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engenharia automotiva

Fundamentos de Dinmica Veicular


Professor Jorge Luiz Erthal Email: jorge.erthal@ufpr.br

Curso de Especilizao em Engeharia Automotiva


Realizao: Parceria:

Fundamentos de Dinmica Veicular

Programa
Aula 1 Data Contedo 24/04/2012 Introduo dinmica do veculo Apresentao da disciplina; Introduo dinmica de veculos. Abordagem fundamental para modelagem. Cargas dinmicas nos eixos. 08/05/2012 Caractersticas dos pneus Construo; propriedades (trao e curva) Transmisso de fora pneu-pista. Frmula de Pacejka 15/05/2012 Dinmica longitudinal: desempenho em acelerao Acelerao limitada pela potncia Acelerao limitada pela trao 22/05/2012 Dinmica longitudinal: desempenho em acelerao Resistncias ao movimento Diagrama de desempenho 29/05/2012 Dinmica longitudinal: desempenho em frenagem Equaes bsicas, foras de frenagem; tipos de freios Requisitos para desempenho em frenagem 05/06/2012 Dinmica vertical (Ride ) Molas e amortecedores; fontes de excitao Propriedades de resposta do veculo (isolamento, rigidez). Percepo. 12/06/2012 Dinmica lateral (Handling ) Comportamento em curva (geometria de Ackerman; efeito sub e sobredirecional) Efeitos da suspenso (rolagem, cambagem, esteramento) 19/06/2012 Suspenses Tipos de suspenso, caractersticas cinemticas Efeito anti-mergulho e anti-rolagem 26/06/2012 Sistemas de direo Geometria do sistema de direo. Erros (convergncia e rolagem) Efeitos (razo de esteramento, subesteramento, estabilidade na frenagem) 03/07/2012 Capotamento Modelo quase-esttico (rgido e flexvel) Fator de estabilidade esttica. Efeitos transitrios.

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FDV-TURMA3

17/4/2012

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Prof. Jorge Luiz Erthal jorge.erthal@ufpr.br
Realizao: Parceria: 1

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Nesta aula
Apresentao da disciplina Introduo dinmica de veculos

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Objetivo: Familiarizao com os conceitos fundamentais da dinmica veicular e aplicao em modelos simplificados.

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Programa

Introduo dinmica do veculo Caractersticas dos pneus Dinmica longitudinal (acelerao e frenagem) Dinmica vertical Dinmica lateral Suspenso Sistema de direo Capotamento
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Estratgia

Embasamento terico Aplicao em exemplos genricos


Ferramentas computacionais (Matlab e Mathcad) Memoriais de clculo Grficos de desempenho

Palestras sobre temas envolvendo o contedo do curso


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Avaliao

Trabalho em equipe de, no mximo, trs componentes. Tema: anlide de alguns parmetros de desempenho de um veculo a ser escolhido (automvel, nibus ou caminho). Forma: relatrio eletrnico.
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Comunicao
Acesso ao material do curso Envio da tarefa Dvidas
jorge.erthal@ufpr.br

Pgina do curso

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Horrio das aulas


N1 Intervalo N2 19:00 20:40 21:00 20:40 21:00 22:40

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Sesso de Cinema
Around the Corner 1937 How Differential Steering Works 09:30 min http://www.youtube.com/watch?v=yYAw79386WI Eaton Locking Differential Demonstration http://www.youtube.com/watch?v=q-rQTHMVAuw

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Sesso de Cinema

EXACTLY how a car engine works - 3D animation ! 05:02 min http://www.youtube.com/watch?v=FfTX88Sv4I8&feature=related

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Programao nas datas

Plano de aulas

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Referncia bibliogrfica
Gillespie, Thomas D. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS Warrendale: SAE, 1992

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Referncia bibliogrfica
Blundell, Mike e Harty,Damian. THE MULTIBODY SYSTEMS PPROACH TO VEHICLE DYNAMICS Butterworth-Heinemann, 2004

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Referncia bibliogrfica
Dixon, J.C.. TIRES, SUSPENSION, AND HANDLING Warrendale: SAE, 1996

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Referncia bibliogrfica
Jazar, Reza N.. VEHICLE DYNAMICS: Theory and application Berlin: Springer, 2008

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Referncia bibliogrfica
Nicolazzi, Lauro C., Rosa, E. e Leal, L.C.M.. UMA INTRODUO MODELAGEM QUASEESTTICA DE VECULOS AUTOMOTORES DE RODAS Florianpolis: Publicao interna do Departamento de Engenharia Mecnica da UFSC, 2001

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Referncia bibliogrfica
Milliken, W.F. e Milliken, D.L.. RACE CAR VEHICLE DYNAMICS Warrendale: SAE International, 1995

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Referncia bibliogrfica
Reimpell, J., Stoll, H. e Beltzler, J.W. THE AUTOMOTIVE CHASSIS: ENGINEERING PRINCIPLES. Warrendale: SAE International, 2001

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Aula 01 Introduo Dinmica do Veculo


Parceria:

Realizao:

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Nesta aula

Introduo dinmica de veculos Abordagem fundamental para modelagem Cargas dinmicas nos eixos

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Introduo Dinmica de Veculos

Dinmica de veculos: Navios Avies Veculos guiados (trens) Veculos com pneus Enfoque diversificado e extenso Neste curso: veculos com pneus (automveis, nibus e caminhes)

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Introduo Dinmica de Veculos

Desempenho: Acelerao Fenagem Dirigibilidade (handling) Conforto (ride) Foras dominantes: produzidas pelo contato entre os pneus e a pista

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Introduo Dinmica de Veculos

Emprico x Analtico: Emprico Tentativa e erro (experincia) Fatores de influncia (Quais? Como?) Profundo conhecimento mecnico Sentimento (feeling) Custo

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Introduo Dinmica de Veculos

Emprico x Analtico: Analtico Baseado em leis da Fsica Equaes algbricas ou diferenciais Propriedades do fenmeno de interesse Identificao dos fatores importantes (forma e condies de operao) Capacidade preditiva (antecipao de mudanas) Realidade aproximada Conhecimento das hipteses

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Introduo Dinmica de Veculos

Emprico x Analtico: Tendncia de crescimento do uso dos mtodos analticos (computadores) Soluo de problemas insolveis no passado Entendimento de sistemas complexos Investigao de formas de melhorar o desempenho Constatao da importncia de propriedades especficas Ferramentas computacionais confiveis (programas genricos e dedicados)

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Modelagem

Forma de abordagem e convenes: Massa concentrada o CG para estudos de acelerao/frenagem e dirigibilidade Massas separadas para anlise de conforto (massa suspensa e no-suspensa) Corpos rgidos (exceto as molas)

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Modelagem

Forma de abordagem e convenes: Sistema de coordenadas local Longitudinal Lateral Vertical Rolagem (roll) Arfagem (pitch) Guinada (yaw)

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Modelagem

Forma de abordagem e convenes: Sistema de coordenadas global Longitudinal Lateral Vertical ngulo de avano () ngulo de curso () ngulo de deslizamento ()

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Modelagem

Forma de abordagem e convenes: Segunda Lei de Newton

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Cargas sobre o veculo

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Cargas sobre o veculo

W = m.g W/g. ax Wf e Wr Fxf e Fxr Rxf e Rxr DA Rhz e Rhx

peso do veculo atuando no CG fora inercial devido acelerao ax foras dinmicas normais pista foras trativas resistncias ao rolamento fora de arrasto aerodinmico, atuando no centro aerodinmico (ha) foras no engate

