uma biblioteca implementada no equipamento com

este tipo de modulao, facilitando assim o acionamento do conversor utilizado. A grande
vantagem desta tcnica um esquema especial de chaveamento dos seis transistores de
potncia do conversor trifsico que gera uma distoro harmnica mnima nos enrolamentos
do motor de induo trifsico. De modo a efetuar esta modulao, primeiro deve-se converter
o sistema trifsico em bifsico com referncia sncrona, como visto nas sees 3.1 e 3.2, de
modo a se encontrar o diagrama mostrado na figura 3.16.
O objetivo do SVPWM aproximar a tenso de referncia U
out
instantaneamente
atravs de uma combinao de chaveamentos mapeados correspondentes aos vetores de base
do espao vetorial, de modo que cada vetor corresponda a um padro de chaveamento. Por
exemplo, o vetor U
0
corresponde ao chaveamento apenas do transistor superior do primeiro
brao do inversor, sendo que os outros dois braos ficam desligados.

0
(100)
U
60
(110)
U
120
(010)
U
180
(011)
U
240
(001)
U
300
(101)
U
eixo d
eixo q
2
T
1
T
000
(000)
O
111
(111)
O
out
U

Figura 3.16 Diagrama do espao vetorial
Como o chaveamento complementar, o estado das chaves inferiores complementar a
de suas contrapartes superiores. Assim, o vetor U
out
se torna combinao linear dos dois
vetores limtrofes do espao vetorial no qual este est inserido. Uma maneira de se conseguir
isto que, para qualquer perodo de tempo T, correspondente ao inverso da freqncia de
42
chaveamento do inversor, a sada mdia de tenso seja igual a tenso de referncia U
out
,
mostrado na equao (3.60):
) (
1
) (
60 2 1 +
+ =
x x out
U T U T
T
nT U

(3.60)
Isto quer dizer que para cada perodo do PWM, U
out
pode ser conseguido de modo
aproximado variando os estados das chaves entre os vetores U
x
e U
x+60
(ou U
x-60
) por perodos
de durao T
1
e T
2
respectivamente. Pelo fato de que a soma de T
1
e T
2
deve ser menor ou
igual ao perodo total T
pwm
, o inversor deve permanecer o perodo remanescente nos estados
O
000
ou O
111
. A escolha destes vetores deve satisfazer o menor esforo de chaveamento do
inversor. Portanto a equao (3.61) se torna:
) 0 0 (
111 000 0 60 2 1
ou T U T U T U T
x x out pwm
+ + =
+

(3.61)
sendo:
2 1 0
T T T T
pwm
=

(3.62)
Portanto, de posse dos comandos de tenso fornecidos pelas equaes (3.57), (3.58) e
(3.59) basta que se verifique o setor em que a resultante da tenso estatrica se encontra, a
partir da figura 3.16. De posse destes dados basta resolver a equao (3.61) para T1 e T2, e
configurar os temporizadores do DSP com estes valores calculados, atribuindo tais valores aos
registradores destas variveis.
3.7 CONSIDERAES FINAIS
Neste captulo estudou-se sobre o controle vetorial aplicado a um motor de induo.
Este tipo de controle busca utilizar a modelagem do controle de um mquina cc aplicada em
uma mquina ca, devido a facilidade de controle da mquina cc. Ento, a partir de uma
comparao do controle vetorial aplicado mquina ca sncrona, chegou-se ao controle da
mquina de induo utilizando a tcnica de campo orientado indireto. Por fim, verificou-se a
modulao SVPWM empregado em um DSP.

43

CAPTULO 4
SIMULAO COMPUTACONAL E RESULTADOS EXPERIMENTAIS PARA O
CONTROLE DE POSIO DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO
Neste captulo, so avaliados os resultados de simulaes computacionais e das
contrapartes experimentais, necessrias para o desenvolvimento do servoposicionador
utilizando MIT, proposto no trabalho. Para isto, utilizou-se a ferramenta computacional
Simulink

de tal modo a validar o modelo utilizado e a fim de testar os parmetros dos

controladores. Como a ferramenta computacional aplicada facilmente configurvel,
conseguiu-se a escolha de uma configurao otimizada da planta, sem que houvesse a
necessidade de utilizao de equipamentos reais. De modo a validar o processo e, por
conseguinte, sua metodologia, a anlise grfica comparativa foi utilizada. Assim, ser
mostrado o processo evolutivo para a escolha de um controlador adequado para este trabalho,
a planta do sistema pode ser verificada no anexo II, sendo as principais caractersticas do
motor utilizado: 4 plos, HP, 60Hz, 220V, 0,66A de corrente nominal na bobina.
4.1 CONTROLE DE POSIO DE UM MIT GAIOLA-DE-ESQUILO
O diagrama de blocos do servoposicionador utilizando controle vetorial indireto em um
motor de induo trifsico modelado mostrado na fig. 4.1. Os diagramas de blocos
utilizados no Simulink

em anexo III.
O motor utilizado foi inicialmente conectado em Y(estrela), em conformidade com o
esquema de ligao comumente utilizado neste tipo de aplicao (TAKAHASHI & ITOH,
1991; CAFUTA & CURK, 1991; LIAW & LIN, 1993; LIAW et al, 1993; CANUDAS et al,
1993; LIAW & LIN, 1994; HU et al, 1996; HU et al, 1996; CARATI et al, 2002; CHOI et al,
2008), para em seguida serem feitos testes na configurao (tringulo). Utilizando ensaios
do motor a vazio e em rotor bloqueado, encontrou-se os parmetros pertinentes a serem
aplicados no modelo, que podem ser conferidos no Anexo I. Os parmetros calculados so
mostrados nos diagramas de blocos construdos no Simulink

, em anexo III.
Todos os blocos do diagrama so modelagens das equaes vistas no captulo 3. Assim,
utilizando a equao (3.42) e a figura 3.18, construiu-se um diagrama de blocos simplificado
do servoposicionador em estudo, visto na Figura 4.1. Em seguida sero explicados os
principais blocos de forma detalhada, e as suas referidas equaes estudadas anteriormente.
44

