Dinmica del cuerpo rgido: momento de inercia, aceleracin angular.

En un slido rgido las distancias relativas de sus puntos se mantienen constantes. Los puntos del slido rgido se mueven con velocidad angular constante
R vi = R R ri

Nota 1. i j =

1 si i = j 0 si i j

es el smbolo de Kronecker

Energa Cintica: E=
i

1 miR vi2 = 2

1 m i( R R r i) 2 = 2

1 mi( R 2R ri2 2

R .r R i)2) = (

1 2 m i( r i 2 i riri ) 1 E = T 2 Tensor de inercia: T =

i 2 m i( r i riri )

(A B )(C D ) =i jkA jBki lnClDn = ( j lkn jnkl)A jBkClDn =A.CB.D A.DB.C

Momento de Inercia
Rotacin alrededor del eje z: 1 2 E = I33 2 I3 es el momento de inercia respecto al eje z : I3 = T33 =
i

m id 2 i , di = distancia del punto i al eje z

Ejercicio 1. Encontrar I1 e I2. Problema 1. Considere una molcula de Oxgeno (O2) rotando en el plano xy alrededor del eje z . El eje de rotacin
2

pasa a travs del centro de la molcula, perpendicular a su longitud. La masa de cada tomo de Oxgeno es 2.66 1026 kg, y a temperatura ambiente la separacin promedio entre los dos tomos es d = 1.21 1010 m.(Los tomos se suponen puntuales). (a) Calcule el momento de inercia de la molcula alrededor del eje z . R:1.95 1046 kg m2. I = m(2 d2/4) = md2/2 = 2.66x1.212x1046 /2 (b) Si la velocidad angular de la molcula alrededor del eje z es 4.60 1012 rad/s, encuentre la energa cintica de rotacin.R:2.06 1021 J

Clculo de Momentos de Inercia

Consideremos un slido de densidad , el momento de inercia respecto a un eje jo es: I=
i

(xi)d(xi)2d3xi x) dm(R x ) d2(R

d3x(R x )d(R x )2 =

R x puede ser un vector uni,bi o tridimensional.

Ejercicio 2. Encuentre el momento de inercia de una circunsferencia con masa M , uniformemente distribuida,y radio R, respecto a un eje perpendicular a la circunsferencia que pasa por su centro.

I = R2 dm = MR2 Ejercicio 3. Barra uniforme de largo L y masa M .

L 2

I=

dxx2 = 2

L3 L3 = 24 12 M M = L, = L
4

L2 I =M 12 Ejercicio 4. Cilindro uniforme de radio R,masa M y largo L.

dm =2rdrdz, I =
R

2rdrdzr 2 = drr 3 = 2L
R

2L
0

R4 4

M=

R2 drr =2L 2rdrdz = 2L 2 0 2 M = LR M R4 1 I = 2 L = MR2 2 2 4 LR

Ejercicio 5. Casquete cilndrico

I = MR2 Ejercicio 6. Cilindro hueco

dm =2rdrdz, I =
R2

2rdrdzr 2 = 4

2L
R1

4 (R 4 2 R 1) 3 drr = 2L R2

2 2 (R 2 R1 ) M= 2rdrdz = 2L drr =2L 2 R1 2 2 M = L(R2 R1 ) 4 4 M (R 2 R 1 ) I = 2 L = 2 R 2) 4 L (R2 1 1 2 2 M (R 2 + R 1 ) 2 Ejercicio 7. Tablilla rectangular de lados a, b

dm = dxdy I = dxdy (x2 + y 2) = b a3 b3 = 2 b + a 24 24 M = ab I= M b 12 + a 12 ab

a3 b3
a 2 a 2

dxx2 + a

b 2 b 2

dyy 2

a3 b3 b +a 12 12 M 2 (a + b 2) 12

Ejercicio 8. Casquete esfrico de radio R.

dm = R2sen dd

I=

R2
1

sen dd(R sen )2

=2R4
0

d sen3 =

2R4

8 du(1 u2) = R4 3 1 M = 4R2 M 8 4 = 2 MR2 R I= 3 3 4R2

u = cos

Ejercicio 9. Esfera slida, alrededor del eje z

2 I = 4 3

8 R5 15 0 4 M = 4r 2dr = R3 3 8 3M 5 2 I= R = MR2 3 15 4R 5 r 2 drr 2 =

Teorema de los ejes paralelos

I = ICM + MD 2

I= I=

dm(x2 + y 2) x = xCM + x y = yCM + y

2 dm(x2 CM + yCM)