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Cargas sobre o veculo

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Cargas sobre o veculo

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Cargas sobre o veculo

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Cargas sobre o veculo

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Cargas sobre o veculo

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Exemplos
Exemplo 1 Clculo do Centro de Gravidade Exemplo 2 Clculo da distribuio de carga Exemplo 3 Desempenho em rampa

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Cargas sobre o veculo


Exemplo 3

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Aula 02 Caractersticas dos Pneus


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Nesta aula

Construo Designao Mecanismo da gerao de fora Propriedades trativas Frmula de Pacejka Palestra: Seleo de Pneu

Construo
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BANDA DE RODAGEM

CARCAA

Diagonal

Radial

Construo
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Construo
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Diagonal

Radial

1. Carcaa Funo estrutural Lonas impregnadas com borracha Cinta (radial): rigidez na direo tangencial 2. Banda de rodagem Transmisso das foras do pneu para o solo Drenagem (aquaplanagem)

Tipos de carcaa
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Caractersticas dos pneus radiais

1.Vantagens Maior durabilidade Menor resistncia ao rolamento Maior conforto em altas velocidades Melhor absoro de foras laterais Maior estabilidade direcional Menor sensibilidade aquaplanagem 2.Desvantagens Menos confortvel em baixas velocidades Maior custo

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Comportamento da rigidez com a velocidade

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Comportamento da rigidez com a carga

Dimenses caractersticas
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B-largura nominal D-dimetro externo d-dimetro do aro H-altura

Designao
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1.Tamanho (B,d) 2.Srie (H/B) 80/70/65/60/55/50/... 3.Capacidade de carga 4.Velocidade limite 5.Tipo de carcaa

Capacidade de carga
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Velocidade limite
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Velocidade limite

Exemplo
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175/70 R13 80 Q
Largura B = 175mm Dimetro do aro d = 13 Relao H/B = 0.70 Dimetro externo D = 13*25,4+2*0,7*175 D = 575,2 mm Tipo de carcaa = Radial Capacidade de carga = 4414 N Velocidade limite = 160 km/h

Exemplo
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Coeficiente de atrito
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Variao da aderncia durante uma chuva fraca

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Mecanismo de gerao de fora

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Mecanismo de gerao de fora

Fora longitudinal

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Mecanismo de gerao de fora

Atrito por histerese Deformao da borracha Menos sensvel gua

Ambos dependem de algum escorregamento para existir.

Atrito por adeso Contato intermolecular Sensvel gua

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Mecanismo de gerao de fora


Pneu

Comprimento do contato

Direo do movimento

CARGA VERTICAL

FORA DE ATRITO

ESCORREGAMENTO RELATIVO

Escorregamento
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Variao do coeficiente de atrito com o escorregamento


ABS

Fx

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Variao do coeficiente de atrito com o escorregamento

TESTE DE SEGURANA ONIBUS VOLVO_PARTE1 http://www.youtube.com/watch?v=SdNeeAEWoBI&NR=1

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Coeficiente de atrito para alguns tipos de pista

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Variveis que afetam o coeficiente de atrito

Carga normal no pneu (>) Diminui com o aumento da carga Presso (>) Aumenta com a presso Superfcie da pista (>) ASTM Standard Method E-274 Reboque com uma das rodas travadas (skid tester) Skid number 81 = coef. de atrito 0,81 Velocidade (>) Diminui com a velocidade Em pistas molhadas => aquaplanagem

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Variveis que afetam o coeficiente de atrito

Carga normal no pneu

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Variveis que afetam o coeficiente de atrito

Presso do pneu

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Coeficiente de escorregamento em diferentes velocidades

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Variveis que afetam o coeficiente de atrito


Aquaplanagem

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Variveis que afetam o coeficiente de atrito


Aquaplanagem

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Variveis que afetam o coeficiente de atrito

Desgaste
Teste a par pneus novos qual eixo.wmv http://www.youtube.com/watch?v=Eqcpgk1VSH8&NR=1

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Relevncia sobre o desempenho do veculo

Desempenho de frenagem Distncia de parada. Coeficiente de aderncia ( ). Dificuldade de se manter o coeficiente de aderncia devido transferncia de carga. O travamento das rodas inevitvel ( ). Uso de sistemas assistidos (ABS). Limitao em rampas Desempenho em trao Limite de rampa. Habilidade do motorista em no deixar patinar. Necessidade do controle de trao.

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Comportamento lateral

Gerao das foras laterais: Controlar a direo do veculo. Gerar acelerao lateral em curvas ou mudana de pista. Restringir foras externas (rajadas de vento, inclinao lateral da pista). Obteno: Deslizamento lateral do pneu (deriva). Inclinao lateral do pneu (cambagem).

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Mecanismo de gerao de fora

Fora lateral

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Deslizamento lateral (deriva)

Brao do momento

Direo do pneu Deriva Regio de deslizamento


Dire o d o mo rea de contato vime nto

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Deslizamento lateral (deriva)

Tyre slip angle http://www.youtube.com/watch?v=W8UiE7yvO_M&NR=1

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Deslizamento lateral (deriva)

Atraso na gerao da fora lateral (prejudicial em pistas muito rugosas).

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Deslizamento lateral (deriva)

Influncia da fora normal


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Influncia da cambagem
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Influncia da fora normal


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Formatos tpicos das curvas


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Obteno experimental
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Teste de escorregamento
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Tire Force Test http://www.youtube.com/watch?v=nmo_dkNZIHM&NR=1

Frmula de Pacejka
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Expresso matemtica para as curvas, baseada em alguns dados experimentais.

Frmula de Pacejka
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engenhari automotiv a a

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Aula 03 Desempenho em acelerao


Parceria:

Realizao :

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Fora trativa

Limites da acelerao
Potncia do motor Iterao pneu-pista

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Nesta aula

Acelerao limitada pela potncia


Curvas do motor Trem de fora

Acelerao limitada pela trao


Limites da trao

Exemplo numrico

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Acelerao limitada pela potncia

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Acelerao limitada pela potncia


Hipteses
A acelerao decorrente da potncia do motor. O atrito suficiente grande para transmitir a fora trativa (o carro no patina)

Curvas do motor
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Gasolina

Diesel

Exemplo de curvas do motor


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Curvas de potncia (as mais altas) e de torque estimadas para o Jeep Willys 1948 modelo CJ3A original (azul / 1); preparao aspirada (rosa / 2); aumento de capacidade cbica (verde / 3); turbo a 0,8 kg/cm2 e intercooler (vermelho / 4)

http://www2.uol.com.br/bestcars/cp-jeep.htm

Bancada dinamomtrica
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http://www.scielo.br/pdf/eagri/v28n1/a15v28n1.pdf

Bancada dinamomtrica
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http://www.biodiesel.gov.br/docs/congressso2006/Outros/Montagem Bancada4.pdf

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Efeito da velocidade na capacidade de acelerao

M .a x = Fx ax = Fx M P vx W M= g Fx =
M.a x = F x a

P = Fx .v x W = M .g

ax P = g v x .W

Relao peso/potncia
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http://carros.hsw.uol.com.br/cavalo-de-forca.htm

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Elementos primrios do trem de fora

Fora trativa
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Fora trativa
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Fora trativa x velocidade


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Fora trativa x velocidade


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Torque no motor Fora trativa nas rodas

Transmisso

Relao de marchas
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Mapa de consumo especfico


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Acelerao limitada pela trao

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Acelerao limitada pela trao


Hipteses
A acelerao limitada pelo coeficiente de atrito gerado entre o pneu e a pista. Existe potncia suficiente no motor.