O diagrama de blocos para o clculo do ngulo eltrico da mquina, Figura 4.2, que a
soma do ngulo mecnico (verificado a partir da medio do rotor) acrescentado do ngulo de
escorregamento calculado pela equao (3.56), como o motor possui quatro plos, a
frequncia mecnica multiplicada por dois.
*

m
d
dt

*
Te
m

*
qe
I
*
de
I
e

*
abc
I
abc
I
Figura 4.1 Diagrama de blocos simplificado do servoposicionador.
e

*
qe
I
m

Figura 4.2 Diagrama de blocos para o clculo do ngulo eltrico.
Utilizando a equao (3.55), de modo a encontrar a referncia de corrente no eixo em
quadratura a partir dos valores de conjugado e fluxo rotrico no eixo direto, consegue-se o
diagrama de blocos mostrado na figura 4.3.
*
Te
*
qe
I

Figura 4.3 Diagrama de blocos para o clculo da corrente do eixo em quadratura.
Utilizando a equao (3.52), isolando o componente de corrente do eixo direto em
funo do fluxo de referncia, consegue-se o diagrama de blocos mostrado na figura 4.4.
Lembrando que a corrente do eixo direto tem funo equivalente corrente de campo em um
motor cc.
Assim, possuindo as referncias de corrente de eixo direto e em quadratura, e ainda
possuindo o ngulo eltrico calculado de modo a transformar os comandos calculados em um
45

sistema de referncia sncrono para um sistema de referncia estacionrio, consegue-se, a
partir da equao (3.25), o comando de corrente em eixo estacionrio, aplicando em seguida a
equao (3.18) de modo a utilizar o comando de corrente trifsico, mostrado na figura 4.5, de
modo a se acionar o inversor por comparador com histerese (MARTINS & BARBI, 2005),
tem-se o bloco mostrado na figura 4.6.
*
de
I

Figura 4.4 Diagrama de blocos para o clculo da corrente do eixo direto.
*
de
I
e

*
qe
I
*
qs
I
*
ds
I
*
as
I
*
bs
I
*
cs
I

Figura 4.5 Diagrama de blocos para transformao de um sistema bifsico de referncia sncrona para trifsico
de referncia estacionria.
*
as
I
*
bs
I
*
cs
I
as
I
bs
I
cs
I

Figura 4.6 Inversor por comparador com histerese.
Sabendo-se que a idia do controle vetorial que as correntes sejam constantes com
relao ao referencial sncrono, e que o impacto na mudana no comando da corrente em
quadratura tenha pouco, ou nenhum efeito, na corrente de eixo direto, ento, a fim de verificar
46

o funcionamento do controle vetorial aplicou-se um comando de corrente no eixo em
quadratura de 0,3 A aps dez segundos de simulao, e aps trinta segundos, esse valor foi
alterado para 0,7 A.
Como pode ser visto na figura 4.7, ambas as correntes so basicamente constantes e a
mudana que ocorre na corrente em eixo direto tem apenas um pequeno efeito na corrente em
quadratura, o que valida o controle vetorial.

Figura 4.7 Correntes em eixo direto e em quadratura para uma mudana no comando de corrente em eixo em
quadratura.

Utilizando o mtodo do rel (ASTRM & HGGLUND, 1995) para encontrar o
diagrama de Nyquist do sistema, e ento para o clculo dos parmetros do controlador PI mais
interno a malha, mostrado na figura 4.1, utilizou-se o mtodo de Ziegler-Nichols modificado
visto no captulo 2, encontrando-se o ponto de cruzamento de fase em 0, 0628
a
r = e
o
a
0 = .
47

Os parmetros do controlador se tornam: 3, 3616
p
K = e 0,0044
i
T = . O resultado mostrado
na figura 4.8. Repetindo o mesmo mtodo para o primeiro controlador (i.e., o controlador do
comando de posio, apresentado na Figura 4.1), consegue-se o resultado da figura 4.9.

Figura 4.8 Mtodo do Rel Aplicado ao Conjugado.

Figura 4.9 Mtodo do Rel aplicado ao Controle de Posio.

O ponto de cruzamento de fase na curva de Nyquist para o controlador mais externo na
malha de controle se encontra em 0, 2389
a
r = e
o
a
0 = . O clculo dos parmetros do PI
utilizando o mesmo critrio adotado anteriormente encontra-se 7, 3432
p
K = e 0,1591
i
T = .
Tendo assim o ganho proporcional e o tempo integral para ambos os controladores. Testando-
se o desempenho dos parmetros do controlador encontrados, realizou-se o seguinte
procedimento: aplicou-se uma referncia de posio para dois radianos, tendo depois a
referncia de posio modificada para quatro radianos, conseguindo-se os resultados da figura
48

4.10 (DINIZ et al, 2007). Aplicando-se o controlador proposto ao sistema, a oscilao em
torno da referncia do eixo do motor em regime permanente foi de 0,5% radianos.
Analisando a Figura 4.10, nota-se que houve uma grande variao no comando de
conjugado durante o tempo que o rotor tende a seguir a referncia, que corresponde aos
instantes de 0,5 a 3 segundos e de 3,5 a 5 segundos, isto , na sada do controlador da malha
mais interna, houve uma grande variao no conjugado eletromagntico resultante, de forma
que o rotor permanea na posio de referncia e que possua uma determinada capacidade de
conjugado, a fim de suportar a movimentao de uma possvel carga, sendo que no caso da
simulao no h carga aplicada ao eixo do motor, o que vem a influenciar ainda mais nessa
variao. Alm do que, este um estado imposto mquina que no corresponde aplicao
convencional do MIT, ento o controlador vem a atuar de maneira tal que altere o torque
eletromagntico para que o rotor permanea na posio estabelecida. Durante o tempo em que
o rotor est em movimento para atingir a referncia, correspondendo ao instante de 0 a 0,5
segundos e de 3 a 3,5 segundos, o conjugado eletromagntico resultante no possui uma
grande variao, devido ao fato de ser o momento em que a mquina se comporta de forma
qual construdo, que o de causar ao eixo do rotor um movimento rotacional, logo o
controlador no atua to intensamente no torque eletromagntico como na situao em que o
rotor deve permanecer na posio de referncia.

