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61
LES CONNASSANCES
1 - Etude cinmatique
Notions de point concidant et d'entranement :
Soit ( ) R
a
un premier rfrentiel nomm rfrentiel absolu. Soit ( ) R un second
rfrentiel, en mouvement par rapport ( ) R
a
, nomm rfrentiel relatif.
La vitesse du point M tudi dans le rfrentiel absolu est appele vitesse absolue ( v
a

).
Sa vitesse dans le rfrentiel relatif est appele vitesse relative ( v
r

).
- Le point concidant au point M est le point P de l'espace qui concide, l'instant t ,
avec M et qui est fixe dans le rfrentiel relatif (rfrentiel mobile).
- La vitesse d'entranement du point M est la vitesse absolue du point concidant
(donc sa vitesse dans le rfrentiel absolu) :

v M v P
e a

= ( ) ( )
.
- L'acclration d'entranement du point M est l'acclration absolue du point
concidant :
a M a P
e a

= ( ) ( )
.
Remarques :
La position du point concidant dpend du temps lorsque le point M se dplace par
rapport au rfrentiel relatif. Cela n'est, bien sr, pas contradictoire avec le fait que
le point P est fixe dans le rfrentiel relatif. En fait, des instants diffrents, les
points concidants sont diffrents.
Le mouvement du point concidant dans le rfrentiel absolu est une caractristique
du mouvement du rfrentiel relatif et est indpendant du mouvement du point M
(puisque P est fixe dans le rfrentiel relatif).
Le mouvement du point concidant dans le rfrentiel absolu est, par contre,
dpendant de la position du point M . En effet, de faon gnrale, tous les points
Changement de rfrentiel
Rfrentiels non galilens
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du rfrentiel relatif n'ont pas le mme mouvement dans le rfrentiel absolu,
comme dans le cas de la rotation du rfrentiel relatif par exemple (voir ExempIe
4 , page 72).
Loi de composition des vitesses :
Soit un repre cartsien ( , , , ) O x y z
a a a a
du rfrentiel
absolu ( ) R
a
, c'est--dire un repre fixe dans ( ) R
a
.
Soit un repre cartsien ( , , , ) O x y z du rfrentiel relatif
( ) R (fixe dans ( ) R ).
Alors : v M
dO M
dt
a
a


= ( ) ( O
a
tant fixe dans ( ) R
a
).
Or : O M O O OM O O x i y j z k
a a a

= + = + + +

Donc : v M
dO O
dt
x i y j z k x
di
dt
y
dj
dt
z
dk
dt
a
a


- - -
= + + + + + + ( )


(les vecteurs unitaires de la
base associe au repre ( , , , ) O x y z n'tant pas fixes dans le rfrentiel absolu).
Si on fixe M dans le rfrentiel relatif, c'est--dire qu'on considre son point concidant,
les coordonnes ( , , ) x y z deviennent des constantes.
Donc : v P v M
dO O
dt
x
di
dt
y
dj
dt
z
dk
dt
a e
a


= = + + + ( ) ( )

.
D'autre part, la vitesse relative du point M est : v M
dOM
dt
r


= ( ) ( O tant fixe dans le
rfrentiel relatif).
Soit : v M x i y j z k
r
- - -
= + + ( )

(les vecteurs unitaires tant fixes dans le rfrentiel relatif).
Conclusion :
v M v M v M
a r e

= + ( ) ( ) ( )
. Loi de composition des vitesses.
Loi de composition des acclrations :
a M
dv M
dt
a
a


= ( )
( )
Soit : a M
d O O
dt
x i y j z k x
di
dt
y
dj
dt
z
dk
dt
x
d i
dt
y
d j
dt
z
d k
dt
a
a


-- -- -- - - -
= + + + + + + + + + ( )
2
2
2
2
2
2
2
2
2 2 2


Si on fixe M dans le rfrentiel relatif, c'est--dire qu'on considre son point concidant,
les coordonnes ( , , ) x y z deviennent des constantes.
Donc : a P a M
d O O
dt
x
d i
dt
y
d j
dt
z
d k
dt
a e
a


= = + + + ( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2
2

.
D'autre part, l'acclration relative du point M est : a M
d OM
dt
x i y j z k
r


-- -- --
= = + + ( )
2
2

.

k
x
y
z
x
a
y
a
z
a
O
a
O
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On pose alors : a M x
di
dt
y
dj
dt
z
dk
dt
c
- - -
= + + ( ) 2 2 2

: acclration de Coriolis.
Et ainsi :
a M a M a M a M
a r e c

= + + ( ) ( ) ( ) ( )
. Loi de composition des acclrations.
Vecteur rotation d'un rfrentiel mobile :
Soit ( , , , ) O i j k

un repre cartsien du rfrentiel relatif ( ) R mobile par rapport au
rfrentiel absolu ( ) R
a
.
Le vecteur rotation du rfrentiel relatif est tel que : e

dj
dt
k
dk
dt
i
di
dt
j

.
.
.
.
- Cas d'un rfrentiel mobile en translation par rapport au rfrentiel absolu :
( , , )

i j k est alors une base fixe et donc :
e

= 0
.
Remarque :
La notion de translation d'un rfrentiel (ou
d'un solide) est diffrente de la notion de
translation d'un point. l s'agit ici, d'un
mouvement tel que la base cartsienne du
rfrentiel mobile reste fixe (les axes cartsiens
gardent des directions fixes). Les diffrents
points du rfrentiel mobile peuvent nanmoins
avoir des trajectoires quelconques (c'est celle du
point O qui est dessine sur le schma). Par contre, tous les points ont, chaque
instant, des vecteurs vitesse identiques.
Exemples :
Le rfrentiel gocentrique est en translation elliptique autour du soleil (dans le
rfrentiel hliocentrique).
Les nacelles d'une grande roue sont en translation circulaire (dans le rfrentiel
terrestre).
Cas particuliers :
Translation rectiligne : les trajectoires des points du rfrentiel mobile sont des
droites.
Translation rectiligne uniforme : les vitesses des points du rfrentiel mobile
sont, de plus, constantes.