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Transferncia lateral de carga devido ao torque do motor

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Reaes do torque de acionamento sobre o chassi

Peso no eixo trativo


Carga esttica Carga dinmica (acelerao) Transferncia lateral (torque de acionamento)

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Cargas sobre o veculo

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Transferncia lateral devido ao torque de acionamento

A trao limitada pela roda menos carregada

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Transferncia lateral devido ao torque de acionamento

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Transferncia lateral devido ao torque de acionamento

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Transferncia lateral devido ao torque de acionamento

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Transferncia lateral devido ao torque de acionamento

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Transferncia lateral devido ao torque de acionamento

Limites de trao
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Limites de trao
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Limites de trao
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Variao da acelerao com a posio do CG para veculos com trao dianteira e traseira

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Exemplos

Acelerao limitada pela potncia: Arquivo: Mathcad-aceleracao_potencia_metrico.pdf Acelerao limitada pela trao: Arquivo: Mathcad - aceleracao_tracao_metrico.pdf

Dica
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Curso sobre dinmica veicular: ME 485/585 Vehicle Design http://coen.boisestate.edu/reggert/ME485/ME485.htm

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Referncia utilizada nesta aula

Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992.

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Aula 04 Desempenho em acelerao


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Nesta aula

Resistncias ao movimento Diagrama de desempenho Exemplo numrico

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Resistncias ao movimento

Resistncias ao movimento
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Qm - mecnica Qs - aclive (W.sin) QI - inrcia (W/g ax) Rx - rolamento DA - aerodinmica

Resistncia mecnica
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Pc = Pe . m Pc Pe potncia no cubo potncia no motor rendimento mecnico perda mecnica

m
Pm

Pm = Pe m .Pe = Pe .(1 m ) Pe .(1 m ) Qm = vt

Resistncia ao aclive
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Qs = W . sin

aclive a ngulo

a 40% 100%

21,8o 45o

Resistncia de inrcia
QI = M .a x I ef massas em rotao QI = 2 .a x r I ef I ef 1 QI = Q + QI = M .a x + 2 .a x = M .a x . + 2 r M .r I ef inrcia equivalente = M .r 2 QI = M .a x .(1 + ) massas em translao
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= (0,004 + 0,05.N t2 )

automveis

Resistncia ao rolamento
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Rx = f r .W . cos coeficiente de atrito de rolamento f r v f r = a + b. 100 pneus normais a = 0 ,0150 b = 0,052


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Resistncia ao rolamento
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Resistncia aerodinmica
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DA = q.C x . A 1 presso dinmica q = . .v 2 2 coeficiente de arrasto C x rea frontal A densidade do ar kg = 1,22557 3 15o C ; 760 mm Hg m

Resistncia aerodinmica
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Resistncia aerodinmica
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Resistncia aerodinmica
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Resistncia aerodinmica
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Resistncia aerodinmica
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Resistncia aerodinmica

Resistncia aerodinmica
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Balano de potncias
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Pc = Ps + PI + Pr + PA Pc = Fx .v = Te .N tf .tf r .v potncia no cubo aclive inrcia rolamento aerodinmica

P I = m.a.(1 + ).v Pr = f r .W . cos .v PA = q.C x . A.v

Ps = W . sin .v

Potncia lquida
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PL = Pc (Pr PA )
Veculo no plano com velocidade constante.

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Potncia lquida PL = Pc (Pr PA )

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Potncia lquida PL = Pc (Pr PA )

Possibilidade de vencer aclives


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PL = Ps PL = W . sin .v PL 1 sin = . v W sin max 1 PL = . v max W

Possibilidade de acelerao
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PL = M .a x .(1 + ).v 1 P a x = L . v M .(1 + ) 1 P a x max = L . v max M .(1 + )

PL = PI

Tempo de retomada
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dv PL 1 = . dt v M .(1 + ) v dt = M .(1 + ). .dv PL ax =


n v t = M .(1 + ). .dv + ti + t0 P i =1 v0 L v1

v0 velocidade em t0 t0 tempo inicial (t0 = 0) v1 velocidade em t t tempo para aatingit v1 ti tempo gasto para cada troca de marcha n nmero de trocas de marcha entre v0 e v1

Tempo de retomada
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n vi t = M .(1 + k ). .vi + ti k =1 i =1 P i =1 Lk

n +1

n nmero de trocas de marca entre v0 e v1

k inrcia equivalente na k - sima marcha


PL k curva de potncia na k - sima marcha S nmero de incrementos para cada marcha

Tempo de retomada
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n vi t = M .(1 + k ). .vi + ti k =1 i =1 P i =1 Lk

n +1

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Exemplo

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Referncias utilizadas nesta aula

Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Nicolazzi, Lauro C., Rosa, E. e Leal, L.C.M.. UMA INTRODUO MODELAGEM QUASEESTTICA DE VECULOS AUTOMOTORES DE RODAS. Florianpolis: Publicao interna do Departamento de Engenharia Mecnica da UFSC, 2001.

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Aula 05 Desempenho em Frenagem


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Nesta aula

Equaes bsicas Foras de frenagem Tipos de freios Requisitos Proporcionalidade Exemplo

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Referncia utilizada nesta aula

Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Captulo 3.

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Cargas sobre o veculo

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Equaes Bsicas
W .Dx = Fxf Fxr DA W . sin g W = peso do veculo g = acelerao da gravidade M .a x = Dx = a x = desacelerao linear Fxf = fora de frenagem no eixo dianteiro Fxf = fora de frenagem no eixo traseiro DA = arrasto aerodinmico

= ngulo de aclive

Desacelerao constante
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Fxt dV = M dt tempo de frenagem Parada total V f = 0 V0 V f V V ts = ts = 0 = 0 Fxt Dx Fxt M M Dx = V= dx dt distncia percorrida Parada total V f = 0 V02 V f2 V02 V02 X= = SD = Fxt Fxt 2.Dx 2. 2. M M

Desacelerao constante
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Influncia do vento
2 F F C V = + . x b

Parada total V f = 0 Fb + C.V02 M SD = . ln Fb 2.C

Desacelerao constante
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Trabalho = variao da energia cintica M E = . V02 V f2 2 Potncia dissipada at a parada total E M V02 P = .= . t 2 ts
356mmdisktest http://www.youtube.com/watch?v=_2u7udw1rVA

Desacelerao constante
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Exemplo 1 : veculo urbano Exemplo 2 : caminho W = 13340 N V0 = 129km / h t s = 8s E = 8,702.105 J P = 292hp W = 355900 N V0 = 96km / h t s = 20 s E = 1,305.107 J P = 1750hp

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Tipos de freios

How Disc Brakes Work http://www.youtube.com/watch?v=rgbDyJhBb4c&NR=1 drum brake http://www.youtube.com/watch?v=WXxozXrWmZw&feature=related

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Fator de Frenagem (freio de tambor)

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Fator de Frenagem (freio de tambor)


P

= e.Pa + n. .N A m.N A FB = .N B FB .e = Pa m + .n FA > FB

FA = .N A FA .e = Pa m .n

Instabilidades
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instabilidade mais estvel sobreposio de 2 efeitos de torque

menor variao

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Atrito pneu-pista

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Escorregamento (coeficiente de frenagem)


Pico Escorregamento

Coeficiente de frenagem BC = Fx Fz V .r V

Escorregamento Slip =

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Exemplo

Exemplo
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Exemplo
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Exemplo
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Exemplo
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Requisitos para Desempenho em Frenagem

NHTSA - National Highway Traffic Safety Administration FMVSS - Federal Motor Vehicle Safety Standard FMVSS 105 - Requisitos para desempenho em frenagem para veculos com sistema de freio hidrulico. FMVSS 121 - Requisitos para desempenho em frenagem para veculos com sistema de freio a ar.