Figura 4.10 Conjugado eletromagntico e posio do rotor a partir da simulao.
49


A partir destas simulaes iniciou-se a construo da planta a ser utilizada, de modo a
analisar os dados encontrados na simulao com os resultados reais. O primeiro problema
verificado foi o fato de o processador TMS320F2812

utilizar comandos de tenso ao invs

de comandos de corrente, o que foi resolvido aplicando a teoria revisada no captulo 3. Assim,
houve a necessidade de modificar o diagrama de blocos visto na figura 4.1 pelo da figura
4.11, de modo que apenas o bloco responsvel por gerar os pulsos para os gatilhos do inversor
trifsico foi alterado. Na sada do bloco de comando de tenso foi colocado um bloco de
modulao SVPWM para se assemelhar modulao utilizada no trabalho.
*

m
d
dt

*
Te
m

*
qe
I
*
de
I
e

*
dqs
V

Figura 4.11 Diagrama de blocos do servoposicionador utilizando comando de tenso.

O diagrama de blocos de converso de comando de corrente para comando de tenso
pode ser visto detalhado na figura 4.12. Este bloco primeiramente modifica o comando de
corrente transformando-o em comando de tenso (LIPO & NOVOTNY, 1997). O comando de
corrente, ento com referencial sncrono modificado para um referencial estacionrio, do
mesmo modo que pode ser visto na figura 4.5. Nota-se que, neste caso, no foi utilizada uma
malha de realimentao de corrente, como o diagrama mostrado na Figura 3.15.
50

* e
qs
v
* e
ds
v
*
e

* s
ds
v
* s
qs
v
*
rf

* e
ds
i
* e
qs
i

s
r
( )
1
s s
r s +

s
L
'

s
L
X
X

+
-
1
T

+
+

Figura 4.12 Converso de comando de corrente para comando de tenso.
Aplicando-se o mesmo critrio de desempenho dos parmetros do controlador utilizados
na configurao anterior, realizou-se o mesmo procedimento, ou seja, aplicou-se uma
referncia de posio para dois radianos, tendo depois a referncia de posio modificada para
quatro radianos. Deste modo, os resultados obtidos na simulao podem ser vistos na figura
4.13. Em termos de desempenho, este controlador empregando o SVPWM, apresentou
resultados bastante similares aos do inversor com comparador por histerese. Alm do que,
essa simulao vem a comprovar as observaes feitas anteriormente sobre o comportamento
do torque eletromagntico na situao anterior, ou seja, no instante de posicionamento do
rotor, instantes iguais a aproximadamente 0,75 a 3 segundos, e de 3,7 a 5 segundos, h uma
grande variao do torque eletromagntico, enquanto que durante o movimento do rotor nos
instantes 0 a 0,5 segundos, e de 3 a 3,5 segundos, o torque eletromagntico no possui uma
variao to expressiva. Devido aos fatores j discutidos anteriormente na explanao do
comportamento da mquina na simulao do sistema, que foram verificados na figura 4.10.
51


Figura 4.13 Conjugado eletromagntico e posio do rotor utilizando SVPWM.

Os resultados experimentais para o controle de posio utilizando SVPWM so
mostrados na figura 4.14 (BARBOSA et al, 2008; DINIZ et al, 2008), os equipamentos
utilizados e a planta construda podem ser vistos no anexo II.
As simulaes realizadas anteriormente utilizaram uma taxa de amostragem de 50 kHz,
ento pelo fato da limitao de processamento do DSP, a taxa de amostragem no pde ser
maior que 2,5 kHz, ento os parmetros discretizados foram calculados, segundo o captulo 2,
para esta taxa de amostragem, como mostra a figura 4.15. Observa-se a similaridade entre os
grficos das figuras 4.14 e 4.15, onde se verifica em ambos grficos um sobresinal de
aproximadamente 1 radiano e um tempo de assentamento de aproximadamente 20 segundos, o
que valida a modelagem matemtica feita.

52


(a) (b)
Figura 4.14 Dados Experimentais: (a) posio do rotor (500 mV/div., 5 s/div.) e (b) corrente do estator (500
mA/div., 1 s/div.).

Figura 4.15 Posio do rotor e corrente do estator a partir da simulao a uma taxa de 2,5 kHz.

Procurando-se otimizar o processo, decidiu-se realocar outro ponto que no fosse (-1,0)
na curva de Nyquist, de modo a melhorar os critrios de desempenho da planta, como
sobresinal e oscilaes em regime permanente. Assim foi aplicado o mtodo do rel, visto no
53

captulo 2, em vrias frequncias de modo a se conseguir no um, mas vrios pontos da curva
de Nyquist da planta. Assim, a curva de Nyquist traada pode ser vista na figura 4.16.
O ponto de cruzamento entre a reta perpendicular a curva de Nyquist do processo e a
prpria curva do sistema se localiza em -0,654 - i0,5236, encontrando-se =
a
r 0,837 e =
a
38.
Esta reta fornece a menor distncia entre o ponto (-1,0) e a curva do sistema, sendo, portanto
o ponto menos estvel da planta (ASTRM & HGGLUND, 1995). Segundo os critrio de
alocao, move-se este ponto para -0,1 -i0,5236, calculando-se os parmetros =
b
r 0,533 e
=
b
79,18.
A escolha do elemento derivativo utilizou a regra de Ziegler-Nichols com = 0,25.
Assim, os parmetros encontrados foram =
p
K 0,4787, =
i
K 0,03923 e =
d
K 1,4552.

