Anda di halaman 1dari 31

SISTEM PENGENDALIAN LEBIH KOMPLEKS

Kelemahan utama pengendalian umpan balik Tindakan koreksi baru diambil jika control variabel telah mengalami gangguan (nilainya menyimpang dari set point) Time delay >> Beberapa cara untuk memperbaiki hal tersebut Pengendalian bertingkat (cascade control) Time delay compensation Inferential control Selective and override control Non-linear control Adaptive control

Pengendalian Bertingkat (Cascade Control)


Prinsip utama : membuat sistem pengukuran variabel kedua berikut sistem pengendalian umpan baliknya Pengukuran variabel kedua harus mampu mengantisipasi gangguan lebih cepat dan tanpa harus mengukur gangguan tersebut Cascade control biasa digunakan jika gangguan berkaitan dg manipulated variable atau adanya sistem non-linear pada final control element

Gambaran pada sistem cascade control Ada 2 sistem pengendalian umpan balik dengan satu control valve Sinyal output pada master controller digunakan untuk membuat setpoint pada slave controller Slave control loop berada di dalam master control loop Perbedaan istilah Master control vs slave control Primary control vs secondary control Outer control vs inner control

Time delay compensation

Blog diagram dengan time delay compesantion

Penyederhanaan untuk blok diagram dengan time delay compensation

Inferential control
Salah satu masalah di pengendalian proses adalah control variable yang tidak dapat diukur atau waktu pengambilan sampel yg besar Solusi : Mengukur variabel yg berkaitan ( mis: suhu utk menggantikan komposisi) Inferential control mengatur berdasarkan estimasi control variable Estimasi berdasarkan persamaan empiris Soft sensor

Selective control system (override)


Kebanyakan sistem, jumlah manipulated variable = jumlah controlled variable Pada beberapa aplikasi pengendalian : jumlah manipulated variable < jumlah controlled variable akibat : tdk dpt menghilangkan semua offset pd controlled variable solusi : selector Selector : pemilihan pengukuran yg sesuai di antara pengukuran yg tersedia

Low selector ( < )

high selector ( > )

Contoh utk beberapa pengukuran, satu controller, satu final element controller

Override ( pengambil-alihan) Controller kedua menggantikan (mengambil alih) controller pertama Contoh : Menara distilasi memiliki batasan atas dan bawah jumlah panas yang masuk pada reboiler batasan bawah utk menjaga level cairan pada tray batasan atas utk mencegah onset pd flooding

Split range control Mengendalikan beberapa manipulated variable utk mengatur satu controlled variable

2 manipulated variable ( V1 dan V2 ) utk mengendalikan 1 controlled variable ( tekanan reaktor )

Non linear system ( Gain scheduling )


Kebanyakan proses fisis memiliki sifat-sifat non-linear Utk mengantisipasi sistem non-linear dpt dipakai beberapa metode : Modifikasi non-linear pada PID standar Transformasi non-linear pada input atau output variabel Penjadwalan control parameter ( Gain scheduling ) Gain scheduling Tujuan : membuat closed-loop system menjadi se-linear mungkin dg cara mengatur controller gain pd pengukuran beberapa scheduling variable

Contoh gain scheduling : Kurva titrasi pd proses netralisasi asam-basa Once through boiler

Fuzzy logic control


Variabel kuantitatif mis : suhu 75 oC, kecepatan alir 10 L/mnt Varibel kualitatif mis : air panas, air dingin, aliran gas cepat Variabel kualitatif dpt digunakan dlm pengendalian proses Fuzzy logic control (FLC) adl metode pengendalian umpan balik yang menggunakan informasi kualitatif Aplikasi FLC : mesin cuci, shower, vacuum cleaner, dll

Fuzzy sets mengubah variabel kuantitatif menjadi kategori kualitatif (fuzzification) mis : suhu ruang T fuzzy sets : suhu ruang hot jika T > 24 oC suhu ruang OK jika 18 T 24 oC suhu ruang cold jika T < 18 oC Variabel fisis (kuantitatif) dapat merupakan anggota dari beberapa kategori kualitatif T = 22 oC merupakan anggota panas dg nilai hot = 0, 33 dan anggota nyaman dg nilai OK = 0, 67

Adaptive control
Adaptive control merupakan strategi pengendalian pd persoalan dimana kondisi operasi / proses dpt berubah secara signifikan atau tdk dpt diprediksi mis : penurunan aktivasi katalis, fouling pd peralatan Salah satu tipe adaptive control yg paling banyak dipakai adalah selt tuning control (STC) STC : model berdasar pendekatan data empiris, ketika kondisi operasi berubah maka parameter-parameternya juga dirubah (update) menggunakan estimasi berdasar datadata yg ada