k
x
y
z
z
a
x
a
y
a
O
a
O
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- Cas d'un rfrentiel mobile en rotation autour d'un axe fixe par rapport au rfrentiel
absolu :
Dans cet exemple, la rotation a lieu autour de l'axe
( ) Oz commun aux deux repres.
Alors :
dj
dt
i
dk
dt
di
dt
j

=
=
=

-
-
u
u
0 et :
e
u

0
0
.
Le vecteur rotation est donc colinaire l'axe ( ) Oz , orient vers le haut si u est
croissant (ou vers le bas si u est dcroissant).
Conclusion :
- Le vecteur rotation d'un rfrentiel mobile par rapport un rfrentiel absolu est
caractristique de la rotation du rfrentiel mobile. l est nul dans le cas d'une
translation du rfrentiel mobile.
- l est colinaire l'axe de rotation du rfrentiel mobile.
- l est orient d'aprs la rgle du tire bouchon.
- Sa norme est la vitesse angulaire de rotation du rfrentiel mobile.
Calcul de l'acclration de Coriolis :
( , , , ) O i j k

tant un repre cartsien du rfrentiel relatif ( ) R
r
mobile par rapport au
rfrentiel absolu ( ) R
a
:
-

i j k
2 2 2
1 = = = (par drivation) 2 2 2 0


i
di
dt
j
dj
dt
k
dk
dt
. . . = = =
-

i j j k i k . . . = = = 0 (par drivation)


i
dj
dt
j
di
dt
j
dk
dt
k
dj
dt
i
dk
dt
k
di
dt
. . . . . . + = + = + = 0
Alors : e

. =
|
\

|
.
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\

|
.
|
|
|
=

|
\

|
.
|
|
|
|
|
|
=
|
\

|
.
|
|
|
|
|
|
|

i
dj
dt
k
dk
dt
i
di
dt
j
di
dt
j
dk
dt
i
di
dt
i
di
dt
j
di
dt
k
.
.
.
.
.
.
.
.
1
0
0
0
(compte tenu des relations prcdentes).
Finalement : e

. =


i
di
dt
.
On montre de mme : e

. =


j
dj
dt
et : e

. =


k
dk
dt
.

x
y
z z
a
x
a
y
a
O
e

k
u
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Le terme d'acclration de Coriolis a M x
di
dt
y
dj
dt
z
dk
dt
c
- - -
= + + ( ) 2 2 2

peut donc s'crire :
a M x i y j z k x i y j z k
c
- - - - - -
= . + . + . = . + +
|
\

|
.
| ( ) 2 2 2 2 e e e e

Conclusion :
a M v M
c r

= . ( ) ( ) 2e
.
Remarque : L'acclration de Coriolis n'existe donc que pour un point mobile dans un
rfrentiel tournant. Elle est, par exemple, nulle pour un point l'quilibre dans un
mange ou pour un point en mouvement dans la nacelle de la grande roue.

2 - Etude dynamique
Relation fondamentale de la dynamique en rfrentiels non galilens
Soit ( ) R
a
un rfrentiel galilen (rfrentiel absolu). Soit ( ) R un second rfrentiel en
mouvement par rapport ( ) R
a
(rfrentiel relatif).
La relation fondamentale de la dynamique, pour un point M de masse m, ne peut s'crire
que dans le rfrentiel galilen ( ) R
a
:
ma M R
a

= ( ) o : R

est la rsultante des forces appliques.


D'aprs le loi de composition des acclrations : a M a M a M a M
a r e c

= + + ( ) ( ) ( ) ( )
D'o : ma M R ma M ma M
r e c

= ( ) ( ) ( )
Pour obtenir une forme semblable la RFD dans le rfrentiel relatif, on pose :

F ma M
ie e

= ( )
: force d'inertie d'entranement ;

F ma M
ic c

= ( )
: force d'inertie de Coriolis.
Alors, dans un rfrentiel non galilen :
ma M R F F
ie ic

= + + ( )
.
Conclusion : Dans un rfrentiel non galilen, on peut crire la relation fondamentale de la
dynamique condition d'ajouter la rsultante des forces appliques au systme, la force
d'inertie d'entranement et la force d'inertie de Coriolis.
Remarque : Par opposition aux forces d'inertie, qui sont des termes correctifs ajouter
pour crire la RFD dans un rfrentiel non galilen, les forces appliques au systme sont
appeles forces vraies.
Thorme de l'nergie cintique en rfrentiels non galilens
Ce thorme se dmontre l'aide de la RFD (voir Dmonstration , page 32). Dans un
rfrentiel non galilen, les forces d'inertie doivent donc tre ajoutes aux forces vraies.
On obtient donc la relation suivante :
dE
dt
P P F P F
C
i
i
ie ic
= + +


( ) ( ) .
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Or, dans le rfrentiel relatif d'tude : P F F v m v v
ic ic r r r
( ) . .