Figura 4.16 Curva de Nyquist traada a partir de simulaes

Comparando o desempenho entre o controlador utilizado anteriormente e o controlador
com os parmetros calculados novamente, nota-se que no ltimo o atraso de transporte no
maior que 1 segundo, comparado aos 5 segundos do primeiro controlador. A oscilao em
regime permanente no primeiro caso gira em torno de 2,5%, maior que os 2% em torno da
referncia, vistos na figura 4.17. Pode-se tambm notar que o esforo de controle, denotado
no caso pela corrente estatrica, menor para o segundo caso, no ultrapassando o valor de
200 mA, enquanto que o outro controlador a mdia em cerca de 500 mA com picos de 2 A.
Conclui-se ento que foi conseguido um melhor controlador apenas alterando-se os
parmetros do controlador aplicando a regra de sintonia de Ziegler-Nichols modificado
(BARBOSA et al, 2008).
54



(a) (b)
Figura 4.17 Dados Experimentais: (a) posio do rotor (1 V/div., 1 s/div.) e (b) corrente do estator com
realocao do ponto da curva de Nyquist menos estvel (200 mA/div., 500 ms/div.).


4.2 CONTROLE DE POSIO DE UM MIT GAIOLA-DE-ESQUILO COM MALHA
DE CORRENTE
De modo a se melhorar o controle de posio, decidiu-se pela implementao do
controle da malha de corrente. A diferena deste novo sistema com relao ao da figura 4.11
que, para o clculo dos gatilhos das chaves, utilizam-se valores de corrente, que na aplicao
na planta sero aquisicionados a partir de sensores, a fim de fechar a malha de controle, como
pode ser visto na figura 4.18. O controle da malha de corrente obedece aos mesmos critrios
mostrados na figura 3.15.
*

m
d
dt

*
Te
m

*
qe
I
*
de
I
e

*
dqs
V
dqs
I

Figura 4.18 Diagrama de blocos do servoposicionador utilizando comando de tenso e malha de corrente.
Utilizando o mesmo controlador, de modo que os efeitos da insero da malha de
corrente fossem avaliados, e aplicando a mesma metodologia de ensaio, obtiveram-se os
resultados da figura 4.19.
55

Os resultados da figura 4.19 foram comparados com os do sistema que no apresenta
malha de corrente, mas que utiliza o SVPWM, cujos resultados podem ser vistos na figura
4.13 (DINIZ et al, 2008). Houve uma oscilao de aproximadamente 0,5% para a referncia
de posio em regime permanente para o controlador sem malha de corrente, enquanto o
controlador com controle da malha de corrente forneceu uma oscilao aproximadamente de
0,2% para a mesma referncia de posio. Alm de se verificar o mesmo comportamento da
variao do torque eletromagntico observado nos testes anteriores.

Figura 4.19 Conjugado eletromagntico e posio do rotor a partir da simulao para o controle com malha de
corrente.
A manuteno da posio de 4 radianos mostrou-se mais estvel para a segunda
configurao, conforme se pode ver nas figuras. 4.20 e 4.21, que mostram o comportamento
da posio em regime permanente. O primeiro controlador mostrou-se mais ruidoso que o
segundo, resultando assim em um esforo de controle maior, como pode ser observado nos
grficos dos conjugados eletromagnticos das figuras. 4.13 e 4.19.

56


Figura 4.20 Viso detalhada do controle de posio de 4 radianos em regime permanente para o controle
vetorial sem malha de corrente.

Figura 4.21 Viso detalhada do controle de posio 4 radianos em regime permanente para o controle vetorial
com malha de corrente.
Os resultados experimentais aplicados a planta construda, ver anexo II, podem ser
vistos nas figuras 4.22 e 4.23. Observa-se que o sistema sem malha de corrente possui a
resposta de posio mais oscilatria que o sistema com malha de corrente, como previsto nas
simulaes. A oscilao em regime permanente do primeiro sistema girou em torno de 0,3
radianos, enquanto no segundo sistema essa oscilao ficou em torno de 0,15 radianos. Os
valores de corrente medidos em ambos os experimentos foram similares. Utilizaram-se apenas
dois sensores de corrente, pois, na presena de um terceiro, o erro de medio geraria um erro
de anlise, uma vez que o motor no possui neutro aterrado. Assim poderia ocorrer um erro e
a soma das duas correntes medidas no ser igual ao da terceira (LIPO & NOVOTNY, 1997;
BOSE, 1986). Alm disso, a utilizao de apenas dois sensores gerou uma reduo de custos
para o projeto.

57


Figura 4.22 Resultados experimentais do sistema sem malha de corrente.

Figura 4.23 Resultados experimentais do sistema com malha de corrente com o motor na configurao estrela.
58

Todos os ensaios foram realizados com o motor conectado em Y (estrela), como
mencionado anteriormente no item 4.1. Utilizando o mesmo algoritmo com os mesmos
parmetros do sistema com malha de corrente, a conexo foi modificada para uma conexo
em (tringulo), a fim de verificar o comportamento do sistema.
O motor apresentou um melhor controle de posio no que se refere oscilao em
regime permanente com relao referncia em torno de 0,6%, ou 0,038 radianos. O tempo
de regime permanente se manteve praticamente inalterado, sendo os resultados mostrados na
figura 4.24.
Havia a necessidade de comparao do conjugado do sistema com e sem malha de
corrente. Assim, montou-se uma estrutura para medir a fora que o motor produzia ao
modificar a referncia, como pode ser visto no anexo II.
Verificando-se que o conjugado do sistema sem malha de corrente foi de 0,131 N.m,
enquanto do sistema com malha de corrente foi de 0,196 N.m, um acrscimo de 49%, e a
capacidade de conjugado do sistema para a conexo em (tringulo) foi de 0,824 N.m, ou
seja, conseguiu-se uma capacidade de torque cerca de 4 vezes maior do que utilizando a
conexo em Y (estrela) com a malha de corrente.

