Un Procedimiento Alternativo para el Diseo Geomtrico de Estructuras Espaciales.

Reinaldo Togores Fernndez, Csar Otero Gonzlez, Jos Andrs Daz Severiano, Cristina Manchado del Val. Grupo Investigador EGICAD, Departamento de Ingeniera Geogrfica y Tcnicas de Expresin Grfica. Universidad de Cantabria. Resumen. La investigacin que resea esta ponencia se refiere a la integracin de mtodos de geometra computacional en un procedimiento que implementa el diseo geomtrico de estructuras espaciales que aproximan la esfera y otras superficies cudricas. Como es bien conocido, los procedimientos clsicos para el diseo de este tipo de estructuras recurren a la subdivisin de una cara del poliedro elegido como base (usualmente el icosaedro) y la proyeccin gnomnica de la particin resultante sobre la esfera, propagando las caras as generadas al resto de la esfera mediante operaciones de simetra. El procedimiento alternativo que presentamos, desarrollado por el Grupo Investigador de Expresin Grafica en la Ingeniera y Diseo Asistido por Computador (EGICAD) de la Universidad de Cantabria, parte de establecer una nube de puntos sobre el plano z=1 que se traslada a la esfera de radio = 1/2 mediante una proyeccin estereogrfica. En este caso, el plano es capaz de representar a la esfera en su totalidad. La obtencin de otras superficies cudricas resulta de aplicar a los puntos proyectados sobre esferas de distinto radio una transformacin proyectiva. Se demuestra la posibilidad de aplicar el procedimiento descrito al diseo de estructuras del tipo Lattice (modelo Fuller), del tipo Plate (modelo Wester) y del tipo Geotangente (modelo YacoeDavies). Contenidos 1. 1 Estructuras que aproximan la esfera. 1. 1.1 Mallas Geodsicas: el modelo Fuller. 2. 1.2 Otras Estructuras: los modelos Wester y Yacoe. 2. 2 Inversin del Plano sobre una Esfera. 3. 3 Aproximacin a los tres Modelos de Mallas Espaciales. 1. 3.1 Modelo Fuller. 2. 3.2 Modelo Wester. 3. 3.3 Modelo Yacoe. 4. 4 Aproximacin a otras cudricas: el Paraboloide . 5. 5 Generacin del Hiperboloide y el Elipsoide de Revolucin. 6. 6 Superficies Cudricas de formas sesgadas. 7. 7 Referencias.

Estructuras que aproximan la esfera.

La regularidad a la que desde tiempo inmemorial estamos acostumbrados cuando se trata de subdividir el plano resulta una adquisicin reciente cuando se trata de discretizar para su construccin una superficie esfrica. Paradigma de este tipo de estructuras, el Domo Geodsico, una malla de barras y nudos dispuestos segn las aristas y vrtices de un poliedro inscrito en la esfera, es sin duda el tipo constructivo ms caracterstico de la segunda mitad del siglo 20.

Mallas Geodsicas: el modelo Fuller.

Pocos saben que la primera estructura de este tipo fue concebida en fecha tan lejana como 1922, no por Buckminster Fuller sino por el Dr. Walther Bauersfeld (1879-1959), Ingeniero Jefe de la firma Carl Zeiss en Jena. Su propsito fue alojar un prototipo de planetario. La reproduccin de la bveda celeste en este planetario se lograba gracias al mosaico de imgenes proyectado desde su centro. A cada imagen de este mosaico deba corresponder una superficie aproximadamente igual de la esfera. Para ello la bveda celeste se traslada a las caras de un poliedro de 12 caras pentagonales y 20 hexagonales (inscritas en crculos de igual radio) obtenido mediante el truncamiento de vrtices en un icosaedro (Figura 1b). A partir de esta misma lgica, Bauersfeld ide una estructura con barras de acero basada en una subdivisin del icosaedro (ver Figura 1a), en que las barras se disponan segn arcos de crculos mximos de la esfera. Esta estructura, una vez recubierta de hormign, pas a ser tambin la primera estructura laminar en hormign armado. De hecho, su carcter de lmina y no la geometra polidrica de su armadura de refuerzo fue lo que trascendi en ese momento.