= = .
|
\

|
.
| = 2 0 e : la force de
Coriolis ne travaille pas.
Finalement, dans un rfrentiel non galilen :
dE
dt
P P F
C
i
i
ie
= +


( )
.
Et sous forme intgrale :
AE E B E A W W F
C C C A
B
i
i
A
B
ie
= = +


( ) ( ) ( )
.
3 - Principe de reIativit de GaIiIe
Rfrentiels galilens
Soit ( ) R
a
un rfrentiel galilen (rfrentiel absolu). Soit ( ) R un second rfrentiel en
mouvement par rapport ( ) R
a
(rfrentiel relatif).
D'aprs le principe d'inertie, pour que le rfrentiel relatif soit galilen, il faut et suffit que
l'acclration d'un point isol y soit nulle (mouvement rectiligne et uniforme).
Considrons un point isol : a M
a

= ( ) 0 (mouvement rectiligne uniforme dans ( ) R
a
).
Alors, d'aprs la loi de composition des acclrations : a M a M a M
r e c

+ + = ( ) ( ) ( ) 0
Pour avoir a M
r

= ( ) 0 , il faut et suffit donc que a M a M
e c

+ = ( ) ( ) 0 .
On ne peut pas avoir a M a M
e c

= ( ) ( ) pour tout point M en mouvement rectiligne
uniforme dans ( ) R
a
, puisque l'acclration de Coriolis dpend de la vitesse relative du
point M , alors que l'acclration d'entranement en est indpendante (elle ne dpend que
du mouvement du rfrentiel relatif).
Pour annuler la somme a M a M
e c

+ ( ) ( ) , il faut et suffit donc que a M
e

( ) et a M
c

( ) soient
nulles.
Or : a M v M
c r

= . = = ( ) ( ) 0 0 0 e e ( v M
r

( ) pouvant tre quelconque) : le rfrentiel


relatif est en translation.
Et : a M a P
e a

= = ( ) ( ) 0 0 : le point concidant au point M est en translation rectiligne
uniforme par rapport au rfrentiel absolu.
Finalement : Le rfrentiel relatif doit tre en translation rectiligne et uniforme par rapport
au rfrentiel absolu.
Conclusion : Un rfrentiel en mouvement par rapport un rfrentiel galilen est lui-
mme galilen si et seulement si il est en translation rectiligne et uniforme par rapport
ce rfrentiel galilen.
Remarques :
On comprend pourquoi, en considrant le rfrentiel hliocentrique galilen, le
rfrentiel gocentrique n'est galilen qu'en premire approximation, puisqu'il n'est
pas en translation rectiligne et uniforme, mais en translation elliptique dans le
rfrentiel hliocentrique.
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l en est de mme pour le rfrentiel Terrestre qui est en rotation autour d'un axe
fixe dans le rfrentiel gocentrique.
Principe de relativit de Galile
Soient deux rfrentiels ( ) R
1
et ( ) R
2
galilens.
Dans chacun d'eux, on peut crire la RFD :
ma M R
ma M R
1 1
2 2


=
=

( )
( )
o : R
1

et R
2

sont les
rsultantes des forces appliques au point M dans chacun des rfrentiels.
Les deux rfrentiels tant galilens, ils sont en translation rectiligne uniforme l'un par
rapport l'autre.
La loi de composition des acclrations donne alors : a M a M
1 2

= ( ) ( ) ( a a
e c

= = 0 )
On en dduit :
R R
1 2

=
.
Conclusion : Les forces vraies sont indpendantes du rfrentiel d'tude. Les lois de la
mcanique sont alors les mmes dans tous les rfrentiels galilens.
Exemple : l est ais de vrifier qu'il est impossible, par quelque exprience que ce soit, de
savoir si un ascenseur est en mouvement rectiligne et uniforme ou l'arrt (dans le
rfrentiel terrestre suppos galilen). Par contre, lorsque son acclration n'est pas nulle
(au dmarrage et au freinage) des expriences lmentaires (ou de simples sensations)
mettent en vidence qu'il n'est pas immobile.
4 - Le rfrentieI terrestre
Dfinition du poids
Le poids d'un corps de masse m est la force subie par ce
corps immobile au voisinage de la Terre. C'est donc la
rsultante de la force de gravitation terrestre et de la force
d'inertie d'entranement, le rfrentiel terrestre n'tant pas
galilen :
mg F F
mM
R
e F
g ie
T
r ie

= + = +

2

o : M est la masse de la Terre, R
T
le rayon terrestre et la
constante gravitationnelle.
En supposant le rfrentiel gocentrique galilen, le
mouvement d'entranement du point concidant (identique au
point M puisqu'il est immobile dans le rfrentiel terrestre) est circulaire uniforme de
centre H (projet orthogonal de M sur l'axe ( ) Oz de rotation).
D'o : a M HM N
e

= ( ) e
2

o :

N est la normale au cercle de centre H .