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Requisitos para Desempenho em Frenagem

FMVSS 105 - Condies de uso: 1a. eficcia totalmente carregado freio no amaciado deve parar de 30 mph com 17 ft/s2 e de 60 mph com 18 ft/s2 2a. eficcia totalmente carregado freio amaciado deve parar de 30 mph com 17 ft/s2, de 60 mph com 19 ft/s2 e de 80 mph com 18 ft/s2 ...

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Proporo de Frenagem
Transferncia de carga para o eixo dianteiro c h W W f = .W + . .Dx L L g b h W Wr = .W . .Dx L L g Fora mxima de frenagem h W . . Fxmf = p .W f = p . W D + fs L g x h W . . Fxmr = p .Wr = p . W D rs L g x

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Fora de frenagem em funo da desacelerao

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Proporo de Frenagem

Desacelerao no limite de cada eixo Fxmf + Fxr Dx = M Fxmr + Fxf Dx = M Fora mxima de frenagem h L = h 1 p. L h p .Wrs .Fxf L = h 1+ p. L

p .W fs + .Fxr

Fxmf

Fxmr

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Fora mxima de frenagem nos eixos

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Fora de frenagem para condies mltiplas de frenagem

Vlvula proporcional Ptimiza a distribuio de frenagem entre os eixos Caminhes: sensor de carga de inrcia ABS

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Sistema Anti-Bloqueio (ABS)

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Exemplo

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Exemplo

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Exemplo

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Exemplo

Vdeos
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Freios ABS - teste Bosch

http://www.youtube.com/watch?v=ZP40PoAPDOM&playnext=1&list=PLC952005F9676 65B3&index=5 Demonstrao Sistema de travagem anti-bloqueio (ABS) Actros Active System Brake.wmv How Disc Brakes Work drum brake Volvo ESP 1 Bus http://www.youtube.com/watch?v=gBdlgkf7NnE&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=flgmZdqo3SI http://www.youtube.com/watch?v=rgbDyJhBb4c&NR=1 http://www.youtube.com/watch?v=WXxozXrWmZw&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=L7oqIPj1QEc&feature=related

Referncia relacionada
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INFANTINI, M.B.. Variveis de desempenho do sistema de freios. Dissertao de Mestrado. Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Porto Alegre, 2008. Disponvel em: http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/handle/10183/13947/000657467.pdf?seque nce=1 POLITO, R.F.. Estudo do desempenho na frenagem de um bi-trem com suspenso em "tandem" e com ABS. Dissertao de Mestrado. Escola de Engenhari ade So Carlos-USP. So Carlos, 2005. Disponvel em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-16062008-083704/ptbr.php GIORIA, G.S.. Influncia da utilizao do ABS na segurana veicular baseada na eficincia de frenagem e na probabilidade de travamento de roda. Dissertao de Mestrado. Escola de Engenharia de So Carlos-USP. So Carlos, 2008. Disponvel em: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18149/tde22102009-105940/pt-br.php BREZOLIN, A.. Estudo de Gerao de Trincas Trmicas em Discos de Freios de Veculos Comerciais. Dissertao de mestrado. Universidade de Caxias do Sul. Caxias do Sul, 2007. Disponvel em http://tede.ucs.br/tde_arquivos/6/TDE2007-05-25T123933Z-94/Publico/Dissertacao%20Andre%20Brezolin.pdf

engenharia automotiva

Fundamentos de Dinmica Veicular

Aula 06 Dinmica Vertical (Ride)


Realizao: Parceria:

engenharia automotiva

Nesta aula

Fontes de excitao Propriedades da resposta do veculo


Isolamento Rigidez e Amortecimento

Palestra: "Escolha do amortecedor" Sala de Videoconferncia

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Nesta aula

Fontes de excitao Propriedades da resposta do veculo


Isolamento Rigidez e Amortecimento

engenharia automotiva

Fontes de excitao

1. 2. 3. 4.

Rugosidade da pista Montagem pneu/roda Excitao na transmisso Motor

engenharia automotiva

Fontes de excitao

1. 2. 3. 4.

Rugosidade da pista Montagem pneu/roda Excitao na transmisso Motor

engenharia automotiva

1. Rugosidade da Pista

Densidade espectral tpica de perfis de elevao da pista.

engenharia automotiva

Fontes de excitao

1. 2. 3. 4.

Rugosidade da pista Montagem pneu/roda Excitao na transmisso Motor

engenharia automotiva

2. Montagem pneu e roda

a) Desbalanceamento de massa b) Variaes dimensionais c) Variaes na rigidez

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2. Montagem pneu e roda

Desbalanceamento de massa

Variao da fora radial Equivalncia com defeitos

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2. Montagem pneu e roda

Variao da fora trativa devido excentricidade da roda.

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Fontes de excitao

1. 2. 3. 4.

Rugosidade da pista Montagem pneu/roda Excitao na transmisso Motor

engenharia automotiva

3. Excitao na transmisso

Transmisso da caixa para o diferencial Assimetria das peas rotativas Excentricidade dos mancais Retilineidade Folgas Deflexes

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3. Excitao na transmisso
o cos( ) = i 1 sin 2 ( ). sin 2 ( )
Cruzeta

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3. Excitao na transmisso

Mapeamento espectral das vibraes provenientes das irregularidades na transmisso e nas rodas.

engenharia automotiva

Fontes de excitao

1. 2. 3. 4.

Rugosidade da pista Montagem pneu/roda Excitao na transmisso Motor

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4. Motor

Processo cclico Torque varivel Massas em movimento Vibraes em 6 direes


3 translaes 3 rotaes

As excitaes variam com a configurao e nmero de cilindros

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4. Motor

Variao de torque na sada de um motor de 4 cilindros e 4 tempos.

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Nesta aula

Fontes de excitao Propriedades da resposta do veculo


Isolamento Rigidez e Amortecimento

engenharia automotiva

Isolamento da Suspenso

Modelo 1/4 de carro

Rigidez equivalente (ride rate) engenharia automotiva RR = K s .K t K s + Kt

Isolamento da Suspenso

K s = rigidez da suspenso K t = rigidez do pneu Frequncia natural

n =

RR M M = massa

Frequncia natural amortecida

d = n 1 s2 s = razo de amortecimento s =
Cs 4.K s .M

Cs = coeficiente de amortecimento da suspenso (0,2 a 0,4)

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Isolamento da Suspenso
Deflexo esttica W M .g M .g SD = = = 2 K K .M K K = 2 .M = M = 2. . f M .g SD = (2. . f ) 2 .M g SD = (2. . f ) 2

Indicativo do limite inferior do isolamento de um sistema

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Isolamento da Suspenso

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Isolamento da Suspenso

&& + C .Z & + K .Z = C .Z & + K .Z + F M .Z s s s u s u b && + C .Z & + ( K + K ).Z = C .Z & + K .Z + K .Z + F m.Z u s u s t u s s t r w Z = deslocamento da massa suspensa Z u = deslocamento da massa no - suspensa Z r = deslocamento da pista Fb = fora sobre a massa suspensa Fw = fora sobre a massa no - suspensa

engenharia automotiva

Isolamento da Suspenso
] [ [ ] ] ] ] ]

&& Z K1.K 2 + j[K1.C. ] = && . 4 (K1 + K 2 . + K 2 ). 2 + K1.K 2 + j K1.C. (1 + ).C. 3 Z r && Z K 2 . 2 + j C. 3 = . 4 (K1 + K 2 . + K 2 ). 2 + K1.K 2 + j K1.C. (1 + ).C. 3 Fw / M && . 4 (K1 + K 2). 2 + j C. 3 Z = . 4 (K1 + K 2 . + K 2 ). 2 + K1.K 2 + j K1.C. (1 + ).C. 3 Fb / M

[ [ [

] ]

