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Informe especIal

Bases

roBtiCa

para la

C onstruCCin

BeaM

M ini -roBtiCa

de

roBots

M ini -roBots

BEAM es un acrnimo de las palabras Biologa (Biology), Electrnica (Electronics), Esttica (Aesthetics) y Mecnica (Mechanics). Las tcnicas BEAM son una forma alternativa de enfrentarse a la robtica, ya que analiza sta desde un punto de vista ms analgico que digital. La mayora de los robots BEAM carecen de tecnologa digital, salvo algunas excepciones que disponen de procesadores muy simples, que se encargan de controlar su movimiento. Mark W. Tilden, ingeniero canadiense, que actualmente ejerce como investigador en el Laboratorio Nacional de Los lamos, en Nuevo Mxico (EE.UU.), es considerado el padre de esta filosofa. Uno de los aspectos fundamentales de la robtica BEAM es su bajo costo, derivado en la mayora de las ocasiones de la reutilizacin de componentes extrados de aparatos electrnicos que han perdido su funcionalidad (juguetes infantiles, impresoras, computadoras viejas). Adems tambin se utiliza como fuente de alimentacin la energa solar, que presenta claras ventajas frente a las bateras ya que las clulas solares tiene una larga vida y no se requiere la constante recarga desde la red elctrica o cambio de bateras.

Informe especial
IntroduccIn Antes de comenzar debemos definir algunos conceptos bsicos que nos pueden ayudar a comprender mejor los fundamentos y pretensiones de la robtica BEAM. Empecemos haciendo una aclaracin de los conceptos que implica o rene el acrnimo BEAM: Biologa (Biology), Electrnica (Electronics), Esttica (Aesthetics) y Mecnica (Mechanics): Biologa.- Un campo que lleva 4 mil millones de aos de evolucin. El mundo que nos rodea es una gran fuente de inspiracin y aprendizaje. Por lo que la robtica BEAM intenta imitar muchos de los comportamientos propios de la madre naturaleza y todo aquello que interviene en ella. Electrnica.- Es la base fundamental de esta filosofa, ya que mediante componentes electrnicos (LEDs, transistores, condensadores, interruptores, resistencias, etc.), se trata de implementar complejos comportamientos con simples circuitos. Esttica.- Tal y como la entendemos, los circuitos deben seguir diseos claros, en los que sea fcil distinguir todos sus componentes, para facilitar las posibles modificaciones o depuraciones en su diseo, modo de trabajo pretendido en cualquier tipo de ingeniera. Mecnica.- El campo que introduce en estos robots motores, sensores, etc. los cuales permiten dinamizar los comportamientos que se intentan imitar mediante los circuitos electrnicos incorporados. Tambin hay que hacer una pequea mencin de los trminos analgico y digital, ya que, como se tratar en apartados posteriores, tienen su importancia dentro de la robtica BEAM: Sistema Analgico.- Son sistemas que utilizan informacin representada mediante magnitudes cuyos valores se mueven en un rango continuo. Sistema digital.- En este caso se utiliza informacin representada mediante magnitudes cuyos valores se mueven en un rango discreto (0 1). Los dos circuitos bsicos a tener en cuenta cuando hablamos de robtica BEAM son los siguientes: Microcore Es un circuito simple inventado y patentado por Mark W. Tilden, que controla los robots con extremidades (patas) coordinando el movimiento de estas. Es un circuito simple y barato. El funcionamiento bsico de este circuito consiste en ir activando los diodos LEDs de forma ordenada segn el movimiento que se quiera conseguir. Sin contar con la presencia de los circuitos auxiliares PNC (Circuito de Neutralizacin de Proceso) y el PIN (Circuito Iniciador de Proceso), la salida que se obtendra sera tal que no permitira el correcto funcionamiento de las extremidades del robot. Sin embargo, combinando la accin de estos circuitos se consigue que el Microcore reproduzca los estados deseados para un movimiento coordinado. El principal cometido de mantener este control sobre el circuito principal es que no puedan ser activados 2 diodos opuestos al mismo tiempo, ya que supondra la incompatibilidad de movimiento de las extremidades pertenecientes a un mismo motor. Por tanto, si activamos el PNC durante un par de segundos, conseguimos encender un diodo de cada extremo con un desfase que evita lo comentado anteriormente. Si el periodo de funcionamiento del PNC es superior a tres segundos se logra la activacin de un solo diodo en cada instante de tiempo. Si activamos el PIN invertimos el estado en el que se encontrara el circuito. El Microcore pretende acercarse a la idea de red nerviosa o neuronal, considerndose de