Et :
F m HM
ie

= e
2
.
O
H
M
z

N F
ie

F
g

mg

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Consquences :
La direction du poids n'est pas exactement le rayon terrestre. La norme de la force
d'inertie d'entranement tant trs infrieure celle de la force gravitationnelle,
l'angle entre ces deux directions est nanmoins trs faible et en gnral nglig.
La norme de la force d'inertie d'entranement dpend de la latitude (puisque
HM f = ( ) ) et l'angle entre la force d'inertie et la force gravitationnelle en dpend
aussi. La valeur de g est donc fonction de la latitude. Elle est minimum l'quateur
( F
ie
est maximum) et elle est maximum aux ples ( F
ie
= 0 ) (voir ExempIe 5 ,
page 73).
Remarque : Le poids reste nanmoins rigoureusement vertical puisque c'est la dfinition
de la direction verticale (direction donne par le fil plomb).
La dviation vers l'Est :
Ce phnomne est mis en vidence lors de l'tude de la chute
libre d'un corps, lch sans vitesse initiale. On constante que
le point de chute sur le sol n'est pas l'aplomb du point de
dpart, mais lgrement dcal vers l'Est.
Ceci s'explique par la prsence de la force de Coriolis qu'il faut
ajouter au poids, le rfrentiel terrestre tant en rotation autour
de l'axe (fixe) des ples dans le rfrentiel gocentrique
(suppos galilen) :
F m v
ic r

= . 2 e .
En considrant que la vitesse relative de chute reste quasi
verticale (la dviation est trs faible), la force de Coriolis est
bien oriente vers l'Est.
O
z

e
F
ic

v
r
mg

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LES SAVOR - FARE
1 - UtiIiser Ia Ioi de composition des vitesses
- dentifier le rfrentiel absolu et le rfrentiel relatif.
- dentifier le mouvement du point concidant au point mobile tudi, dans le rfrentiel
relatif, et dterminer sa vitesse : c'est la vitesse d'entranement du mobile.
- A l'aide de la loi de composition des vitesses, relier la vitesse absolue et la vitesse relative.
Si l'une des deux est connue, l'autre peut tre ainsi dtermine.
Exemple 1 : Observation d'un parachutiste en descente verticale la vitesse V constante,
par un passager d'un vhicule en mouvement horizontal la vitesse u constante.
Systme : Parachutiste.
Rfrentiel absolu : Terrestre.
Rfrentiel relatif : Vhicule (en translation rectiligne et
uniforme dans le rfrentiel terrestre).
Le point P concidant au parachutiste (immobile dans le
rfrentiel du vhicule) un mouvement rectiligne et
uniforme la vitesse u dans le rfrentiel terrestre.
Donc : v M v P u
e a

= = ( ) ( ) .
La vitesse absolue est connue : v M V
a

= ( ) .
La loi de composition des vitesses donne la vitesse relative :
v M v M v M V u
r a e

= = ( ) ( ) ( )
Soit :
v M V k u j
r

= ( ) . .

(dans la base cartsienne).
On peut dterminer la trajectoire du parachutiste pour un observateur du vhicule.
On utilise, pour cela, un repre cartsien (donc li au rfrentiel du train) pour
dterminer les coordonnes du point M .
Dans la base associe : v M x i y j z k
r
- - -
= + + ( )

donc :
x
y u
z V
-
-
-
=
=
=

=
= +
= +

x cte
y ut cte
z Vt cte
1
2
3
.
Si on suppose que le parachutiste est l'aplomb du point O l'instant initial t = 0 ,
les lois horaires deviennent :
x
y ut
z Vt h
=
=
= +

0
. Le mouvement relatif est donc dans le plan ( ) yOz .
M
x
y
z

u
O
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L'quation de la trajectoire relative est obtenue par
limination du paramtre t :
z
V
u
y h = +
. C'est une droite de pente positive.
Exemple 2 : Mouvement d'un point de la bande de roulement du pneu (rayon a ) d'un
vhicule roulant rectilignement la vitesse u . On suppose que le pneu roule sans glissement
sur la route.
Systme : Point M du pneu.
Rfrentiel absolu : Terrestre.
Rfrentiel relatif : Vhicule (en translation
rectiligne dans le rfrentiel terrestre).
Le point P concidant au point M (immobile
dans le rfrentiel du vhicule) un
mouvement rectiligne la vitesse u dans le
rfrentiel terrestre.
Donc : v M v P u
e a

= = ( ) ( ) .
Le mouvement relatif est un mouvement circulaire : v M a e
r
-
= ( ) u
u

.
La loi de composition des vitesses donne la vitesse absolue :
v M v M v M u a e
a r e
-
= + = + ( ) ( ) ( ) u
u

.
En utilisant la base cartsienne :
v M u a i a j
a
- -
= + ( ) ( sin ) cos u u u u

.
Pour dterminer la vitesse de rotation u
-
de la roue, intressons nous la position
particulire u
t
=
2
. l s'agit du point de contact avec le sol. La roue ne glissant
pas sur le sol, la vitesse absolue de ce point est nulle (gale la vitesse du sol).
Or : v u a i
a
-

|
\

|
.
|
= +
t
u
2
( )

d'o : u a + =
-
u 0 et :
u
-
=
u
a
. Comme on l'attendait, la
roue tourne dans le sens ngatif.
Finalement :
v M u i u j
a

= + ( ) ( sin ) cos 1 u u

.
Remarque : Pour le point suprieur de la roue, on obtient :
v u i
a

|
\

|
.
|
=
t
2
2

.
y
z
h
O
M

e
r

e
u
u
u

j
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2 - UtiIiser Ia Ioi de composition des accIrations
- dentifier le rfrentiel absolu et le rfrentiel relatif.
- dentifier le mouvement du point concidant au point mobile tudi, dans le rfrentiel
relatif, et dterminer son acclration : c'est l'acclration d'entranement du mobile.
- Calculer l'acclration de Coriolis du mobile : a M v M
c r
( ) ( ) = .