= m / M = razo entre as massas no - suspensa e suspensa


C = Cs / M K1 = K t / M K2 = Ks / M j = operador complexo

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Isolamento da Suspenso

Resposta do modelo 1/4 de carro para as cargas da pista, da roda e da carroceria

engenharia automotiva

Isolamento da Suspenso

Exemplo Determinar a rigidez equivalente da suspenso dianteira e traseira de um Mustang 5.0 sabendo-se que a rigidez do pneu de 1198 lbf/in. A rigidez da suspenso dianteira vale 143 lbf/in e a traseira, 100 lbf/in. Estimar, tambm, as frequncias naturais das duas suspenses quando os pneus dianteiros so carregados com 957 lbf e os traseiros com 730 lbf, cada um. Resp.: RRf = 127 lbf/in; RRr = 92,3 lbf/in; fnf = 1,14 Hz; fnr = 1,11 Hz

Rigidez da suspenso
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Variao da acelerao em funo da frequncia natural da mola Veculos urbanos: 1 a 1,5 Hz Veculos esportivos: 2 a 2,5 Hz

Amortecimento
engenharia automotiva

Efeito do amortecimento no comportamento de isolamento da suspenso. Dissipao da energia inserida no sistema.

Amortecimento
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Fc

Fe

Compresso (jounce, bump)

Extenso (rebound

Fe 3.Fc

Amortecimento
engenharia automotiva

Comportamento das vlvulas

Amortecimento
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Controle do amortecimento

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Referncia utilizada nesta aula

Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Captulo 5.

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Fundamentos de Dinmica Veicular

Aula 07 Dinmica Lateral (Handling)


Realizao: Parceria:

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Introduo

Comportamento em curva handling = dirigibilidade Sistema em malha fechada (closed-loop) Condutor observa e corrige o movimento Caracterizao da combinao veculo-condutor Comportamento de resposta direcional Sistema em malha aberta (open-loop) Caracterizao do veculo somente Gradiente de sub-esteramento (understeer gradient)

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Nesta aula

Comportamento em resposta direcional


Curvas em baixa velocidade Curvas em alta velocidade Efeitos da suspenso

Atividade prtica

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Nesta aula

Comportamento em resposta direcional


Curvas em baixa velocidade Curvas em alta velocidade Efeitos da suspenso

Atividade prtica

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Curvas em baixa velocidade


ngulos de Ackerman tan o = tan i = L R+ L R t 2 t 2 o i L R+ L R t 2 t 2

Curvas em baixa velocidade


engenharia automotiva

ngulos de Ackerman tan o = tan i = L R+ L R t 2 t 2 o i L R+ L R t 2 t 2

Geometria de Ackerman: torques de esteramento aumentam com o ngulo Reao natural Geometria paralela: torques crescem inicialmente mas decrescem a partir de um certo ponto Indesejvel

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Curvas em baixa velocidade

Heavy combination vehicle stability and dynamics http://www.nzta.govt.nz/resources/heavy-learner/heavy-combination-vehicles/index.html

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Curvas em baixa velocidade


MODELO DE DUAS RODAS (BICICLETA) Quando pequeno L = R

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Curvas em baixa velocidade

Espao necessrio L = R.1 cos( ) R Expanso do cosseno em sries z z z cos z = 1 + K 2! 4! 6! L2 = 2R


2 4 6

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Nesta aula

Comportamento em resposta direcional


Curvas em baixa velocidade Curvas em alta velocidade Efeitos da suspenso

Atividade prtica

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Deriva
Deriva (slip angle) -

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Deriva
Diferena entre a direo do movimento do veculo e a direo da roda Mola torcional

Deriva
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Fora lateral (cornering force)

Fy = C . para < 5o comportamento aproximadamente linear N C rigidez lateral (cornering stiffness) grau

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Rigidez lateral - C (cornering stiffness)

Depende de:
tamanho e tipo do pneu nmero de lonas ngulo das lonas largura da roda desenho dos canais

Rigidez lateral - C
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Rigidez lateral - C
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Coeficiente lateral - CC
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Fy C CC = = Fz Fz . N CC coeficiente lateral N.grau

Modelo de bicicleta
engenharia automotiva

Modelo de bicicleta
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V2 Fy =Fyf + Fyr = M . R M CG =Fyf .b Fyr .c = 0 Fyf = Fyr . c b

V2 b+c L c = Fyr . + 1 = Fyr . M. = Fyr . R b b b b V 2 Wr V 2 Fyr = M . . . = L R g R L c V 2 Wf V 2 Fyf = M . . . = L R g R

Wr V 2 Cr . r = . g R engenharia Wf V 2 Cf . f = . g R
automotiva

Wr .V 2 r = Cr .g .R f = W f .V 2 Cf .g .R

Modelo de bicicleta

180 L . + f r R 2 Wr .V 2 180 L W f .V = . + R Cf .g .R Cr .g.R

W f Wr V 2 180 L . = . + R Cf Cr g .R 180 L = . + K .a y R K gradiente de sub - esteramento (understeer gradient) (grau/g) a y acelerao lateral (g)

Comportamento neutro
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180 L 180 L . + f r = . + K .a y R R W f Wr K = C f Cr 1 - Neutro Wf W = r K = 0 f = r Cf Cr

Nenhuma mudana no volante necessria O ngulo da curva o ngulo de Ackerman A fora lateral no CG produz derivas idnticas na dianteira e na traseira

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Comportamento subesterante

180 L 180 L . + f r = . + K .a y R R W f Wr K = C f Cr 2 - Sub - esterante Wf Cf > Wr K > 0 f > r Cr

O ngulo do volante aumenta com a velocidade com o valor de K .a y . O ngulo do volante deve ser maior que o de Ackerman. A fora lateral no CG produz deriva maior na dianteira do que na traseira. A dianteira escorrega mais do que a traseira.

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Comportamento subesterante

Video From: http://www.esceducation.org/about_esc/how_esc_works/

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Comportamento sobreesterante

180 L 180 L . + f r = . + K .a y R R W f Wr K = C f Cr 3 - Sobre - esterante Wf Cf < Wr K < 0 f < r Cr

O ngulo do volante diminui com a velocidade com o valor de K .a y . O ngulo do volante deve ser menor que o de Ackerman. A fora lateral no CG produz deriva maior na traseira do que na dianteira. A traseira escorrega mais do que a dianteira.

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Comportamento sobreesterante

Video From: http://www.esceducation.org/about_esc/how_esc_works/

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Mudana do ngulo de esteramento com a velocidade


=
180 L 180 L . + f r = . + K .a y R R

Velocidade caractersica
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180 L . + K .a y R 2 Vcar 180 L 180 L 2. . = . + K. g .R R R

Velocidade, de um veculo sub-esterante, na qual se deve aplicar um ngulo de direo igual a duas vezes o ngulo de Ackerman.

2 Vcar 180 L . = K. g .R R

Vcar

180 L.g . = K

Velocidade crtica
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180 L . + K .a y = R 2 Vcrit 180 L 0= . + K. g .R R


2 Vcrit 180 L . = K. g .R R

Velocidade, de um veculo sobre-esterante, na qual o veculo se orna instvel.

Vcrit

180 L.g . = K

Ganho de acelerao lateral


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180 L . + K .a y = R L V 180 ay
2

K = 0 (neutro) Ganho proporcional a V 2 . K > 0 (sub - esterante) Ganho sempre menor que o neutro. K < 0 (sobre - esterante) Ganho aumenta at atingir Vcrit , quando tende ao infinito.