Figura 4.24 Resultados experimentais do sistema com malha de corrente com o motor na configurao
tringulo.
59

4.3 PROJETO DE UM CONTROLADOR COM REJEIO A DISTRBIOS
A fim de verificar uma possvel aplicao do servoposicionador em um manipulador
robtico, analisou-se a influncia do acoplamento mecnico feito em (SPONG &
VIDYASAGAR, 2004), onde se concluiu que este pode ser modelado como um distrbio no
acionamento de um grau de liberdade. Deve-se agora projetar um controlador que seja robusto
a este distrbio.
O mtodo mais utilizado para modelar os controladores mais externos da malha
(posio e velocidade) no caso de servoposicionadores considerar que o sistema mecnico
est desacoplado do sistema eltrico (LIN & LIAW, 1993; GHANG-MING, 1994; SHIAU &
LIN, 2001; FUSCO, 2001). Deste modo, o diagrama de blocos do sistema mecnico pode ser
visto na figura 4.25.

+
+

B Js +
1
s
1 m

*
r

ref

Figura 4.25 Fazer malha de velocidade e posio.
Sendo J o momento de inrcia do sistema, B o coeficiente de atrito viscoso e T
L

um distrbio de carga. Os valores do momento de inrcia e do coeficiente de atrito viscoso
podem ser conseguidos verificando a folha de dados fornecida pelo fabricante do motor, que
podem ser vista no anexo I.
Adotou-se, atravs de anlise das simulaes realizadas, que as cargas variam conforme
a posio do grau de liberdade a uma taxa mxima de 4 rad/s, mostrando que este distrbio de
carga trabalha nesta regio de frequncia, e admitiu-se que possuam valores mximos de
aproximadamente 0,63 N.m para o grau de liberdade.
Traando o grfico polar da malha interna da figura 4.25, ou seja, da malha
realimentada contendo a funo de transferncia do controlador de velocidade e da parte
mecnica da planta, tem-se de acordo com a equao 4.2:
60


Figura 4.26 Diagrama de Nyquist da malha de velocidade.
Para a regio da frequncia de distrbio, tem-se, no mesmo grfico, mostrado na figura
4.27.

Figura 4.27 Diagrama de Nyquist da malha de velocidade na regio do distrbio.

61

A natureza do distrbio pode ser modelada como um degrau quando o manipulador
chega posio desejada. Observando as equaes em (SPONG & VIDYASAGAR, 2004),
onde se encontrou que o conjugado mximo ocorre quando o ngulo do grau de liberdade
igual a zero.
Deve-se verificar a rejeio ao distrbio do sistema a partir da funo de sensibilidade,
que fornece a relao entre a sada do sistema e um distrbio, como visto no captulo 2, dada
por:
1
( )
1 ( )
S s
L s
=
+

(4.1)
Sendo L(s) a funo de transferncia em malha aberta do sistema que, no caso dos
motores utilizados e para a malha de velocidade, dada por:
178,5
( )
0,0179
vel
L s
s
=
+

(4.2)
Assim, a equao (4.2) se torna:
s+0,0179
( )
178,6
vel
S s
s
=
+

(4.3)

Sendo ( )
vel
S s a funo de sensibilidade da malha de velocidade. Definindo ( )
s
W j

a
resposta em freqncia do distrbio, a condio de rejeio ao distrbio definida por:
1
( ) ( ) 1 ( ) 0 Ws j S j L j

< = +
(4.4)
Esta condio satisfeita para o grau de liberdade, uma vez que se o distrbio for
modelado por um degrau ponderado pelo conjugado mximo, tm-se, para uma frequncia de
4 rad/s, figura 4.28:
62


Figura 4.28 Diagrama de Nyquist para o distrbio na malha de posio.

Obtendo os seguintes resultados, para a frequncia em estudo de 4 rad/s:
1
4 / 4 /
( ) 0,1588 44, 6268 ( )
vel
rad s rad s
Ws j S j



= =
= < =

(4.5)
graficamente o sistema modelado para esse distrbio pode ser analisado na figura 4.29.
Utilizando a equao (4.5), pode-se propor qualquer controlador que desloque um ponto
desejado da curva de Nyquist para acima da regio de distrbio, de modo a garantir robustez
ao sistema.
Para o clculo dos parmetros do controlador PID, decidiu-se mover o ponto visto na
figura 4.29 de modo a que o sistema se tornasse criticamente amortecido, utilizando o mtodo
do lugar geomtrico das razes, projetando um controlador que aloque o ponto (2,47;-130),
que a regio de atuao do distrbio, para o ponto (0;-128,5), de forma a aumentar a rejeio
ao distrbio na frequncia a ser analisada.
63


Figura 4.29 Diagrama de Nyquist da malha de velocidade na regio do distrbio, com o distrbio modelado.
Foi simulada ento uma entrada de carga de 0,4 N.m no instante 25 segundos. O
resultado pode ser visto na figura 4.30.

Figura 4.30 Simulao da malha de velocidade com entrada de carga em 25 segundos.
Apesar de ter sido aplicada uma entrada de carga prxima ao valor mximo apresentado
na equao (4.5), o controlador conseguiu fazer com que o motor seguisse a referncia de
64

velocidade de 4 rad/s, que embora tenha levado 5 segundos para o retorno referncia, o
desvio foi em torno de 0,1 radianos, o que pode ser considerado aceitvel em muitas
aplicaes.
Utilizando o mesmo mtodo de anlise de rejeio ao distrbio, traada a curva polar
da malha externa, com o controlador de velocidade configurado com os parmetros
calculados, mostrada na Figura 4.31.