mini-robtica Beam
Figura 1

vital importancia en esta filosofa por parte de sus investigadores. En la figura 1 se puede observar un circuito bsico de robot inspirado en Microcore. Solar Engine Este simple circuito se muestra en la figura 2 y almacena energa, trasformada a partir de la luz captada por una pequea clula solar, que es almacenada en un condensador o dispositivo de almacenamiento. Esta energa es utilizada por el motor o motores del robot para hacerlo funcionar. La clula solar se encarga, mediante transistores (fsica de semiconductores), de transformar la luz captada en energa elctrica. La filosofa bsica del funcionamiento de los robots BEAM, partiendo de la base de los circuitos anteriores podra resumirse de la siguiente manera: los robots, mediante los receptores de los que disponen (sensibles a la luz o al contacto en su mayora) actan sobre su circuitera para que sta sea la encargada de activar o desactivar motores u otras fuentes de energa (como puede ser un circuito solar como el comentado anteriormente), que controlan los actuadores del robot (patas, ruedas, etc). De esta forma se consigue un comportamiento del robot adaptado al medio con el que interacta.

roBtIcA clSIcA VS roBtIcA BEAM Al hablar de robtica en trminos muy generales podramos decir que es una rama de la ingeniera que trata de hacer mquinas que sean capaces de realizar diferentes tareas, en condiciones que en principio pueden ser desconocidas. Esto se asemeja al comportamiento humano o animal que estudia el entorno que lo rodea para tomar decisiones. Como se puede dilucidar hablar de toma de decisiones implica algn tipo de

Figura 2

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inteligencia, otro de los campos abiertos en este terreno, la bsqueda de la inteligencia artificial. Al llegar a este punto de encuentro entre los seres vivos y los robots que pretende encontrarse, es donde difieren ms ambas ramas de la robtica, ya que ponen sus bases en polos opuestos. Mientras que la robtica clsica busca un modelo de inteligencia y de similitud con el comportamiento humano y animal usando la tecnologa digital, los seguidores de la filosofa BEAM, mantienen que estos comportamientos no podrn representarse digitalmente nunca, debido a los lmites que presenta el mundo digital, y por ello basa todas sus construcciones en componentes analgicos. La robtica BEAM deriva de las teoras del profesor Chris Langton acerca de la Vida Artificial, este cientfico estudia desde mediados de los 80 las bases de la vida natural para sintetizar un modelo de vida artificial. Estas teoras introducen los trminos: propsito de vida, supervivencia, autosuficiencia..., que son atribuidos a los robots BEAM. Mark W. Tilden afirma que sus robots tienen vida propia, o vida artificial, aunque sea en un grado muy pequeo, ya que son autosuficientes y toman decisiones en base a su supervivencia, por ejemplo se abastecen ellos mismos de la energa solar y adems la buscan, tienen un propsito de vida, que es seguir vivos, y se adaptan al medio que los rodea para mantener este propsito de vida, afirma que al utilizar componentes electrnicos, que son menos delicados que los digitales, sus robots son mas robustos. Segn estas teoras, una vez conseguido este nivel de vida artificial, si asignamos una tarea a un robot BEAM, el propsito de vida de ste ser llevarla acabo mientras su supervivencia sea posible. Todas estas teoras parecen perder fuerza cuando las enfrentamos al trabajo y los avances de la robtica clsica, frente a los que la BEAM parece no ser mas que un pasatiempo o una forma econmica de iniciacin al mundo de la robtica. Es por ello que esta filosofa parece haber perdido peso desde su aparicin a principios de los 90 para convertirse en algo ldico, son muchos los aficionados que investigan en diseos y nuevas posibilidades, adems celebran convenciones en Canad, la India, etc., pero en realidad no parece haber estudios serios que avancen en este campo.