.L.g

K .V 2 1+ 180 .L.g

180 V . r= R 180 L = . + K .a y R L V r L = K .V 2 1+ 180 .L.g

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Ganho de velocidade de guindada

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Ganho de velocidade de guindada

V r L = K .V 2 1+ 180 .L.g

Neutro: ganho proporcional velocidade. Sobre-esterante: ganho infinito na velocidade crtica. Sub-esterante: aumenta at a velocidade caracterstica e depois cai. Velocidade caracterstica: maior resposta em guinada.

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ngulo de desvio lateral () a baixa velocidade (sideslip angle)

O trilho da roda traseira interno ao da roda dianteira. ngulo medido em algum ponto (CG) entre o eixo longitudinal e a direo local do movimento. positivo no sentido horrio

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ngulo de desvio lateral () a alta velocidade

A deriva traseira torna o ngulo de desvio negativo.

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ngulo de desvio lateral ()

180 c . r R Wr .V 2 r = Cr .g .R

180 c Wr .V 2 = . R Cr .g .R Para = 0, V =0 = 180 g .c.Cr . Wr independe do raio da curva

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Margem Esttica
e L

ME =

Linha de esteramento neutro: linha onde a fora lateral no produz guinada.


Linha atrs do CG ME > 0 sub - esterante Linha sobre o CG ME = 0 neutro Linha frente do CG ME < 0 sobre - esterante

Veculos urbanos: +0,05 < ME < +0,07

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Nesta aula

Comportamento em resposta direcional


Curvas em baixa velocidade Curvas em alta velocidade Efeitos da suspenso

Atividade prtica

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Efeitos da Suspenso

Distribuio do momento de rolagem Influncia da cambagem Esteramento na rolagem Esteramento devido fora lateral Torque alinhante Fora trativa

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Distribuio do momento de rolagem

peso roda int. Wi 800 400

fora lat. int. Fyi 760 530

peso roda ext. Wo 800 1200

fora lat. ext. peso total Fyo 760 830 W 1600 1600

fora lat. total Fy 1520 1360

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Distribuio do momento de rolagem


peso roda int. Wi 800 400 fora lat. int. Fyi 760 530 peso roda ext. Wo 800 1200 fora lat. ext. peso total Fyo 760 830 W 1600 1600 fora lat. total Fy 1520 1360

A transferncia de carga produzida pelo momento de rolagem altera a fora lateral. As transferncias podem ocorrer de forma diferente nos eixos dianteiro e traseiro. Maiores momentos de rolagem na dianteira contribuem para o sub-esteramento. Maiores momentos de rolagem na traseira contribuem para o sobre-esteramento. Influncia na escolha das molas e das barras estabilizadoras.

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Mecanismo que governa o momento de rolagem

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Mecanismo que governa o momento de rolagem

Momento produzido pelas molas s s M = K . = Fzi . + Fzo . 2 2 s Fzi = Fz K s . . tan 2 s Fzo = Fz + K s . . tan 2 tan K = rigidez de rolagem da suspenso 1 K s = rigidez de cada mola K = .K s .s 2 2 s = distncia entre as molas

Centro de rolagem
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Centro de rolagem (roll center) Ponto imaginrio sobre a carroceria em torno do qual ela rola pela aplicao de um momento puro. Ponto onde a fora lateral transmitida do eixo para a carroceria. Ponto sobre a carroceia em que a fora lateral aplicada no produz nenhum ngulo de rolagem.

Transferncia de carga
M
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CR

=0

t t Fzi . + Fzo . Fy .hr K . = 0 2 2 K . h Fzo Fzi = 2.Fy . r + 2. = 2.Fz t t Fzo = carga na roda externa Fzi = carga na roda interna Fy = fora lateral = Fyi + Fyo hr = altura do centro de rolagem t = bitola K = rigidez de rolagem da suspenso

= ngulo de rolagem da carroceria

Transferncia de carga
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Fzo Fzi = 2.Fy .

K . hr + 2. = 2.Fz t t

parcela devido aplicao da fora lateral parcela devido rolagem do veculo

ngulo de rolagem
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A distribuio do momento depende do veculo como um todo

eixo de rolagem

= M

W V2 M = W .h1. sin + . .h1. cos . cos g R Para e muito pequenos V2 M = W .h1 + R.g Sendo M = M f + M r = (Kf + Kr ). , resulta V2 W .h1. R.g = Kf + Kr W .h1

Taxa de rolagem (roll rate)


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A taxa de rolagem definida por R = V2 W .h1. R.g , tem - se : Sendo = Kf + Kr W .h1 W .h1 R = Kf + Kr W .h1

d . da y

Para veculos urbanos, R varia de 3 a 7

graus . g

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Distribuio do momento de rolagem

V2 W .h1. V2 R.g M f = Kf + W f .h f . = Fzf .t f Kf + Kr W .h1 R.g V2 W .h1. V2 R.g M r = Kr + Wr .hr . = Fzr .t r Kf + Kr W .h1 R.g

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Incluso da rigidez lateral


( )

Fy = C .

. = a.Fz + b.Fz2 . Fy = C Para um mesmo eixo :


2 2 . Fy = a.Fzo + b.Fzo + a.Fzi + b.Fzi

Mas Fzo = Fz + Fz resultando V2 Fy = C 2.b.F . = W . R.g


2 z

Fzi = Fz Fz

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Incluso da rigidez lateral


[
2 zf

Particularizando para cada eixo V2 Fyf = Cf 2.b.F . f = W f . R.g V2 Fyr = Cr 2.b.F . r = Wr . R.g Lembrando que 180 L = . + f r R tem - se
2 zr 2 2 2 W f Wr W f 2.b.Fzf 180 L W 2 . b . F V zr + r . = . + . . R Cf Cr Cr Cf Cr Cf R.g

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Fora de cambagem (Camber trust)

engenharia automotiva

Fora de cambagem (Camber trust)

Cambagem: inclinao da roda para fora.

Picture From: http://www.caterpillar.com

Picture From: http://www.motorcyclesafety.state.mn.us

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Fora de cambagem (Camber trust)

g = b + g = cambagem relativa ao piso b = cambagem relativa carroceria = ngulo de rolagem da carroceria

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Fora de cambagem (Camber trust)

Fy = C . + C .

Fy C

C C

. V 2 . . a y R.g

W f Wr Cf f Cr r 180 L + = . + . . R Cf Cr Cf Cr

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Esteramento de rolagem (roll steer)

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Esteramento de rolagem (roll steer)

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Esteramento de rolagem (roll steer)

Influncia das foras trativas


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180 L . W f W W f Fxf W F R r . xr . = + r Fxf Cf Cr Cf Cf Cr Cr 1+ Cf

V 2 . R.g

Exemplo 1
engenharia automotiva

Exemplo 1
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Exemplo 2
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Respostas
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Exemplo 1 a) 0,96o ; 2,4o ; 4,8o ; 9,6o b) 0,11 grau/g c) 268 mph d) 0,475 g/grau grau/s e) 9,95 grau f) - 0,865o g) 0,8 %

Exemplo 2 a) 1606 in.lbf/grau b) 10,5 grau/g c) 1,05 grau/g

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Referncia utilizada nesta aula

Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Captulo 6.

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Fundamentos de Dinmica Veicular


Aula 08 Suspenses
Realizao: Parceria:

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Caractersticas primrias da suspenso

Seguir o perfil da pista Isolar a carroceria Manter as rodas com o esteramento e a cambagem apropriados Reagir aos esforos produzidas pelos pneus
longitudinais (acelerao e frenagem) laterais (fora lateral) torques de acionamento e frenagem

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Caractersticas secundrias da suspenso

Custo Peso Espao ocupado Fabricabilidade Facilidade de montagem ...