Figura 4.31 Diagrama de Nyquist da malha de velocidade.
A figura 4.32 mostra o grfico polar para a regio da frequncia do distrbio em
questo:
65


Figura 4.32 Diagrama de Nyquist da malha de posio na regio do distrbio.
A funo de transferncia em malha aberta para a malha de posio dada por:
2
2
17,85 + 7.678,6 2.321,4
( )
0,0179
pos
s s
L s
s s
+
=
+

(4.6)
Portanto, utilizando a equao (4.6), a funo de sensibilidade para a malha de posio
:
2
2
0,053 0,00095
( )
381,6 123,1
pos
s s
S s
s s
+
=
+ +

(4.7)


66


Figura 4.33 Diagrama de Nyquist para o distrbio na malha de posio.
Utilizando o mesmo critrio da equao (4.4), tem-se que:
1
4 /
4 /
( ) 0,1588 29.147 ( )
pos
rad s
rad s
Ws j S j

=
=
= < =

(4.8)

Utilizaram-se os mesmos critrios da malha de velocidade na malha de posio, de
modo agora a obedecer s restries impostas pela equao (4.8). Utilizando o mesmo critrio
de se projetar um sistema criticamente amortecido, agora para a malha de posio para o
ponto (-131; -1880), alocando-o para o ponto (-135,2; -198), e aplicando um degrau de carga
de 0,4 N.m em 25 segundos, consegue-se o resultado da figura 4.34, mostrando que mesmo
aps a aplicao da carga o sistema retorna a sua referncia inicial, de 4 radianos.

Figura 4.34 Diagrama de Nyquist da malha de posio na regio do distrbio.
4.4 APLICAO DO CONTROL
Para o desenvolvimento deste tipo de controla
brao robtico SCORBOT com trs graus de liberdade,
Fortaleza - UNIFOR, pelos alunos do curso de Engenharia de Controle e Automao, e o
projeto e construo dos circuitos de acionamen
desenvolvidos pelos alunos do laboratrio de estudo do Grupo de Automao e Robtica
GPAR da Universidade Federal do Cear
os estudos do comportamento dos controladores aplica
liberdade do brao robtico (figura 4.35).
Diagrama de Nyquist da malha de posio na regio do distrbio.
APLICAO DO CONTROLADOR PROPOSTO AO MOTOR COM CARGA

Para o desenvolvimento deste tipo de controlador, utilizou-se um manipulador do tipo
com trs graus de liberdade, desenvolvido na Universidade de
UNIFOR, pelos alunos do curso de Engenharia de Controle e Automao, e o
projeto e construo dos circuitos de acionamento, sensoreamento e alimentao
desenvolvidos pelos alunos do laboratrio de estudo do Grupo de Automao e Robtica
GPAR da Universidade Federal do Cear-UFC, para que, em conjunto, se pudessem realizar
os estudos do comportamento dos controladores aplicados ao motor conectado ao grau de
liberdade do brao robtico (figura 4.35).

Figura 4.35 Manipulador robtico.
67

Diagrama de Nyquist da malha de posio na regio do distrbio.
OR COM CARGA
se um manipulador do tipo
desenvolvido na Universidade de
UNIFOR, pelos alunos do curso de Engenharia de Controle e Automao, e o
to, sensoreamento e alimentao
desenvolvidos pelos alunos do laboratrio de estudo do Grupo de Automao e Robtica-
UFC, para que, em conjunto, se pudessem realizar
dos ao motor conectado ao grau de
68

Utilizando os parmetros calculados no item 4.3, aplicou-se o controlador com rejeio
a distrbio, propostos ao segundo grau de liberdade do manipulador, que o cotovelo
tambm conhecido com Elbow, figura 4.36. Para assim, analisar o comportamento do
controlador para uma elevada carga inercial, j que esta articulao possui a maior carga
inercial, dentre os demais graus de liberdade, ver Tabela A.2 no anexo I. Realizando-se testes
que consistiam na repitibilidade das posies, verificando assim o comportamento da posio
deste grau de liberdade e analisando os efeitos das correntes de eixo direto e em quadratura do
motor. Assim, pode-se observar que as variaes da corrente de eixo em quadratura
ocasionam poucas variaes na corrente em eixo direto em todos os testes, validando assim o
controle vetorial.

Figura 4.36 Segundo e primeiro graus de liberdade do manipulador robtico.

Para o controlador aplicado ao cotovelo verifica-se uma boa repitibilidade da posio
do grau, com uma variao em torno de 0,23% em relao referncia, porm com um valor
de corrente em eixo em quadratura bem elevado, variando de 1,5 A -1,5 A, devido ao fato
de ser uma juno com elevada carga inercial, e uma corrente em eixo direto com uma
considervel variao, em mdia de 300 mA e com picos de quase 500 mA, figura 4.37.




69


Figura 4.37 Posio angular em radianos , corrente em eixo em quadratura , corrente em eixo direto para o
controlador com rejeio a distrbio aplicado ao segundo grau de liberdade (cotovelo).

4.5 CONSIDERAES FINAIS
Verificou-se, atravs de simulaes, a viabilidade dos modelos estudados ao longo do
desenvolvimento do projeto. Alm disso, construiu-se uma planta do sistema, para fazer a
aquisio de dados experimentais, a fim de compar-los com os simulados. Enfim, constatou-
se a aplicao do controle vetorial para a malha de eltrica, e o emprego do controlador PID
convencional aplicado malha mecnica, com caracterstica de rejeio a distrbios,
verificada experimentalmente em um grau de liberdade de um manipulador robtico.
70

