Dpto.

Fsica y Mecnica

Sistemas de coordenadas y sistemas de referencia

La descripcin del movimiento de un cuerpo requiere la introduccin de un sistema de coordenadas espaciales que identifiquen unvocamente cada punto del espacio, y una coordenada temporal, temporal la cual determina el orden cronolgico de sucesos en cualquier punto del espacio. espacio A este conjunto de coordenadas espacio-temporal espacio temporal se denomina sistema de referencia.
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1 Sistemas 1. Si t de d referencia f i

Un sistema de referencia viene dado por un punto de referencia denominado origen y un sistema de coordenadas. El origen de coordenadas es el punto de referencia de un sistema de coordenadas y en l el valor de todas las coordenadas del sistema es nulo. Sobre cada uno de los ejes se definen vectores unitarios, denominados versores, que indican la direccin del eje.

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2 Sistemas 2. Si t de d coordenadas d d

Un sistema de coordenadas es un conjunto de valores y puntos que permiten definir unvocamente la posicin de cualquier punto de un espacio eucldeo. El p primero q que expres p la p posicin de un p punto en el plano o en el espacio fue Descartes, por lo que se suele referir a ellas como coordenadas cartesianas. Para representar un punto en un plano, utiliz dos rectas perpendiculares di l entre t s, de d forma f que la l posicin i i del d l punto se determinaba midiendo sobre los ejes las distancias al punto. punto
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Sobre dichas rectas se definen vectores unitarios o versores perpendiculares entre s que son vectores de mdulo unidad, q que determinan una base ortonormal.
y

x y
x
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2.1. Sistema de coordenadas cartesianas (x,y,z)

Un sistema de coordenadas cartesianas se define por dos ejes j ortogonales g en un sistema bidimensional y tres ejes ortogonales en un sistema tridimensional, que se cortan en el origen O. Las coordenadas de un punto cualquiera vendrn d d por las dadas l proyecciones i d l vector del t de d posicin i i del d l punto sobre cada uno de los ejes.

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2.1. Sistema de coordenadas cartesianas (x,y,z)

Z
X

-X

-Y X X -Y Y -Z

2D

3D
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G Dado un vector r del espacio tridimensional y tres G planos que se cortan en el punto de origen de r , se
definen las coordenadas cartesianas (x,y,z) (x y z) como las tres proyecciones ortogonales del vector sobre las tres aristas de interseccin de los planos perpendiculares; los tres planos se identifican por yz, zx, xy respectivamente. p En un sistema G deGcoordenadas cartesianas se definen G los versores ( i , j , k ) en la direccin de los ejes x, y, z respectivamente.
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Variacin infinitesimal de las coordenadas

Si las coordenadas del punto varan infinitesimalmente en el espacio, siendo tales variaciones dx, dy, dz, la variacin que ha experimentado p el vector de posicin es G G G G dr = dxi + dyj + dzk X y el punto habr recorrido un elemento l t diferencial dif i l de d arco
ds = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2

Z P(x,y,z)

P( d P(x+dx,y+dy,z+dz) d d )

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El Elemento t dif diferencial i ld de superficie fi i

Dada la superficie A, seleccionamos un elemento diferencial de superficie. El vector caracterstico de la superficie (dA), tiene tres componentes, cada una de ellas dirigida sobre cada uno de los ejes.
Z

G G G G dA = dAx i + dAy j + dAz k

Y X
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El Elemento t dif diferencial i ld de superficie fi i

Los valores de las componentes se obtienen proyectando el elemento diferencial de superficie sobre los tres planos coordenados
Z
dy dz dz dx

G G G G dA = dy d d dzi i + dx d dzj d j + dx d dyk d k

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dy

dx

El Elemento t dif diferencial i l de d volumen l

Dada un volumen V, V se selecciona un elemento diferencial de volumen formado por un paraleleppedo cuyas aristas (dx, dy, dz) son paralelas a los ejes p j coordenados, de forma que
X

dz
dy dx

dV=dxdydz
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2 2 Sistema 2.2. Si t de d coordenadas d d polares l (r, ( )

Para representar puntos en el plano se utiliza en muchas ocasiones el sistema de coordenadas polares p En este sistema se necesitan un ngulo () y una distancia (r). Para medir , en radianes, necesitamos una semirrecta dirigida llamada eje polar y para medir r, un punto fijo ll llamado d polo l .