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Caster

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Cambagem

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Inclinao do Pino Mestre

Convergncia
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Nesta aula

Tipos de suspenso Efeitos "anti-squat" e "anti-dive" Centro de rolagem

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Nesta aula

Tipos de suspenso Efeitos "anti-squat" e "anti-dive" Centro de rolagem

engenharia automotiva

Tipos de suspenso

Eixo rgido Independente

engenharia automotiva

Eixo rgido

O movimento de uma roda transmitido para a outra Suspenso traseira de carros e caminhes / nibus Suspenso dianteira de caminhes / nibus

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Eixo Rgido (Hotchkiss)


Diferencial Articulao fixa Articulao mvel

Molas semielpticas

engenharia automotiva

Quatro Elos (Four Link)


Brao superior (controle de frenagem, acelerao e foras laterais)

Brao inferior (controle longitudinal)

Mola helicoidal

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de Dion
Semi-eixos

Eixo rgido

Diferencial montado no chassi

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Eixo rgido

(VALKENBURGH, 2000)

engenharia automotiva

Independente

O movimento de uma roda no afeta a outra. Suspenso dianteira de carros e caminhes / nibus leves. Espao para o motor. Maior rigidez de rolagem. Controle do centro de rolagem e da variao da bitola.

engenharia automotiva

Braos Longitudinais (Trailing Arms)


VW e Prorsche

Molas de toro

Brao longitudinal

engenharia automotiva

Duplo A (Short-Long Arm)

engenharia automotiva

MacPherson

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Multibraos (Multi-link)

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Braos Longitudinais (Trailing Arms)

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Braos Semi-oscilantes (Semi-trailing Arms)

engenharia automotiva

Eixo Semi-Rgido (SwingAxle)

engenharia automotiva

Tipos de suspenso

engenharia automotiva

Nesta aula

Tipos de suspenso Efeitos "anti-squat" e "anti-dive" Centro de rolagem

engenharia automotiva

Foras agindo no eixo de trao

engenharia automotiva

Foras agindo no eixo de trao


Ponto de reao virtual

Fz e = Fx d Relao equivalente de um brao oscilante

engenharia automotiva

Foras agindo no eixo de trao traseiro durante acelerao

engenharia automotiva

ngulo de arfagem para eixo traseiro rgido

Do equilbrio de momentos em relao ao ponto A ngulo de arfagem : 1 h 1 e h 1 W 1 . . + . p = . .a x . L g Kr L Kr d K f L Para p = 0 e h h Kr = + . d L L Kf

engenharia automotiva

ngulo de arfagem para eixo traseiro rgido

Primeira parcela : e h = d L A suspenso traseira no ir defletir durante a acelerao e h = 0,5. 50% de anti - arfagem d L e = 0,2 maioria dos veculos d Linha entre o ponto de contato e o CG 100% de anti - arfagem

engenharia automotiva Expresso completa :

ngulo de arfagem para eixo traseiro rgido

e h h Kr = + . d L L Kf A suspenso traseira sobe para compensar a elevao da suspenso dianteira e manter o veculo nivelado. Relao anti - arfagem (considerando K r K f ) : e h = 2. d L Linha do ponto de contato at a altura do CG na metade da distncia entre centros.

engenharia automotiva

ngulo de arfagem para suspenso traseira independente

Do equilbrio de momentos em relao ao ponto A ngulo de arfagem : 1 h 1 er 1 h 1 W + . . . p = . .a x . L g Kf L Kr L Kr d Para p = 0 e r h h Kr = + . d L L Kf

engenharia automotiva

ngulo de arfagem para eixo dianteiro rgido

Trao dianteira ngulo de arfagem : 1 h 1 e 1 W 1 h p = . .a x . . + . + . L g K L K d K L r f f Para p = 0 e h h Kf = . d L L Kr Efeito anti - subida

ngulo de arfagem para suspenso dianteira independente Trao dianteira


engenharia automotiva

ngulo de arfagem : 1 h 1 er 1 h 1 W + p = . .a x . . + . . L g K L K d K L r f f Para p = 0 er h h Kf = . d L L Kr Efeito anti - subida

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Condies para anti-mergulho

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Efeito anti-mergulho
Suspenso dianteira ef h = df .L Suspenso traseira er h = d r (1 ).L

= frao da fora de frenagem no eixo dianteiro

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Exemplos

engenharia automotiva

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Nesta aula

Tipos de suspenso Efeitos "anti-squat" e "anti-dive" Centro de rolagem

engenharia automotiva

Centro de rolagem de uma suspenso independente

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Centro de rolagem

Ponto em que as foras laterais so transmitidas para a massa suspensa. Ponto localizado no plano vertical transversal sobre os centros das rodas, em que as foras laterais aplicadas massa suspensa no produzem rolagem.

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Centro de rolagem e eixo de rolagem

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Centro de rolagem de uma suspenso traseira tipo quatro elos

engenharia automotiva

Centro de rolagem de uma suspenso traseira de trs elos

engenharia automotiva

Centro de rolagem de uma suspenso de quatro elos com braos paralelos

engenharia automotiva

Centro de rolagem de uma suspenso hotchkiss

engenharia automotiva

Suspenso independente com brao oscilante positivo

engenharia automotiva

Suspenso independente com brao oscilante negativo

engenharia automotiva

Suspenso independente com elos horizontais

engenharia automotiva

Suspenso independente com elos paralelos inclinados

engenharia automotiva

Suspenso independente MacPherson

engenharia automotiva

Suspenso independente de braos oscilantes (swing arms)

engenharia automotiva

Referncia utilizada nesta aula

Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Captulo 7. VALKENBURGH, P. V. Race Car Engineering and Mechanics. Seal Beach: HP Books, 2000. ISBN 0-9617425-0-x.

engenharia automotiva

Fundamentos de Dinmica Veicular

Aula 09 Sistemas de Direo


Realizao: Parceria:

engenharia automotiva

Sistemas de direo Cinemtica do esteramento Erro de geometria Nesta aula Foras e momentos Influncia da trao dianteira Esteramento nas quatro rodas
Parceria:

Realizao:

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Sistemas de direo Cinemtica do esteramento Nesta aula Erro de geometria Foras e momentos Influncia da trao dianteira Esteramento nas quatro rodas
Parceria:

Realizao:

Sistemas de direo
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http://carros.hsw.uol.com.br/direcao-dos-carros2.htm

Sistemas de direo
engenharia automotiva

Sistemas de direo
engenharia automotiva

caixa de engrenagem

brao Pitman

Sistemas de direo
engenharia automotiva

http://carros.hsw.uol.com.br/direcao-dos-carros3.htm

Sistemas de direo
engenharia automotiva

Sistemas de direo
engenharia automotiva

http://sistema'sautomotivos.blogspot.com/2009/01/direo.html

Sistemas de direo
engenharia automotiva

Sistemas de direo
engenharia automotiva

Sistemas de direo
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Sistemas de direo
engenharia automotiva

Sistemas de direo
engenharia automotiva

Sistemas de direo
engenharia automotiva

Sistemas de direo
engenharia automotiva

Animao Tcnica - Sistema de Direo do Veculo http://www.youtube.com/watch?v=zE13huhOlBc

Dispositivos de segurana
engenharia automotiva

http://sistema'sautomotivos.blogspot.com/2009/01/direo.html

Nesta aula
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Sistemas de direo Cinemtica do esteramento Erro de geometria Foras e momentos Influncia da trao dianteira Esteramento nas quatro rodas

Cinemtica do esteramento
engenharia automotiva

Cinemtica do esteramento
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Cinemtica do esteramento
ngulos de Ackerman L L o tan o = t t R+ R+ 2 2 L L i tan i = t t R R 2 2
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Cinemtica do esteramento
engenharia automotiva

RAZO DE ESTERAMENTO Relao entre o ngulo do volante e o ngulo da roda Valores tpicos : veculos de passageiros 15 : 1 veculos pesados at 36 : 1

Veculo com trs eixos


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Veculo com trs eixos


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Reboque com eixo


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Nesta aula
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Sistemas de direo Cinemtica do esteramento Erro de geometria Foras e momentos Influncia da trao dianteira Esteramento nas quatro rodas

engenharia automotiva

Geometria ideal para uma suspenso independente

engenharia automotiva

Alteraes na convergncia (bump steer)

DIV

CONV

Ocorre divergncia quando a suspenso trabalha

engenharia automotiva

Erro na geometria para aumentar o sub-esteramento

SOBRE SUB

Geometria do esteramento
engenharia automotiva

Geometria do esteramento
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veculo caminhes carros

Pino Mestre Caster 0 o - 5o 10o - 15o 0 o - 5o 0 o - 5o

Cambagem e convergncia so definidos de modo a ficarem em torno de 0o nas mais variadas condies de funcionamento.