CONCLUSO

O principal objetivo deste trabalho foi o estudo e implementao de um
servopocisionador empregando-se motores de induo trifsicos, analisando a aplicao de
alguns controladores, encontrados na literatura, para verificar o melhor controlador que
poderia ser utilizado. Controlar a posio de uma mquina deste tipo particularmente difcil,
por esta possuir baixos momentos de inrcia e coeficiente de atrito viscoso, que representam
um fator negativo no instante de posicionar o rotor na referncia, exigindo assim um
controlador bem ajustado e robusto em relao rejeio de distrbios, para anlise do
desempenho dos controladores pode ser avaliado as correntes do estator, que representam o
esforo de controle do sistema.
O controle vetorial utilizando uma malha de corrente com referncia sncrona se
mostrou o mais adequado para a aplicao, uma vez que, dentre os controladores analisados,
foi o que mostrou menor oscilao com relao referncia de posio em regime
permanente, com uma variao de no mximo 0,25% no caso experimental com carga, menor
tempo de subida (utilizando o critrio 0-100%) e o maior conjugado nominal. Assim como, o
controle PID com rejeio a distrbio aplicado a malha mecnica, apresentou resultados que
demonstram a possvel aplicao da planta construda, no posicionamento de um grau de
liberdade de um manipulador robtico.
De modo a utilizar a configurao que eleve a capacidade de conjugado do motor,
optou-se em trabalhar na configurao (tringulo) de ligao do motor, ao invs da
configurao Y (estrela), na qual estava anteriormente e como est configurado na maioria
dos trabalhos pesquisados, que permite uma capacidade de conjugado de 0,824 N.m, que
aproximadamente o torque de partida do motor, no caso para o motor utilizado de 1 N.m.
Este melhor desempenho atribudo a esta configurao, deve-se ao fato de obter uma
proximidade da tenso do barramento cc do inversor utilizado, que em torno de 120 V, e
uma elevao da corrente nas bobinas do motor no valor de 1,72 vezes maior que na
configurao anterior.
Para a continuao de projetos futuros prope-se:
- Construo de um manipulador de 5 graus de liberdade e, portanto, utilizao de cinco
motores, alm da colocao dos motores de induo na estrutura, no caso o fato do
TMS320F2812

conseguir chavear dois motores ser fator de economia para o projeto;

71

- Utilizao de potencimetros de preciso e multi-voltas, j que a posio do rotor de
suma importncia para o controle vetorial utilizado;
- Verificao do uso de outros tipos de DSPs, j que o TMS320F2812

mostrou-se
com sua capacidade j no limiar de nossa implementao, e por j existir no mercado DSPs
mais modernos e mais eficientes;
- Implementao de um supervisrio, uma GUI (Guide User Interface) provavelmente
construdo usando o software j conhecido MATLAB

, para envio de dados de

posicionamento, calculados pela cinemtica direta e inversa do manipulador, via comunicao
serial;
- Projeto de um algoritmo de controle utilizando a tcnica Sliding Mode Control (SMC),
pois uma tcnica utiliza um controle no-linear da malha de corrente fornecendo resultados
melhores que o controle vetorial (SHIAU & LIN, 2001);
- Estudo de outros algoritmos que possuam caractersticas de controle no-linear, pois
com o aumento da quantidade de graus no manipulador, mais complexo ser o seu
posicionamento;
- Implementao de um supervisrio que utilize tratamento de imagem, para o clculo
do posicionamento final do atuador do manipulador, a partir de ferramentas de viso
computacional.

72

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


ASTRM, K.; HGGLUND, T.(1995).PID Controllers: Theory, Design and Tuning.
Instrument Society of America, 2
nd
Edition.

BARBI, I.(1986). Teoria Fundamental do Motor de Induo. Ed. UFSC.

BEKKOUCHE, D.; CHENAFA, M.; MANSOURI, A(1998). A non-linear control of robot
manipulators driven by induction Motors, IEEE International Symposium on Industrial
Electronics, Vol. 2, pp. 513-518, Pretoria.

BLASCHKE, F.(1972).The Principle of Field Orientation as Applied to the new transvector
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ANEXO I
PARMETROS DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO E DO MANIPULADOR
Os parmetros da mquina de induo trifsica tipo gaiola-de-esquilo esto listados
na Tabela A1.1 e serviram de base para todo o projeto e desenvolvimento do sistema de
controle vetorial, e que esto baseados no circuito clssico utilizado para modelar os motores
de induo (KOSOW, 1996).
Tabela A1.1. Parmetros da mquina de induo.
Parmetro Descrio Valor
P
nominal
Potncia Nominal 119,36 W/0,25 HP
W
nominal
Velocidade Nominal 1800 r.p.m.
V
nominal
Tenso Nominal
(Estrela/Tringulo)
220/380 V
I
nominal
Corrente Nominal 0,66 A
P Nmero de plos 4
R
r
Resistncia rotrica
referenciada ao estator
87,44
R
s
Resistncia estatrica 35,58
L
r
Indutncia rotrica
referenciada ao estator
0,16 H
L
s
Indutncia estatrica 0,16 H
L
m
Indutncia mtua 0,884 H

Os parmetros do manipulador foram conseguidos atravs do aplicativo Solidworks, e
so mostrados na tabela A1.2:
Tabela A1.2. Parmetros do manipulador.
JUNTA
MASSA
(kg)
COMPRIMENTO
(cm)
DISTANCIA
DO CENTRO
DE MASSA
DO EIXO
(cm)
MOMENTO
DE INERCIA
(kg.m)
NGULO
DE GIRO
1(ombro) 17,34 32,5 1,5 0,43424 220
2(cotovelo) 12,45 53 14,9 0,5303 225
3(punho) 5,5 37,5 10,6 0,28708 300
78

ANEXO II
EQUIPAMENTOS UTILIZADOS
O sistema constitui-se basicamente de um inversor de tenso trifsico, uma placa com
sensores de corrente de efeito hall para aquisio de dados, uma fonte de tenso auxiliar,
uma placa de distribuio e recepo de sinais chamado de concentrador, um motor de
induo trifsico, um potencimetro acoplado ao eixo, uma kit de desenvolvimento
ezdsp2812

da Spectrum

e um retificador semi-controlado de ponte completa.

O inversor, Figura A2.1, recebe os sinais diretamente da placa ezdsp2812, Figura A2.2.
A partir de um buffer, opto-acopladores recebem os sinais do DSP, de modo a isolar o
circuito de controle do circuito de potncia. A partir desta etapa os sinais de sada dos opto-
acopladores fornecem o comando para um integrado com tecnologia bootstrap. Deste modo
no h a necessidade de se ter uma fonte de alimentao isolada para cada um dos
interruptores superiores do inversor.
A placa contendo os sensores de corrente conta com um LEM

(sensor de efeito hall),

no qual em sua sada colocada em um amplificador operacional, Figura A2.3. Deste modo
consegue-se controlar, atravs de calibrao, os limites de tenso de 0 a 3,3V, que so o
nvel de tenso mximo permitido no ezdsp2812

.