Figura 1a. 1922. Bveda del planetario Zeiss en Jena antes de ser recubierta 10.

Figura 1b. Bocetos de Bauersfeld mostrando la particin propuesta. Fuller llega a una solucin esencialmente igual treinta aos despus transitando por una va anloga a la de Bauersfeld. Desde fines de la dcada de 1930 se interesa por representaciones alternativas del globo terrqueo. La proyeccin del globo terrqueo sobre el plano supone un problema similar al que debi resolver Bauersfeld: trasladar una superficie esfrica (al menos en apariencia) sobre un mosaico de superficies planas,

en este caso las caras de un cuboctaedro (Figura 2a). En el mapa que Fuller llam Dymaxion se establece una correspondencia entre la ubicacin de un determinado punto de la esfera y la situacin que le corresponde sobre el plano a partir de ubicar dicho punto en una retcula de arcos de crculo mximo cuya proyeccin gnomnica sobre la correspondiente cara plana del poliedro es una lnea recta.

Figura 2a. Mapa Dymaxion en su versin original, utilizando el cuboctaedro como poliedro base.

Figura 2b. Retcula propuesta por Fuller para la proyeccin sobre una cara triangular del cuboctaedro6 Si examinamos el detalle de la retcula en la cara triangular que se incluye en la patente
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del mapa Dymaxion (Figura 2b), encontraremos un parecido sorprendente con la

estructura de Bauersfeld (Figura 1a). El domo de Bauersfeld haba sido objeto de patente, pero slo como estructura laminar de hormign armado pasando por alto la geometra del refuerzo. Esto permiti a Fuller atribuirse treinta aos ms tarde, a fines de 1951 (Figura 3a), la paternidad de una armazn de forma generalmente esfrica cuyos elementos estructurales principales se interconectan en un diseo geodsico de arcos de crculos mximos formando una retcula tridireccional. Ya para esta fecha Fuller abandona el cuboctaedro como poliedro base, tomando as como lo hizo Bauersfeld, el icosaedro como punto de partida para su estructura.

Figura 3a. Subdivisin geodsica de la esfera segn la patente 2,682,235.

Figura 3b. Aplicacin como alojamiento para antena de radar en la lnea DEW. El primer intento de sistematizar los procedimientos para la obtencin de las particiones geodsicas de la esfera se realiz en la Southern Illinois University (Campus de Carbondale) bajo la direccin de Joseph D. Clinton. El estudio, que se desarroll entre 1964 y 1971 fue patrocinado por la NASA que vea en ese tipo de estructuras posibles aplicaciones para futuras misiones espaciales. Como resultado Clinton publica 2 ocho mtodos aplicables a dos topologas diferentes para las que propone los nombres de Clase I y Clase II. Estos mtodos se proponen como aplicables a cualquier poliedr o de caras triangulares, con lo que se generaliza el procedimiento para incluir otros distintos del icosaedro. Todos estos mtodos parten de subdividir, segn el orden de frecuencia deseado, las aristas de una cara del poliedro base o de parte de ella para obtener una trama tridireccional cuyos vrtices se trasladan en una proyeccin Gnomnica a la esfera circunscrita. Las diferencias entre ellos radican en:

La topologa, que puede ser Clase I (direcciones paralelas a los lados) o Clase II (direcciones perpendiculares a los lados). Si se hace esta subdivisin sobre la cara completa o sobre su tringulo de Schwarz (una sexta parte de la misma, 1/120 de la esfera en el caso del icosaedro).

Si se subdivide la arista en longitudes iguales o en longitudes desiguales a partir de ngulos centrales iguales del poliedro (logrando en este segundo caso arcos de crculo mximo de igual longitud).

Gracias a las condiciones de simetra de los poliedros, basta una cara para la definicin de las propiedades geomtricas de la estructura.

Figura 4. Esquema de Retcula y su Proyeccin sobre la esfera segn Clinton 2. Estas categoras fueron redefinidas por H. M. Wenninger 11 quien incorpor una Clase III para las topologas sesgadas puestas de manifiesto por las investigaciones de Caspar y Klug 8 en torno a la estructura de las cpsulas de los virus (Figura 5).