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2 2 Sistema 2.2. Si t de d coordenadas d d polares l (r, ( )

Para expresar la P l posicin i i de d un punto P en coordenadas polares (r, (r ), ) G se define un vector unitario ur que indique la direccin de la lnea radial que une el origen G O y P, y un vector G unitario u perpendicular a ur orientado hacia valores crecientes de .

G G G OP = r = rur

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G uz

2 3 Si 2.3. Sistema t d de coordenadas d d cilndricas il d i ( (r, ,z) )

La primera coordenada es la distancia (r) existente entre el origen y el punto, la segunda es el ngulo () que forman el eje y la recta que pasa por ambos puntos, y la tercera es la coordenada (z) que determina la altura del cilindro.
G G u ur

Se definen tres vectores unitarios, perpendiculares entre s que forman ortonormal. t l

G , uz

una

y base

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2 3 Si 2.3. Sistema t d de coordenadas d d cilndricas il d i ( (r, ,z) ) Z r r z

Y

G uz
G u
G ur

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2 3 Si 2.3. Sistema t d de coordenadas d d cilndricas il d i ( (r, ,z) )

Las coordenadas L d d cilndricas il d i r y son las l coordenadas d d polares de P medidas en el plano paralelo XY que pasan por l, l y las definiciones de los vectores unitarios y no cambian. La posicin de P perpendicular al plano XY se mide por la coordenada z. z Consideramos un cilindro de radio R y altura H, la posicin del punto P viene dada por

x = r cos

y = rsen

z=z
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2 3 Si 2.3. Sistema t d de coordenadas d d cilndricas il d i ( (r, ,z) )

G G G G G G r = r cos i + rsen j + zk = rur + zk

G G G ur = r cos i + rsen j

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2 3 Si 2.3. Sistema t d de coordenadas d d cilndricas il d i ( (r, ,z) )

d r rd dz

r dz rd

dr

dz rd

G G dA = (rd dz )ur

dV = (rd dz )dr

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2 4 Si 2.4. Sistema t d de coordenadas d d esfricas f i ( (r, ,)

Un sistema de coordenadas esfricas se usa en espacios eucldeos tridimensionales. Este sistema de coordenadas esfricas est formado por tres ejes mutuamente perpendiculares que se cortan en el origen. La primera coordenada (r) es la distancia entre el origen y el punto, siendo las otras dos los ngulos que es necesario girar para alcanzar la posicin del punto. Se definen tres vectores unitarios perpendiculares entre s que forman f una base b ortonormal t l,

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2 4 Si 2.4. Sistema t d de coordenadas d d esfricas f i ( (r, ,)

El radio r (0rR ) es la distancia desde el origen d coordenadas de d d al l punto, t es el ngulo que forma r con la vertical (0 ) y es el ngulo que forma la proyeccin de r sobre el plano XY con el eje X (02 ). )

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2 4 Si 2.4. Sistema t d de coordenadas d d esfricas f i ( (r, ,)

r cos

r
r sen sen

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La relacin de las coordenadas cartesianas y curvilneas esfricas es

x = rsen cos y = rsen sen

z = r cos
El vector de posicin del punto P se puede expresar por

G G G G r = rsen cos i + rsen sen j + z cos k G G G ur = r cos i + rsen j

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2 4 Si 2.4. Sistema t d de coordenadas d d esfricas f i ( (r, ,)

G ur
r
G u

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Un elemento diferencial de superficie p sobre la superficie del cilindro se obtiene modificando infinitesimalmente los dos ngulos (d y d); el vector caracterstico de la superficie es perpendicular a ella y en consecuencia tiene la direccin del radio

G G dA = (rsen d )( ) (rd d )ur

rd

d r d

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Un elemento diferencial de volumen se obtiene considerando el elemento anterior y variando infinitesimalmente la profundidad en una cantidad dr

dV = (rsend) )( (rd) )dr

rd

rsend

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