2e . Exprimer, pour cela, le
vecteur rotation du rfrentiel relatif et le vecteur vitesse relative dans une mme base,
afin d'effectuer le produit vectoriel.
- A l'aide de la loi de composition des acclrations, relier l'acclration absolue et
l'acclration relative. Si l'une des deux est connue, l'autre peut tre ainsi dtermine.
Exemple 3 : Mouvement d'un point de la bande de roulement du pneu (rayon a ) d'un
vhicule roulant rectilignement la vitesse u . On suppose que le pneu roule sans glissement
sur la route.
Systme : Point M du pneu.
Rfrentiel absolu : Terrestre.
Rfrentiel relatif : Vhicule (en translation
rectiligne dans le rfrentiel terrestre).
Le point P concidant au point M (immobile
dans le rfrentiel du vhicule) un
mouvement rectiligne la vitesse u dans le
rfrentiel terrestre.
Donc : a M a P
d u
dt
du
dt
i
e a


= = = ( ) ( )

(puisque u

garde une direction constante).


Le mouvement relatif est un mouvement circulaire : a M a e a e
r r
- --
= + ( ) u u
u
2

.
L'acclration de Coriolis est nulle puisque le vecteur rotation du rfrentiel relatif
est nul (vhicule en translation) .
La loi de composition des acclrations donne l'acclration absolue :
a M a M a M a M a e a e
du
dt
i
a r e c r
- --
= + + = + + ( ) ( ) ( ) ( ) u u
u
2


En utilisant la base cartsienne :
a M a a
du
dt
i a a j
a
- -- -- -
= +
|
\

|
.
|
|
+
|
\

|
.
|
|
( ) cos sin cos sin u u u u u u u u
2 2

En tenant compte de la relation u
-
=
u
a
tablie prcdemment (voir ExempIe
2 , page 70), on obtient finalement :
a M
u
a
du
dt
du
dt
i
du
dt
u
a
j
a

= + +
|
\

|
.
|
|
+
|
\

|
.
|
|
( ) cos sin cos sin
2 2
u u u u

.
M

e
r

e
u
u
u

j
Mccniue - ChcpiIre 5 ChcngemenI ce rfrenIie| eI rfrenIie|: ncn gc|i|en:
72
Cas particuliers :
Pour le point de contact avec le sol :
a
u
a
j
a

|
\

|
.
|
=
t
2
2
.
Pour le point suprieur de la roue :
a
du
dt
i
u
a
j
a

|
\

|
.
|
=
t
2
2
2
.
Si le vhicule est en translation rectiligne et uniforme :
a M
u
a
i
u
a
j
a

= ( ) cos sin
2 2
u u

ou encore :
a M
u
a
e
a r

= ( )
2

.
L'acclration absolue est alors en permanence oriente vers le centre de
la roue.
Exemple 4 : Anneau en translation la vitesse u constante sur une barre en rotation la
vitesse angulaire e constante. La position initiale de l'anneau est le point O.
Systme : Anneau.
Rfrentiel absolu : Terrestre.
Rfrentiel relatif : Barre (en rotation autour d'un axe
fixe ( ) Oz dans le rfrentiel terrestre).
Le point P concidant au point M (immobile dans le
rfrentiel de la barre) un mouvement circulaire
uniforme autour du point O, dans le rfrentiel
terrestre.
Donc : a M a P r e
e a r

= = ( ) ( ) e
2

(on peut retrouver ici, que dans le cas de la
rotation du rfrentiel relatif, le mouvement du point concidant dpend de la
position du point M : l'uniformit du mouvement d'entranement est une
caractristique de la translation du rfrentiel relatif).
Or : u r =
-
donc : r ut = (puisque u cte = et r ( ) 0 0 = )
Soit : a M ut e
e r

= ( ) e
2

.
Le mouvement relatif est une translation rectiligne et uniforme : a M
r

= ( ) 0 .
L'acclration de Coriolis est : a M v M k ue
c r r

= . = . ( ) ( ) 2 2 e e


Soit : a M ue
c

= ( ) 2e
u

.
La loi de composition des acclrations donne l'acclration de l'anneau dans le
rfrentiel terrestre :
a M a M a M a M ut e ue
a r e c r

= + + = + ( ) ( ) ( ) ( ) e e
u
2
2

.

e
r

e
u

k
O
A
z
e
Mccniue - ChcpiIre 5 ChcngemenI ce rfrenIie| eI rfrenIie|: ncn gc|i|en:
73
3 - CaIcuIer des forces d'inertie
- dentifier le rfrentiel galilen et prciser le mouvement du rfrentiel non galilen dans
lequel sont calcules les forces d'inertie.
- Calculer les acclrations d'entranement et de Coriolis.
- En dduire les forces d'inertie.
Exemple 5 : Calcul de l'intensit du champ de pesanteur en fonction de la latitude .
Systme : Point matriel M de masse m .
Rfrentiel galilen : Gocentrique.
Rfrentiel d'tude : Terrestre, non galilen (en
rotation autour de l'axe fixe des ples).
Compte tenu de la dfinition du poids (voir Le
rfrentieI terrestre , page 67) :
mg F F
g ie

= +
Avec : F
mM
R
e
g
T
r

=

2

(force gravitationnelle)
Et : F ma M ma P
ie e a

= = ( ) ( ) .
Le mouvement d'entranement du point concidant P est circulaire uniforme de
centre H (projet orthogonal de M sur l'axe ( ) Oz de rotation).
D'o : a M HM N
e

= ( ) e
2

o :

N est la normale au cercle de centre H .