(a)

79



(b)
80


(c)
Figura A2.1- Inversor de tenso trifsico:(a) Placa confeccionada;(b) PCB da Placa;(c) Schematic da placa.
81


Figura A2.2 kit de desenvolvimento DSP da TEXAS INSTRUMENTS

ezdsp2812

.

(a)

(b)
82


(c)
Figura A2.3 Sensor de corrente:(a) Placa confeccionada;(b) PCB da Placa;(c) Schematic da placa.

O ezdsp2812

possui 12 canais PWM, alm de 14 canais de conversor

analgico/digital. Assim, para o controle de dois motores, os 12 canais so utilizados, sendo 6
para cada inversor. Somente h a necessidade de 4 canais do conversor analgico/digital, para
2 sensores de corrente de cada motor. A terceira corrente calculada a partir das outras 2,
evitando um custo adicional de se empregar outro sensor de corrente e evitando erros de
medio. O ezdsp2812

ainda possui a vantagem de se poder implementar a banda morta

(deadband) ao se chavear dois interruptores do mesmo brao, evitando assim a adio de
um potencimetro ou outro equipamento para o controle de cada brao do inversor.
A utilizao do processador digital de sinais (DSP) da Texas Instruments

, o
TMS320F2812

, que executa instrues a 150 MIPS, mostrou-se de suma importncia, onde

mesmo com a capacidade de processamento elevada, a aplicao do algoritmo de controle
83

vetorial utilizando uma malha de corrente neste DSP ficou no limiar da sua utilizao, fato
este notado nos procedimentos experimentais. Este processador possui ainda uma funo
intrnseca de modulao em espao vetorial (SVPWM), sem que fosse necessria a
implementao deste no aplicativo embarcado, consumindo menos memria e tempo de
processamento. Outra caracterstica de extrema valia que o processador escolhido possui 12
canais de modulao por largura de pulso (PWM), podendo, portanto, acionar at dois
motores trifsicos simultaneamente. Isto gerar uma economia na quantidade de
processadores necessrios para aplicao de trabalhos futuros.
O concentrador, Figura A2.4, executa trs funes: 1) recebimento dos sinais dos
sensores de corrente para envio ao ezdsp2812

; 2) envio dos comandos de tenso para cada

um dos conversores a partir de uma nica porta do ezdsp2812

. Deste modo todos os sinais

do sistema passam pelo concentrador, e no h a necessidade de ligar cada parte do sistema a
outra diretamente. Como os comandos de tenso e os canais conversor analgico/digital se
localizam em uma mesma porta, se tornaria difcil interligar estes sistemas de uma forma
organizada; 3) alm disso, para a resoluo de problemas, os defeitos podem ser verificados
somente em uma placa, ao invs de se verificar todo o sistema.


(a)

(b)
84


(c)
Figura A2.4Concentrador de sinais:(a) Placa confeccionada;(b) PCB da Placa;(c) Schematic da placa.
A fonte auxiliar, Figura A2.5, conta com vrias sadas: 18 V, 15 V, -15 V e 5 V. O
controle de tenso realizado atravs do TOP249. A tenso de 18 V utilizada pelo integrado
que realiza o comando de tenso para chaveamento dos interruptores. A segunda e a terceira
tenso servem para alimentar os operacionais da placa dos sensores de corrente, enquanto a
quarta tenso serve para alimentar a placa do concentrador, alm do buffer e dos
85

optoacopladores na parte de controle do inversor. E por fim, um retificador trifsico semi-
controlado para alimentar o barramento cc do inversor, Figura A2.6.

Figura A2.5 fonte de tenso auxiliar de +15,-15,5 e 18 volts.

(a)



86




(b)
87


(c)
Figura A2.6 retificador semi-controlado de ponte completa:(a) Placa confeccionada;(b) PCB da Placa;(c)
Schematic da placa.

Logo em seguida, pode-se verificar o fluxograma, Figura A2.7, do sistema como um
todo, e em seguida a todos os circuitos ligados do sistema, Figura A2.8.
Para medir a capacidade de conjugado do motor construiu-se uma estrutura de acordo
com a Figura A2.9, constituda de uma armao metlica, onde se tem uma balana porttil e
uma haste que faz o acoplamento com o rotor do motor. Ento ao modificar a referncia do
rotor, verifica-se a fora que o rotor imprime balana, por seguinte calcula-se a capacidade
do conjugado.
88


Figura A2.7 Fluxograma de funcionamento da planta.
89


Figura A2.8 Viso geral do sistema de controle e acionamento.

Figura A2.9 Estrutura para medio da capacidade de conjugado.
90

ANEXO III
DIAGRAMA DE BLOCOS MODELADOS NO SIMULINK

A seguir, tm-se os diagramas construdos utilizando o Simulink

, utilizados no captulo
4, aplicados nas simulaes do sistema.

Figura A3.1 Diagrama de blocos simplificado do servoposicionador para modelagem no Simulink

.
91


Figura A3.2 Diagrama de blocos para o clculo do ngulo eltrico.

Figura A3.3 Diagrama de blocos para o clculo da corrente do eixo em quadratura.

Figura A3.4 Diagrama de blocos para o clculo da corrente do eixo direto.
92


Figura A3.5 Diagrama de blocos para transformao de um sistema bifsico de referncia sncrona para
trifsico de referncia estacionria.

Figura A3.6 Inversor por comparador com histerese.
93


Figura A3.7 Diagrama de blocos do servoposicionador utilizando comando de tenso.
94


Figura A3.8 Transformao de comando de corrente para comando de tenso.
95


Figura A3.9 Diagrama de blocos do servoposicionador utilizando comando de tenso e malha de corrente.
96


Figura A3.10 Implementao do esquema da Figura 3.20 no Simulink