HIStorIA y EVolucIn dE lA roBtIcA BEAM Hablar de robtica BEAM es hablar de Mark W. Tilden, figura 3, creador de esta forma de entender la robtica a principios de los aos noventa del siglo pasado.
Figura 3

Mark W. Tilden naci en Inglaterra. Curs sus estudios de Ingeniera de Sistemas en la facultad de Waterloo (Canad). Al termino de stos hizo un master en Electrnica y trabaj durante 7 aos en la Facultad de Matemticas de dicha universidad como Ingeniero de Robtica y Computadoras. Ha estado involucrado en muchos proyectos de investigacin a lo largo de su vida, tales como: maquinaria industrial, electrnica de computadoras, sistemas de realidad virtual, diseo de satlites. Actualmente ejerce como investigador en la Divisin de Biofsica del Laboratorio Nacional de los lamos (Nuevo Mxico, EEUU). En estos ltimos aos ha colaborado en investigaciones con la Agencia de Desarrollo de Proyectos Avanzados de Defensa (DARPA), la NASA, el Instituto de Ciencias Fsicas y la Universidad de California.

mini-robtica Beam
Los inicios de la robtica BEAM datan del ao 1989, concretamente el 10 de Noviembre, fecha en la que Tilden construye su primer robot BEAM en el Laboratorio MFCF Hardware de la Universidad de Waterloo, un simple solaroller que fue capaz de recorrer 15 cm tras 20 minutos de alimentarse de luz solar. Tras este primer paso surgieron otros robots cuyo nexo de unin lo podemos encontrar en la patente de Tilden (Adaptive Robotic Nervous System and Control Circuits Therefor / 15 de Junio de 1992), en la cual se hace referencia a los circuitos bsicos de estos robots, que son los verdaderos cerebros de estas mquinas, a las que Tilden quiere dotar de las teoras sobre Vida Artificial, cuyo mximo exponente es el profesor Chris Langton, investigador cientfico y director del Programa de Vida Artificial del Instituto de Santa Fe (Nuevo Mxico, EEUU). El nmero de robots construidos por Tilden alcanza ya tal magnitud, que l mismo dice poseer un Parque Jursico de robots, figura 4, que cuenta ya con casi 200 ejemplares.
Figura 4

El fruto de las investigaciones de Tilden en esta forma de ver la robtica, que l mismo ha iniciado, han sido diversas publicaciones acerca de los avances que, junto con sus compaeros de trabajo, han ido desarrollando en este nuevo campo, y que demuestran que son de las pocas personas que hacen una investigacin verdaderamente profesional de la materia: LIVING MACHINES. Hasslacher B. & Tilden M. W. Robotics and Autonomous Systems 15, 143 (1995). BIOMORPHIC ROBOTS AS A PERSISTENT MEANS FOR REMOVING EXPLOSIVE MINES Symposium on Autonomous Vehicles in Mine Countermeasures, U.S. Naval Postgraduate School, Milipitas, California, June 1995. LIVING MACHINES AND THE ROBOT JURASSIC PARK: PRIMITIVES TO PREDATORS Neuromorphic Workshop, Telluride, Colorado, July 6, 1995, and Recursos Smithsonian Group, Los Alamos, New Mexico, July 14, 1995. THEORETICAL FOUNDATIONS FOR NERVOUS NETWORKS NEC Research Institute, Pittsburg, Pennsylvania, September 25, 1995, and NASA Neurons to Nanotech, NASA Ames Research Center, Moffett Field, California, October 18, 1995. A CONCURRENT APPLICATION RESEARCH PROPOSAL FOR THE DEVELOPMENT OF LIVING MACHINE NASA AIAA Nanosat Meeting, Houston, Texas, November 1, 1995. BIOMECH ROBOTICS: MACHINES BUILT FOR THE HUMAN RACE BEAM Workshop, Los Alamos, New Mexico, April 1820, 1996, and International BEAM Robot Games, Southern Alberta Institute of Technology, Calgary, Canada, May 2426, 1996.