+ dm x 2 + y 2 + 2xCM dmx + 2 yCM dmy = MD 2 + ICM + 0

Ejercicio 10. Encuentre el momento de inercia de

una barra de largo L y masa M alrededor de un eje perpendicular a la barra que pasa por un extremo. L I =M 2
2

1 1 ML2 = ML2 3 12

Momento Angular Total:

R = L
i 2 R ri R ri.ri) = m i( i i

R r i m iv i

=
i

miR ri ( R R r i) =
2 mi(ri riri )

L = T A (B C ) = ijkA jklnBlCn = (il jn i n jl)A jBlCn = BiA.C CiA.B

Rotacin respecto al eje z

L3 = I33

Ecuacin de Movimiento
Los momentos de inercia de un slido rgido son independientes del tiempo.
R dL =R dt 3 = I3 L 3 = I33

Aceleracin angular: R = R Nota 2. En general a = Ta bb L

10

Ejercicio 11. Una varilla rgida de masa M y longitud l rota sin friccin alrededor de su centro (Fig. ). Dos partculas de masas m1 y m2 se pegan a sus extremos. La combinacin rota en un plano vertical con velocidad angular . (a) Encontrar la magnitud del momento angular del sistema. L = I l 2 l 2 + m2 = 2 2 M + m1 + m2 3

I=

1 Ml2 + m1 12 l2 4

(b) Encontrar la aceleracin angular del sistema cuando la varilla hace un ngulo con la horizontal.

= ( m2 m1 ) g

l cos + Mg 0 2
11

=
Ejercicio 12.

(m2 m1) g cos

l 4 M 3

+ m1 + m2

v R dL a (torque externo)m1 gR = =(m1 + m2)Ra + I dt R m1 g a= I ( m1 + m 2) + R2 L = m1vR + m2vR + I Ejercicio 13. Una estrella rota alrededor de un eje que pasa por su centro con un perodo de 30 das. Despus que la estrella se transforma en supernova, su centro de 104km.colapsa para formar una estrella de neutrones, de radio 3 km. Cul es el perodo de rotacin de la estrella de neutrones? Iii = I f f 2 2 2 I f = MR2 Ii = MRi f 5 5 I Rf 2 2 Ii = I f T f = Ti f = Ti Tf Ti Ii Ri
12

T f = .23 s

Ejercicio 14. Una plataforma horizontal con forma de disco de radio R = 2m. y masa M = 100kg, rota en un plano horizontal sin roce alrededor de un eje vertical que pasa por su centro. Un estudiante de masa m = 60kg. camina desde el borde de la plataforma hasta una distancia r f = 0.50m del centro. Si la velocidad angular de la plataforma cuando el estudiante estaba en el borde era 2 rad/s, encuentre la velocidad angular al nal.

Iii = I f f I f = i i If 1 I = MR2 + mr 2 2 (50 4 + 60 4) 440 f = 2 =2 = 4.1rad/s 50 4 + 60 0.25 215

13

Ejercicio 15. Rueda en rotacin

Li = L f = Lrueda L f = Lestudiante Lrueda Lestudiante = 2 Lrueda Ejercicio 16. Descomponga la energa cintica de un cuerpo rgido en energa cintica de traslacin del CM y energa cintica de rotacin alrededor del CM. K=
i

1 1 miR vi2 = mi(R vCM + R vi)2 = 2 2 i 1 2 Mv R CM + K +R vCM . miR vi = 2 i 1 2 + K Mv R CM 2 1 K = T 2

14

Ejercicio 17. Disco y palo. Un disco de masa md = 2kg. impacta un palo de masa m p = 1kg. que reposa sobre una supercie de hielo sin roce, con una velocidad vd i = 3m/s. Suponga que el choque es elstico. Encuentre la velocidad de traslacin del disco, del palo y la velocidad de rotacin del palo despus del choque.I p = 1.33kg m2 alrededor de su centro de masa. La longitud del palo es l = 4m.

m d v d i = m p v s + m dv d f 1 1 1 1 2 2 2 2 m dv d i = m dv d f + m p v s + I p 2 2 2 2 l l m dv d i = m dv d f + I p 2 2 vdf = 2.3 m/s vs = 1.3 m/s = 2rad/s