Nesta aula
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Sistemas de direo Cinemtica do esteramento Erro de geometria Foras e momentos Influncia da trao dianteira Esteramento nas quatro rodas

Foras e momentos sobre uma roda


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(momento auto-alinhante) (momento de resistncia ao rolamento) (fora trativa)

(momento de tombamento)

(fora lateral) (fora vertical)

Momento produzido pela fora vertical


M V = (Fzl + Fzr ).d . sin . sin + (Fzl Fzr ).d . sin . cos 1444 4 24444 3 1444 4 2444 4 3
influncia do pino mestre influncia do caster
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M V = momento total das duas rodas Fzl , Fzr = fora vertical nas duas rodas d = brao terra

= ngulo do pino mestre = ngulo de esteramento = ngulo de caster

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Momento produzido pela fora vertical Influncia do ngulo do pino-mestre

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Momento produzido pela fora vertical Influncia do ngulo do pino-mestre

M V 1 = (Fzl + Fzr ).d . sin . sin 1444 4 24444 3


influncia do pino mestre
O eixo se eleva (momento centralizador) No afetado pela transferncia de carga

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Momento produzido pela fora vertical Influncia do ngulo do caster

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Momento produzido pela fora vertical Influncia do ngulo do caster

M V 2 = (Fzl Fzr ).d . sin . cos 1444 4 2444 4 3


influncia do caster
O eixo rola (um lado sobe e outro desce) Sensvel transferncia de carga

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Momento produzido pela fora lateral

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Momento produzido pela fora lateral

M L = (Fyl Fyr ).r. tan


Pproduz um momento que tende a girar a roda para fora da curva. Contribui para o aumento do comprtamento subesterante.

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Momento produzido pela fora trativa

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Momento produzido pela fora trativa

M T = (Fxl Fxr ).d


Os momentos tendem a se equilibrar. Sensvel ao brao--terra (d). Desbalanceamento: pneu vazio problemas no freio coeficientes de atrito diferentes

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Momento produzido pelo torque alinhante

M AT = (M zl + M zr ). cos +
2

Sempre agem de modo a resistir a qualquer movimento de giro. Efeito sub-esterante.

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Modelo cinemtico do sistema de direo

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Modelo dinmico do sistema de direo

Momentos no eixo da direo Fz Fy Fx Mz M V = (Fzl + Fzr ).d . sin . sin + (Fzl Fzr ).d . sin . cos M L = (Fyl + Fyr ).r. tan M T = (Fxl Fxr ).d M AT = (M zl + M zr ). cos 2 + 2

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Modelo dinmico do sistema de direo

Rigidez do sistema Propriedades da caixa de direo razo de esteramento torque no volante ngulos de Ackerman Cadeia cinemtica Servomecanismo Propriedades elsticas dos componentes Resposta direcional (pneus) Comportamento em curva

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Nesta aula

Sistemas de direo Cinemtica do esteramento Erro de geometria Foras e momentos Influncia da trao dianteira Esteramento nas quatro rodas

Influncia da trao dianteira


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Carregamento (foras e momentos) sobre o eixo de direo.

Influncia da trao dianteira


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M SA = Fx .d . cos . cos + Td . sin ( + ) Sendo Td = Fx .r M SA = Fx .[d . cos . cos + r. sin ( + )] Simplificando M SA = Fx .[d + r. sin ( + )] tem - se

Influncia da trao dianteira


M SA = Fx .[d + r. sin ( + )]
Numa curva, devido rolagem, ext diminui int aumenta MSAext diminui MSAint aumenta Resultado: momento que se ope ao ngulo de direo => sub-esteramento Magnitude do momento depende: grau de rolagem da carroceria diferena dos ngulos dos semi-eixos diferena dos ngulos do pino-mestre
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Nesta aula

Sistemas de direo Cinemtica do esteramento Erro de geometria Foras e momentos Influncia da trao dianteira Esteramento nas quatro rodas

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Esteramento nas quatro rodas (baixas velocidades)


Acionamento: mecnico hidrulico eletrnico

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Esteramento nas quatro rodas (baixas velocidades)

r = . f r + f = f + . f = f .(1 + ) =
R= L f .(1 + ) L R

reduo em R 50% 1/ 3 100% 1/ 2

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Esteramento nas quatro rodas (velocidades acima de 30 km/h)


r = . f
L r + f = f + . f = f .(1 + ) = R L R= f .(1 + )

50% 100%

reduo em R 1/ 3 1/ 2

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Acelerao lateral para diferentes sistemas de esteramento nas 4 rodas

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Demonstrao de sistemas de esteramento nas 4 rodas

3000GT VR4 All Wheel Steering demo http://www.youtube.com/watch?v=9c9dxEnYh3Y Honda Prelude 4 Wheel Steering http://www.youtube.com/watch?v=sldOdWYzW7U

Referncia utilizada para esta aula


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Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Captulo 8. Jazar, Reza N.. VEHICLE DYNAMICS: THEORY AND APPLICATION. New York: Springer, 2008.

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Fundamentos de Dinmica Veicular

Aula 10 Capotamento
Realizao: Parceria:

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Nesta aula

Modelo quase-esttico rgido Fator de estabilidade esttica Modelo quase-esttico suspenso Artigo

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Segurana

Mercedes A Class http://www.youtube.com/watch?v=Um-XlKerWvA&feature=related

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Foras agindo sobre um veculo rgido

=0

t M .a y .h M .g sin .h + Fzi .t M .g . cos . = 0 2 engenharia automotiva << 1

Fator de Estabilidade Esttica (veculo rgido)

t M .a y .h M .g . .h + Fzi .t M .g . = 0 2 F t + .h zi .t ay 2 M .g = g h ay M .g = (velocidade neutra) Estrada plana Fzi = g 2 Se Fzi = 0 t + .h 2 = g h Se = 0 ay ay g = (limiar do capotamento)

t = SSF (Fator de Estabilidade Esttica) 2.h

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Fator de Estabilidade Esttica

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Determinao experimental do SSF

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Foras agindo sobre um veculo suspenso

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Foras agindo sobre um veculo suspenso

t ( ) = = Mo M a h M g h h 0 . . . . . s y s r 2 Sendo R = ay g = t . 2.h

ay

(rad/g)

1 hr 1 + R .1 h

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Artigo

Hac, A.. Rollover Stability Index Including Effects of Suspension Design. SAE, 2002-01-0965, 2002 Apresentao Artigo

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Referncia para esta aula

Gillespie, Thomas D.. FUNDAMENTALS OF VEHICLE DYNAMICS. Warrendale: SAE, 1992. Captulo 9. Hac, A.. Rollover Stability Index Including Effects of Suspension Design. SAE, 2002-01-0965, 2002