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AUTONOMOUS BIOMORPHIC ROBOTS AS PLATFORMS FOR SENSORS DOE Office of Scientific and Technical Information, Washington, D.C., August 1996. As como se han publicado todos estos artculos y memorias, tambin existe un libro de reciente edicin, en el que Tilden junto con David Hrynkiw, hacen una pequea introduccin a este mundo de la Robtica BEAM para, posteriormente, analizar en detalle varios proyectos de robots construidos mediante esta filosofa: Hrynkiw D. and Tilden M. W. JunkBots, BUGBOTS, AND BOTS ON WHEELS: BUILDING SIMPLE ROBOTS WITH BEAM TECHNOLOGy. 1 ED. McGraw-Hill Osborne Media. 2002. 352 p. ISBN: 0072226013. Hasta ahora slo se ha hablado de Mark W. Tilden porque es la nica persona a la que hacen referencia todos los que, de algn modo, se han interesado por esta filosofa, y que, tal y como se ha demostrado, es el verdadero impulsor de este movimiento. De ah que, salvo colegas de Tilden del laboratorio de Los lamos, como Brosl Hasslacher, no haya nombres relevantes, ya que el resto son ms bien aficionados que investigadores de la materia. Aunque esto nos es bice para que la robtica BEAM est extendida por todo el mundo en lugares tan distantes como la India, Europa Occidental o Amrica. Entre todos estos aficionados podemos destacar algunos nombres, como: Math Vos, Ian Bernstein, o Chiu-Yuan Fang, que incluso poseen sus propias pginas web donde muestran todas sus creaciones. Los avances que se han ido produciendo han sido consecuencia de las investigaciones de Mark Tilden, mientras que sus seguidores se han preocupado ms de hacer sus propios diseos en pos de su propio gozo personal. Actualmente se sigue manteniendo esta lnea de trabajo que ralentiza en cierta manera que esta filosofa alcance cotas ms altas, aunque el volumen de personas interesados por la misma es tal, que sus aportaciones son poco a poco ms relevantes. Por tanto, al hablar del estado del arte, no nos queda ms que hablar del parque de robots que existe en la actualidad, al no haber material de trabajo cientfico riguroso que pueda ser digno de mencin, exceptuando, claro est, los trabajos de investigacin realizados en las instalaciones del Laboratorio Nacional de Los lamos.

Prctica: Clasificacin de la Robtica BEAM


IntroduccIn Como en otras disciplinas, en la robtica BEAM puede recurrirse a diversos criterios para elaborar una clasificacin. La que se hace a continuacin es la que se suele aceptar como ms adecuada, y est realizada fundamentalmente en base a su evolucin. Solarollers Estos dispositivos son los robots primognitos de la robtica BEAM. El primer solaroller, construido por Mark W. Tilden, se termin en Noviembre de 1989 en la Universidad de Waterloo (Ontario, Canad). Estos robots, como la mayora de los robots surgidos a partir de la filosofa BEAM, utilizan como fuente de energa la luz solar, y su nica funcin es el movimiento en una sola direccin mediante una o varias ruedas. Este movimiento oscila entre unos cuantos milmetros hasta varios centmetros. La figura 5 muestra un robot

mini-robtica Beam
de esta categora, el Lunabot (Csar Blum Silveira).
Figura 5 Figura 7

Photovores Bsicamente, estos robots consisten en la unin de dos motores a cada uno de los cuales se le asocia un Solaroller (recin lo hemos visto). El movimiento del robot depender del circuito solar que reciba una luz mas intensa, girando hacia el foco de dicha luz. En la figura 6 podemos ver algunos diseos de estos nanobots.

Adems, hay que destacar que muchos de estos robots abandonan en parte la filosofa BEAM al no utilizar como fuente de energa la luz solar y s bateras (pilas generalmente). A partir de estos tres tipos de robots BEAM (principalmente de los Solarollers) se han desarrollado otros muchos robots BEAM. Basten como ejemplo los siguientes: Symets Symet quiere decir robot simtrico. Su principal caracterstica es que carecen de sensores que les indiquen si hay obstculos en su camino. Simplemente, se mueven en una direccin que cambian cuando colisionan con un obstculo, figura 8.