Soit : F mR N
ie T

= cos e
2

.
Pour simplifier le calcul de l'intensit du champ de pesanteur, on peut confondre le
poids avec sa projection sur le rayon terrestre (l'angle o tant trs faible, puisque
la force d'inertie d'entranement est trs infrieure la force gravitationnelle).
D'o : mg mg F F
mM
R
mR
g ie
T
T
~ = = cos cos cos o e

2
2 2
Et : g
M
R
R
T
T
( ) cos e ~

2
2 2
Posons : g g
M
R
R
T
T 0
2
2
0 = ~ ( )

e , alors :
( )
g g R
T
( ) ( cos ) e ~ +
0
2 2
1 1
Soit finalement :
( )
g g R
T
( ) sin e ~ +
0
2 2
1
.
L'intensit de la pesanteur est donc une fonction croissante de la latitude et sa
valeur la plus faible est celle l'quateur (c'est l que la force d'inertie
d'entranement est la plus intense).
Remarque : Cette loi de variation n'est pas vrifie trs prcisment
exprimentalement. Ceci s'explique par le fait que la Terre n'est pas une sphre
homogne, ce qui modifie l'expression de la force gravitationnelle.
O
H
M
z

N
F
ie

F
g

mg

o
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74
Exemple 6 : Force de Coriolis sur un point matriel en chute libre, lch sans vitesse
initiale.
Systme : Point matriel M de masse m .
Rfrentiel galilen : Gocentrique.
Rfrentiel d'tude : Terrestre, non galilen (en
rotation autour de l'axe fixe des ples).
La force de Coriolis tant trs peu intense, elle
ne provoque qu'une faible dviation de sa
trajectoire. Pour simplifier le calcul de cette force,
on peut donc utiliser l'expression de la vitesse
d'un point matriel en chute libre dans un
rfrentiel galilen :
v gt k
r

=

.
Alors : F m v m
gt
ic r

= . =
|
\

|
.
|
|
|
.

|
\

|
.
|
|
|
2 2 0
0
0 e
e
e
cos
sin
(en utilisant la base cartsienne).
Finalement :
F m gt j
ic

= 2 e cos

.
On retrouve bien une force oriente vers l'Est.
3 - Etudier un quiIibre dans un rfrentieI non gaIiIen
- dentifier le rfrentiel galilen et prciser le mouvement du rfrentiel non galilen dans
lequel est tudi l'quilibre du systme.
- Faire le bilan des forces vraies appliques au systme.
- Calculer les forces d'inertie d'entranement et de Coriolis subies pas le systme.
- Pour dterminer les positions d'quilibre du systme, on peut :
utiliser la relation fondamentale de la dynamique ;
rechercher les extrema de l'nergie potentielle du systme, condition que toutes les
forces soient conservatives.
Exemple 7 : Ressort sur un plan inclin uniformment acclr, en l'absence de frottement.
Systme : Point M de masse m .
Rfrentiel galilen : Terrestre.
Rfrentiel d'tude : Plan inclin, non galilen (en
translation acclre par rapport au sol).
Forces vraies :
Poids
Tension du ressort
Raction du support
mg
T
R

F
ic

v
r

x
e

z
x
M
v
r

x
y
O
M
mg

F
ie

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75
avec : T k x i

= ( )
0

.
Force d'inertie d'entranement : F ma M ma P
ie e a

= = ( ) ( ) . Le point concidant P
(fixe dans le rfrentiel du plan inclin) a un mouvement rectiligne par rapport au
sol et son acclration est la mme que celle du plan inclin.
D'o : F m
ie

= .
Force d'inertie de Coriolis : Le plan inclin est en translation par rapport au sol.
Donc : F
ic

= 0 .
- Premire mthode : Cherchons les positions d'quilibre en utilisant la relation
fondamentale de la dynamique.
F mg k x m
i
i

= + = 0 0
0
sin ( ) cos o o (en projection sur l'axe ( ) 0x ).
D'o : ( )
x
m
k
g
e
= + +
0
sin cos o o
. l n'existe qu'une position d'quilibre.
Remarque :
On vrifie que le ressort est tir l'quilibre ( x
e
>
0
) sous l'effet du poids
et de la force d'inertie. Bien sr, si on choisit l'acclration du plan inclin
dans l'autre sens, le calcul conduit l'expression :
( )
x
m
k
g
e
= +
0
sin cos o o
et on vrifie que l'effet de la force d'inertie est de raccourcir le ressort.
- Deuxime mthode : Utilisons l'nergie potentielle.
Le poids est conservatif et : dE mg mg d mg dx i mg dx
P
( ) . . sin


= = =

o .
La raction du plan inclin ne travaille pas et : dE R
P
( )

= 0 .
La tension du ressort est conservative et : dE T T d k x dx
P
( ) . ( )

= =


0
.
Le travail lmentaire de la force d'inertie d'entranement est :
dW F m d m dx
ie
( ) . cos

= =

o . l s'agit d'une DTE. La force d'inertie
d'entranement est donc conservative et : dE F m dx
P ie
( ) cos

= o .
Le point M ne subit donc que des forces conservatives et son nergie
potentielle est telle que : dE dE
P P i
i
=