Problema 2. Teorema de los ejes perpendiculares. El momento de inercia de una lmina rgida y plana respecto a un eje normal a su plano es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a dos ejes perpendiculares situados en el plano que se cortan en el eje normal. I3 = dm(x2 + y 2) = dmx2 + dmy 2

15

Ejercicio 18. Giro sin deslizamiento. Consideremos, como indica la g, el giro hacia abajo por un plano incli- nado de un objeto de periferia circular y una distribu- cin simtrica de masa alrededor de su centro. (Puede tratarse de un cilindro slido, un cilindro hueco, una esfera, etc.) Rotacin alrededor del punto instantneo de contacto. En cualquier instante el movimiento consiste en una rotacin alrededor de P, punto de contacto con la supercie inclinada. La direccin del eje de rotacin es constante, aunque su posicin avanza a lo largo del plano. La aceleracin en el movimiento del cuerpo que rueda se calcula teniendo en cuenta que instantneamente el movimiento es simplemente una rotacin alrededor de un punto en la periferia del objeto. El momento de la fuerza respecto de P debe ser igual a la variacin respecto al tiempo del momento cintico alrededor de P (vase gura).

El carcter del movimiento de un cuerpo rodando es, en cualquier Instante, la rotacin alrededor del punto instantneo de contacto P. L = (MR2 + I ) =(MR2 + I ) = MgR sen = MR + I a = MgR sen L R g sen a= I 1 + M R2
16

v R

Ejercicio 19. Pndulo fsico

= mgd sen = Io Io = ICM + Md2 = mgd 1 Io mgd = Io

Permite determinar empricamente Io.

Momentos y productos de inercia:Ejes principales y ecuacin de Euler

El tensor de inercia es, visto como matriz:

I 11 I 12 I 13 T = I 21 I 22 I 23 I 31 I32 I33
17

Como ya sabemos, los elementos diagonales se llaman momentos de inercia. Los elementos no diagonales son los productos de inercia. En todo slido rgido, podemos encontrar un conjunto de ejes(ejes principales) donde T es diagonal. El momento angular del slido respecto a los ejes principales es:
R = I11x L + I22 y + I33 z

Los ejes principales estn atados al cuerpo y dependen del tiempo(Movimiento relativo). + I22 y + R = I11x L + I22 y + I33 z + I11x I33 z Recordemos que el cambio temporal de un vector en rotacin es: v = R R R r = x R x = R y y = z R z Ecuaciones de Euler:
R = I11x R =R L R L + I22 y + I33 z +
18

R :torque respecto a los ejes principales.

1 = I11 (I2 I3)23 2 = I22 (I3 I1)31 3 = I33 (I1 I2)12

Ejercicio 20. Rotor rgido de dos partculas. Ejes jos. Volvamos al sistema de dos masas puntuales unidas por una barra sin peso, que giran alrededor de un eje jo que pasa por su centro de masas, segn un ngulo arbitrario. Consideraremos el problema usando los ejes principales con referencia a la g. Elegiremos el eje y que coincida con la barra y origen en el centro de masas. El eje x es perpendicular a la barra en el plano determinado por la barra y . El eje z (no indicado) en el instante representado est dirigido hacia el observador. Con esta eleccin de ejes resulta

Ix = 2ma2 Iy = 0 Iz = 2ma2 y = cos x = sen

19

z = 0 J = ma2 sen x Para mantener la velocidad angular constante debemos aplicar un torque:
R R R J =

1 = 0 2 = 0 3 = 2ma2 sen cos = 2ma2 2 sen cos Ejercicio 21. Disco circular Ejercicio 22. Trompo o girscopo

Equilibrio esttico

Condiciones de equilibrio:
R i =R F 0
i i

equilibrio traslacional

(1)

R i = R 0 respecto a cualquier eje. equilibrio rotacional

equilibrio translacional:CM se mueve con velocidad vcm constante respecto a un sistema inercial. R
20

equilibrio rotacional: El cuerpo rota con velocidad angular R constante, respecto a cualquier eje. 0= Equilibrio esttico:R vcm =R R Si (1) se satisface, entonces el torque total no depende del punto O. R el vector posicin de O respecto a O. Sea R
R = R =
i