Figura 8

nocturnal robots Estos robots almacenan energa durante el da y cuando llega la noche comienzan a moverse, emitiendo algn tipo de luz (mediante leds) o sonido.
Figura 6

Walkers Actualmente son los robots BEAM ms implementados y complejos. Hay multitud de robots BEAM de este tipo, que varan en funcin del nmero de motores que utilizan para mover las patas que tengan. Los ms comunes tienen 4 patas y dos motores que accionan dichas extremidades, figura 7.

Aquabots Basndose en la arquitectura bsica de un solaroller, un aquabot es capaz de desplazarse en el medio acutico. Como se dijo al principio de este apartado, hay muchas posibles clasificaciones para los robots BEAM y se ha comentado brevemente la ms aceptada. Es posible realizar otra clasificacin bastante extendida entre los seguidores

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Figura 9

de esta tcnica, se basa en la motricidad o no motricidad del robot, y, dependiendo de la motricidad, se incluye en un grupo u otro. Segn Bruce Robinson, los robots se clasifican en: No motrices Motrices A su vez, los no motrices pueden ser del tipo SITTER (Beacom, Pummer y Ornament) o SQUIRMER (Magbot, Flagwaver y Head), tal como veremos ms adelante. Los robots motrices pueden ser de diferentes estilos y se pueden clasificar segn el cuadro mostrado en la figura 9.

su movimiento, figura 10. En general son automatismos inteligentes. 1.b) Pummer: Son los llamados nocturnal robots, que almacenan durante el da la energa que utilizan durante la noche para emitir algn tipo de luz o sonido, figura 11.
Figura 11

roBotS no MotrIcES 1) Sitter: No tienen partes que se muevan. Su nico cometido es realizar alguna funcin interesante mediante la luz que emiten sus LEDs, o tambin mediante sonidos. Los tres tipos son: 1.a) Beacon: Los destellos que emiten sirven a otros BEAM robots para ayudarse en

1.c) Ornament: Bsicamente son los mismos robots que los dos anteriores, pero intentando conseguir un diseo atractivo como los mostrados en la figura 12.
Figura 12

Figura 10

2) Squirmer: Son robots que, sin desplazarse, mueven todo o parte de su cuerpo cuyo nico fin es el entretenimiento del usuario o creador. Destacamos los siguientes:

mini-robtica Beam
2.a) Magbot: Utilizan para el movimiento de su cuerpo campos electromagnticos. Algunos de ellos poseen alas para darle mayor espectacularidad, figura 13. roBotS MotrIcES 1) Slider: Como su propio nombre indica, son capaces de desplazarse mediante el deslizamiento sobre una superficie. En esta categora enumeramos a los siguientes robots:
Figura 16

1.a) Snake: Su movimiento se asemeja al de una serpiente, con desplazamiento ondulatorio horizontal, figura 16.

Figura 13

2.b) Flagwaver: Hacen uso de un motor para mover una bandera o algn otro objeto similar, tal como se aprecia en la figura 14.
Figura 14

1.b) Earthworm: Estos robots se mueven al estilo de los gusanos, siguiendo un desplazamiento ondulatorio de compresin longitudinal, figura 17.

Figura 17

2.c) Head: Estos robots giran, dependiendo de su complejidad, ya sea en uno o en dos ejes, en la figura 15 se puede apreciar un robot beam de esta categora.

2) crawler: Se denominan as porque, su movimiento, consiste en gatear a lo largo de la superficie sobre la que se desplazan. Encontramos los siguientes tipos: 2.a) Turbot: Normalmente se caracterizan por tener Figura 18 2 extremidades que rotan al mismo tiempo y en la misma direccin, figura 18.