.
Les positions d'quilibre correspondent aux extrema d'nergie potentielle.
Soit :
dE
dx
mg k x m
P
= + = 0 0
0
sin ( ) cos o o
D'o on retrouve : ( )
x
m
k
g
e
= + +
0
sin cos o o
.
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76
Exemple S : Angle que forme un pendule de longueur , par rapport la verticale, lorsqu'il
tourne vitesse angulaire constante e autour de l'axe vertical.
Systme : Point M de masse m .
Rfrentiel galilen : Terrestre.
Rfrentiel d'tude : Tournant autour de l'axe vertical, la
mme vitesse e que le pendule (rfrentiel non galilen).
Dans ce rfrentiel, le point M est immobile.
Forces vraies :
Poids
Tension du fil
mg
T

Force d'inertie d'entranement : F ma M ma P


ie e a

= = ( ) ( ) . Le point concidant P
(fixe dans le rfrentiel tournant) a un mouvement circulaire uniforme autour de H
dans le rfrentiel terrestre. Son acclration est donc colinaire

N (normale au
cercle dcrit par le point P ).
D'o : F mHM N m N
ie

= = e ue
2 2

sin .
Force d'inertie de Coriolis : Le point M est immobile dans le rfrentiel d'tude.
Donc : F
ic

= 0 .
- Premire mthode : Cherchons les positions d'quilibre en utilisant la relation
fondamentale de la dynamique.
F mg m
i
i

= + = 0 0
2
sin sin cos u ue u (en projection sur le vecteur

e
u
).
D'o les deux solutions :
sin
cos )
u
u
e
e
=
= <

0
2
2
g
g

(si
Conclusion : l existe donc une ou deux positions d'quilibre, selon la valeur de
la vitesse de rotation e .
Si e s
g

: une seule position d'quilibre


u
e
= 0
.
Si e >
g

: deux positions d'quilibre


u
e
1
0 =
et
u
e
e
g
2 2
=
|
\

|
.
|
arccos

.
- Deuxime mthode : Utilisons l'nergie potentielle.
Le poids est conservatif et : dE mg m g d m g d e
P
( ) . .

= =

u
u
soit : dE mg mg d
P
( ) sin

= u u .
La tension du fil ne travaille pas et : dE T
P
( )

= 0 .
Le travail lmentaire de la force d'inertie d'entranement est :
dW F m N d m d
ie
( ) sin . sin cos

= =

ue ue u u
2 2
. l s'agit d'une DTE.

e
r

e
u
T

mg

M
F
ie

N
H
u
e
Mccniue - ChcpiIre 5 ChcngemenI ce rfrenIie| eI rfrenIie|: ncn gc|i|en:
77
La force d'inertie d'entranement est donc conservative et :
dE F m d
P ie
( ) sin cos

=
2 2
ue u u .
Le point M ne subit donc que des forces conservatives et son nergie
potentielle est telle que : dE dE
P P i
i
=

.
Les positions d'quilibre correspondent aux extrema d'nergie potentielle.
Soit :
dE
d
mg m
P
u
u ue u = = 0 0
2 2
sin sin cos .
Conclusion : On retrouve la mme quation que celle tablie prcdemment, et
donc les mmes rsultats...
La deuxime mthode est moins efficace que la premire pour dterminer les
positions d'quilibre, mais elle est tout fait indique pour dterminer la stabilit
de ces positions d'quilibre (voir StabiIit d'une position d'quiIibre , page
34).
En effet :
d E
d
mg m
P
2
2
2 2 2 2
u
u e u u = cos (cos sin )
Soit :
d E
d
mg m
P
2
2
2 2 2
2 1
u
u e u = cos ( cos ) .
- 1
er
cas : e <
g

.
On a identifi une seule position d'quilibre : u
e
= 0
Et :
d E
d
mg m m g
P
2
2
2 2 2
0 0
u
e e ( ) ( ) = = >
.
l s'agit donc d'un minimum d'nergie potentielle et la position verticale est une
position d'quilibre stable.
- 2
me
cas : e >
g

.
On a identifi deux positions d'quilibre :
u
e
1
0 = et :
d E
d
mg m m g
P
e
2
2
2 2 2
1
0
u
u e e ( ) ( ) = = <
.
l s'agit donc d'un maximum d'nergie potentielle et la position verticale est
maintenant une position d'quilibre instable.
u
e
e
g
2 2
=
|
\

|
.
|
arccos

et :
d E
d
mg
g
m
g
P
e
2
2 2
2 2
2
2
2
2 1
u
u
e
e
e
( ) =
|
\

|
.
|

|
\

|
.
|
|



Soit :
d E
d
m
g
m
g
m
m
g
P
e
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2 2 4
2
2 0
u
u
e e
e
e
e ( ) ( ) = + = >
.
l s'agit donc d'un minimum d'nergie potentielle et la position u
e
2
est une
position d'quilibre stable.
Mccniue - ChcpiIre 5 ChcngemenI ce rfrenIie| eI rfrenIie|: ncn gc|i|en:
78
Exemple 9 : Vitesse minimale de rotation d'une cage cylindrique de rayon a , permettant
l'quilibre d'un point matriel par simple contact sur la paroi de la cage, avec un coefficient de
frottement f .
Systme : Point M de masse m .
Rfrentiel galilen : Terrestre.
Rfrentiel d'tude : Celui de la cage, non
galilen (tournant autour de l'axe vertical, la
vitesse constante e ).
Forces vraies :
Poids
Raction de la cage
mg
R