Ri R R +R R ri F ri ri = R
i i

Ri + R R R ri F

Ri =R F

Ejercicio 23. Balancn Una tabla uniforme que pesa 40N soporta a un padre y a su hija que pesan 800N y 350N respectivamente. El pivote est bajo el centro de gravedad de la tabla. Si el padre est a 1m del pivote (a) Encuentre la fuerza normal que el pivote ejerce sobre la tabla. n 40 800 350 = 0 n = 1190N

21

(b) Encuentre donde la nia debe sentarse para equilibrar el balancn. 800 1 350 d = 0 800 d= m =2.29m 350 Ejercicio 24. Escalera inclinada Una escalera uniforme de largo l y peso mg = 50N se apoya sobre una pared vertical suave. Si el coeciente de roce esttico entre el suelo y la escalera es = .4, encuentre el ngulo mnimo 0 para que la escalera no deslice.

mg n = 0 n P = 0 fr n l mg cos Pl sen = 0 2 mg 1 tan = = =1.25 Pl 2 0 = 51

22

Ejercicio 25. p357 Un anillo plano de masa M = 2.40 kg, radio interior Ri = 6.00 cm, y radio exterior Re = 8.00 cm rueda(sin deslizarse) subiendo un plano inclinado que hace un ngulo = 36.9(Fig.). Cuando el anillo est en la posicin x = 2.00 m sobre el plano, su velocidad v = 2.80 m/s. El anillo sigue su ascenso y luego se devuelve, sin salirse del plano inclinado. (a) Encuentre el momento de inercia del anillo (b) Encuentre la distancia x f de mximo recorrido.

I=

dmr 2 = 2

Re Ri

4 (R 4 e Ri ) 2 2 M = (R2 e Ri ) 1 2 ICM = M (R2 e + Ri ) 2 drr 3 =

2 v (b) L = I = (ICM + MRe ) Re 2 a (ICM + MRe ) = Mg sen Re Re v = v0 at v tf = 0 a 1 2 x = x0 + v0t at 2 2 1 v0 x f = x0 + 2 a

23

Ejercicio 26. p360 Un cilindro con momento de inercia I1 rota alrededor de un eje vertical sin friccin, con velocidad angular i . Un segudo cilindro con momento de inercia I2 y que inicialmente no rota cae sobre el primer cilindro (Fig.). Debido a la friccin entre las supercies de contacto, los dos cilidros nalmene alcanzarn la misma volocidad angular f . (a) Calcule f . (b) Muestre que la energa cintica del sistema decrece con esta interaccin y calcule el cuociente entre la energa cintica nal y la energa cintica inicial.

Slo hay torques internos. Se conserva el momentum angular: I1i = (I1 + I2) f I1 ( a) f = i I1 + I2 1 (b)K f = (I1 + I2) 2 f 2 Kf I1 = Ki I1 + I2

1 2 K i = I 1 i 2

Ejercicio 27. p385 Una barra uniforme de masa mb y longitud l soporta bloques de masas m1, m2 en dos posiciones, como se muestra en la gura. La barra se sostiene en dos puntos. Para cul valor de x la barra se encontrar balanceada en P tal que la fuerza normal en O se anula?
24

Fuerzas: nO + nP mbg m1 g m2 g = 0 Torques: m2 gx mbgd m1 g l l + d + nO +d =0 2 2 x= mb d + m 1 m2

l 2

nO = 0

+d

Ejercicio 28. p423 Un pndulo fsico en la forma de un cuerpo plano realiza un movimiento armnico simple con frecuencia f = 0.450 Hz. Si el pndulo tiene masa m = 2.20 kg y el pivote est a una distancia d = 0.350 m del CM, encuentre el momento de inercia I del pndulo. = mgd sen mgd I mgd = 2f = I mgd I= 2 2 4 f
25

I=

2.2x9.8x.35 7.55 = = 0.95 4x3.142x.452 7.99

Ejercicio 29. p425 Una esfera slida de radio R rueda sin deslizamiento en un agujero cilndrico de radio Rc=5R, como se muestra en la Figure P13.56. Muestre que, para pequeos desplazamientos desde el punto de equilibrio, perpendiculares a la longitud del agujero, la esfera tiene 28 R un movimiento armnico simple con perodo T =2 . 5g

v v = (ICM + MR2) R R = MgR sen = MgR a (ICM + MR2) = MgR R a = 4R MgR = 4(ICM + MR2) 2 ICM = MR2 5 = 5 g 28R 5g 2 = = 28 R T 28R T = 2 5g L=I

26

27