Figura 15

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2.b) Inchworm: Estos robots dividen su cuerpo en varias articulaciones, que proporcionan al robot un movimiento similar al del gusano (Slider) pero con la diferencia de que estas articulaciones pueden moverse selectivamente, mientras que el resto del cuerpo permanece en el suelo, figura 19.

Figura 21

Figura 19

4) roller: Son los ms comunes y se desplazan utilizando ruedas, motores, su propio cuerpo, etc., se emplea cualquier cosa que permita que rueden. Por su popularidad se dividen en: 4.1) Symet (robot simtrico): Estos robots se mueven en una direccin que cambian cuando colisionan con un obstculo. Su estrucutra suele ser de la ms variada, como muestran los diferentes casos reunidos en la figura 22.
Figura 22

2.c) Tracked: Son robots cuyo sistema de movimiento y diseo es el propio de un tanque, con cintas propulsadas por motores como el de la figura 20.
Figura 20

3) Jumper: Son aquellos robots cuyo movimiento est basado en saltos. Esta clase de robots no posee una subclasificacin y suelen ser muy populares en los concursos de minirobtica debido a la gran cantidad de variantes posibles (figura 21).

4.2) Solaroller: Se mueven en una sola direccin y sin llegar a recorrer ms de unos pocos centmetros, suelen ser de muy pequeo tamao y hoy se han vuelto muy populares en la creacin de insectos robots (figura 23).

mini-robtica Beam
5) Walker: Son, junto con los roller, los ms populares, figura 26. Tienen varias extremidades, generalmente cuatro, nmero que vara en funcin del diseo, y que se mueven en secuencia para proporcionar el desplazamiento del robot.
Figura 26

Figura 23

4.3) Popper: Utilizan varios motores y diferentes sensores que guan al robot a su destino, generalmente es una fuente de luz (photopoppers) o de energa, figura 24.

6) Swimmer (a.k.a. aquabot): Estn diseados para poder desplazarse exclusivamente en un medio lquido, que suele ser agua y se los divide en 2 categoras:
Figura 24

6.1) Boatbot: Se desplazan a travs de la superficie lquida en cuestin, como la lancha mostrada en la figura 27.
Figura 27

4.4) Miniball: Tienen pequeas ruedas que accionan el movimiento de la bola que contiene el robot en s y su estructura bsica suele ser como la que se muestra en la figura 25.

Figura 25

6.2) Subbot: Al contrario que los anteriores, stos se desplazan bajo la superficie, figura 28.

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APlIcAcIonES
dE lA

roBtIcA BEAM

Figura 28

7) Flier (a.k.a. aerobot): Estos robots son capaces de desplazarse en el medio areo mediante el uso de alas que son propulsadas por pequeos motores, figura 29.

Figura 29

8) climber: Su nombre puede llevar a engao, ya que no escalan obstculos de ningn tipo. La denominacin viene porque son capaces de seguir (y de ah lo de escaladores) una lnea y, posteriormente, deshacer lo recorrido, figura 30.

Como ya se ha comentado, la robtica BEAM es una materia relativamente reciente (comienzos de los aos noventa) lo que, unido al cariz que estn tomando sus desarrollos (encaminados mas al hobby y al entretenimiento que a fines provechosos para la sociedad en general), nos llevan a comprobar la carencia de resultados interesantes en cuanto a aplicaciones reales se refiere. As, las pocas aplicaciones que se estn sacando de estas mquinas tienen que ver con su peculiar fisonoma y estructura, que les permite alcanzar lugares prcticamente inaccesibles al ser humano y de ah que se utilicen con cierta frecuencia a tales efectos, ya que permiten realizar algn tipo de tarea sencilla que las personas no pueden a causa de esta imposibilidad de llegar al lugar mencionado. Como prueba de ello, tenemos las conversaciones que mantuvieron el numerosamente citado seor Tilden con compaas cercanas a la propia NASA, para enviar algunos de sus robots a la Luna con el propsito de recoger rocas en lugares poco accesibles al ser humano para su posterior estudio ya aqu en la Tierra. Aunque slo hay constancia de estas conversaciones, y en ningn sitio se menciona si dichos encuentros han llegado a buen puerto y los robots de los que se habla se enviaran finalmente a la Luna, figura 31.
Figura 31