Force d'inertie d'entranement : F ma M ma P


ie e a

= = ( ) ( ) . Le point concidant P
(fixe dans le rfrentiel tournant) a un mouvement circulaire uniforme autour de H
dans le rfrentiel terrestre. Son acclration est donc colinaire

e
r
(normale au
cercle dcrit par le point P ).
D'o : F ma e
ie r

= e
2

.
Force d'inertie de Coriolis : Le point M est immobile dans le rfrentiel d'tude.
Donc : F
ic

= 0 .
Equilibre de M : F
ma R
mg R
i
i
r
z

=
+ =
+ =

0
0
0
2
e
(dans la base ( , )


e k
r
).
D'o les composantes tangentielle et normale de la raction :
R R mg
R R ma
T z
N r
= =
= =

e
2
La condition de non glissement tant : R f R
T N
< , on obtient une condition sur la
vitesse de rotation : mg fma < e
2

e e > =
g
fa
min .
Remarque : On constate, comme attendu, que la vitesse minimum est d'autant
plus grande que le coefficient de frottement est faible.
4 - Etudier un mouvement dans un rfrentieI non gaIiIen
- dentifier le rfrentiel galilen et prciser le mouvement du rfrentiel non galilen dans
lequel est tudi le mouvement du systme.
- Faire le bilan des forces vraies appliques au systme.
- Calculer les forces d'inertie d'entranement et de Coriolis subies pas le systme.
- Etudier le mouvement du systme en tenant compte des forces d'inertie.
H
M
F
ie

mg

e
r

k
e
Mccniue - ChcpiIre 5 ChcngemenI ce rfrenIie| eI rfrenIie|: ncn gc|i|en:
79
Exemple 10 : Calcul de la dviation vers l'Est d'un point matriel lch sans vitesse
initiale d'une hauteur h .
Systme : Point matriel M de masse m .
Rfrentiel galilen : Gocentrique.
Rfrentiel d'tude : Terrestre, non galilen (en
rotation autour de l'axe fixe des ples).
Force vraie : Poids mg

.
Forces d'inertie :
- La force d'inertie d'entranement due la
rotation du rfrentiel Terrestre est dj
contenue dans le poids (voir Dfinition
du poids , page 67).
- La force de Coriolis a dj t calcule (voir ExempIe 6 , page 74) :
F m gt j
ic

= 2 e cos

.
En ngligeant l'angle que fait la direction du poids avec celle de l'axe (Oz), la
relation fondamentale de la dynamique donne :
mx
my m gt
mz mg
x
y gt
z gt
x t
y t gt
z t gt h
--
--
--
-
-
-
=
=
=

=
=
=

=
=
= +

0
2
0 0
1
3
1
2
2 3
2
e e e cos cos
( )
( ) cos
( )
(en tenant compte
des conditions initiales : point lch sans vitesse initiale l'aplomb du point O).
La fonction y t ( ) tant croissante, on retrouve bien une dviation vers l'Est. Pour la
calculer, dterminons le temps de chute t
0
:
z t t
h
g
( )
0 0
0
2
= =
La dviation est alors :
D y t g
h
g T
h
g
= =
|
\

|
.
| = ( ) cos cos
0
3
2
3
1
3
2 4
3
2
e
t

(o T est
la priode de rotation de la Terre).
Application numrique : T s = 86164 ; = 45 ; h m = 100 ; g m s =

981
2
, . .
D mm = 16 .
Cette dviation est faible. L'effet de la force de Coriolis est trs souvent nglig
dans le rfrentiel terrestre.
C'est nanmoins cette force qui permet d'expliquer l'enroulement des masses
nuageuses dans l'atmosphre, mais qui a lieu sur des distances trs grandes.
z

F
ic

v
r

x
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80
Exemple 11 : Anneau coulissant sans frottement sur une barre en rotation la vitesse
angulaire e constante. L'anneau est lch sans vitesse la distance a du point O.
Systme : Anneau.
Rfrentiel galilen : Terrestre.
Rfrentiel d'tude : Barre (en rotation autour d'un
axe fixe ( ) Oz dans le rfrentiel terrestre).
Forces vraies :
Poids
Raction de la barre
mg
R

Force d'inertie d'entranement :


F ma M ma P
ie e a

= = ( ) ( ) . Le point concidant P (fixe dans le rfrentiel
tournant) a un mouvement circulaire uniforme autour de O dans le rfrentiel
terrestre. Son acclration est donc colinaire

e
r
(normale au cercle dcrit par
le point P ).
D'o : F mr e
ie r

= e
2

.
Force d'inertie de Coriolis : F m v
ic r

= . 2 e . Le mouvement relatif est une
translation le long de la barre.
Donc : F m k r e m r e
ic r
- -
= . = 2 2 e e
u


.
La relation fondamentale de la dynamique donne alors :
m r mr
m r R
mg R
z
--
-
=
= +
= +

e
e
u
2
0 2
0
(en projection dans la base ( , , )


e e k
r u
).
Remarque : Cette base est une base cartsienne dans le rfrentiel d'tude. Ce
n'est une base cylindrique que dans le rfrentiel terrestre.
L'quation diffrentielle du mouvement est donc :
r r
--
= e
2
0
.
Solution : r t Ae Be
t t
( ) = +
e e
Les conditions initiales donnent :
r a
r
A B a
A B
A B
a
( )
( )
0
0 0
0 2
=
=


+ =
=
= =

-
e e
Finalement : ( )
r t
a
e e a t
t t
( ) cosh( ) = + =

2
e e
e
.
L'anneau s'loigne donc du point O.

e
r

e
u

k
O
A
z
R

mg

F
ie

F
ic