Figura 30

Algunos robots BEAM se han utilizado experimentalmente en la desactivacin de explosivos, aunque no queda claro en dichas noticias de que los robots de los que se habla

mini-robtica Beam
sean propios de esta manera de construir robots, hablamos del RoboLobster (Northeastern University Marine Science Center), figura 32.
Figura 32

Como hay poco que tratar con respecto al tema de aplicaciones reales, vamos a estudiar un poco en detalle algunos proyectos de particulares que se han interesado en la materia.

concluSIonES Una vez vistos los conceptos bsicos de la robtica BEAM y los desarrollos que se han conseguido si pensamos que es una materia que marca sus primeros pasos a principios de

los 90 no podemos decir que se haya avanzado lo suficiente como para considerar que estemos ante una nueva rama de la robtica capaz de competir con la robtica digital. La robtica BEAM es una forma econmica de acercarse a la construccin de robots y por tanto ms llamativa a la hora de introducirnos en el desarrollo de pequeos robots, ya que con costes muy pequeos podemos estar probando y viendo los resultados, lo cual resulta ms atractivo. Las teoras sobre las que se monta esta filosofa de trabajo: supervivencia, autosuficiencia, propsito de vida, autocontrol (toma de decisiones) tambin resultan muy interesantes, pero parecen perder fuerza si vemos los resultados reales de los robots BEAM, ya que tampoco hay muchas aplicaciones que desarrollen algo en el mundo real en estos momentos, aunque podemos considerar que como materia en va de investigacin en el momento en el que est consolidada las aplicaciones pueden ser inmediatas. Por tanto y en resumen, las ventajas ms claras que presenta la robtica BEAM es el bajo coste de desarrollo y la relativa simpleza de la mayora de los diseos y las piezas que los componen que adems son ms robustas o resistentes que los delicados sistemas digitales, de modo que es muy sencillo acceder a ellos. Sin embargo, parece que a nivel profesional no ha tenido mucha aceptacin y por consiguiente es una rama de la robtica que est mas cerca de ser un hobby que algo profesional, exceptuando al pequeo grupo de ingenieros que investigan liderados por Mark W. Tilden. Hoy en da ninguna materia puede ser subestimada, por lo que seguiremos a la espera de que un da la robtica BEAM nos sorprenda y nos muestre un robot con vida e inteligencia artificial y lo ms sorprendente an que lo haga manteniendo su filosofa analgica. J

S E C C I O N . D E L . L E C T O R
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Pregunta 1: Laboro en una cocina que emplea varios hornos de microondas y, a veces, suelo tener la

piel irritada, como tambin me gusta la electrnica, pienso que los hornos pueden tener fugas y eso causa los problemas que le comento. Quisiera que me oriente en como puedo evitar que las microondas nos afecten a mis compaeros y a mi. Julio cesar Barrado. respuesta: Los hornos de microondas operan con frecuencias muy altas y el equipo se fabrica con protecciones para que las mismas no salgan al exterior, sin embargo, a veces estas protecciones no funcionan y suelen existir fugas. Para captar la seal SHF que el horno microondas podra emanar, se utiliza una pequea antena dipolo plegada en forma de U. Como las ondas SHF utilizadas en los microondas se caracterizan por una frecuencia de trabajo de unos 2.450MHz es preciso armar un circuito que permita su deteccin

como el que publicamos en Saber Electrnica N 248 y cuyo esquema se muestra en la figura. Puede descargar la nota completa de este proyecto desde nuestra web: www.webelectronica. com.ar. Pregunta 2: Qu diferencia hay entre un pre-set y un trimpot? Ana Mara rivero. respuesta: Hola Ana, ambos son resistores variables y muchas veces se emplea cualquiera de los dos trminos para simbolizar el mismo componente. En Saber Electrnica solemos emplear el trmino pre-set para identificar a un resistor variables de una sola vuelta de recorrido mientras que trimpot es el trmico que usamos cuando el componente tiene varias vueltas y se usa para realizar ajustes finos de resistencia. J