Figura 5. Particiones Clase I (izquierda), Clase II (centro) y Clase III (derecha).

Otras Estructuras: los modelos Wester y Yacoe.

El profesor Ture Wester 13 llega a la estructura que define como de Panel (Plate) a partir de la transformacin descrita bajo el trmino de reciprocacin polar por Wenninger en su obra Dual Models 12. El modelo Wester se obtiene a partir del modelo Geodsico de barras y nodos aplicando el principio de la dualidad (Figura 6, izquierda y centro). Los poliedros duales poseen el mismo nmero de aristas pero las cantidades de vrtices y caras se intercambian. Estas caras y estos vrtices cumplen el requisito de que a una cara de n lados en uno de ellos corresponde, en su poliedro dual, un vrtice donde concurren n aristas.

Figura 6. Izquierda: Estructuras Geodsicas de Entramado. Centro: Sus estructuras duales de Panel. Derecha: Poliedro Geotangente. Las estructuras Geotangentes propuestas por Yacoe y Davies en 1986
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pueden tener

dos tipos de caras que son polgonos regulares (en el ecuador y en el polo norte de la esfera), y al menos la mitad de las otras caras son pentgonos o hexgonos no equilteros (Figura 6, derecha). Poseern al menos 14 caras, y cada vrtice es la unin de tres o cuatro aristas de polgono. La esfera que es aproximada por este tipo de poliedro es tangente a cada arista en slo un punto y corta cada cara del poliedro segn un crculo inscrito dentro de dicha cara (Figura 6, derecha). Cada uno de estos crculos es tangente al crculo inscrito en cada polgono adyacente. El procedimiento para el clculo de las formas y dimensiones de las caras tal como aparece descrito en el documento de la patente es complejo, debiendo resolverse mediante un proceso iterativo a partir de aproximaciones sucesivas.

Inversin del Plano sobre una Esfera.

Repasando los "Fundamentos de Geometra" de Coxeter, encontramos una figura (Figura 7) que nos parece muy ilustrativa de las diferencias entre el enfoque que proponemos en esta investigacin y los mtodos clsicos para el diseo de mallas espaciales esfricas. Aqu se comparan dos paradigmas, la proyeccin Estereogrfica y la proyeccin Gnomnica o central. La figura izquierda representa el plano y la esfera que es producto de la inversin del plano respecto a una esfera de radio NS con centro en N (que no se muestra en el dibujo). A cada punto del plano corresponde un punto

sobre la esfera que es su inverso respecto a la esfera de radio NS. El inverso del punto N es el punto en el infinito.

Figura 7. Proyecciones Estereogrfica y Gnomnica segn Coxeter. En la proyeccin Gnomnica representada a la derecha, en lugar de proyectar desde N se proyecta desde el centro O de la esfera. En este caso, cada punto del plano representa a la vez dos puntos de la esfera P1 y su antpoda P2. Los crculos sobre la esfera se invierten en la proyeccin Estereogrfica como crculos en el plano y viceversa. En la Gnomnica, los crculos mximos se proyectan como rectas.

La Figura 8 representa la misma proyeccin Estereogrfica de la ilustracin de Coxeter, slo que ahora vuelta al revs. La esfera Cai respecto a la que se hace la inversin, omitida en dicho dibujo es ahora una esfera de centro en el origen del sistema de coordenadas y radio 1. El plano z=1 (y en consecuencia los puntos P1,P2, P3, Pn) se invierte en la esfera C de radio , tangente al plano z=1 en su polo norte y cuyo polo sur se encuentra en el origen del sistema de coordenadas.

Figura 8. Inversin de la nube de puntos contenida en el plano z=1 en la esfera de radio . Podemos expresar C por su ecuacin:

(1) La expresin matricial de esta inversin de centro en el origen de coordenadas y de potencia 1 viene expresada en coordenadas homogneas en R3 por la expresin:

(2)

donde: D2 = X2 + Y2 + Z2. Denominamos MINV a esta matriz operadora. El procedimiento alternativo que aqu presentamos supone establecer una nube de puntos sobre el plano z=1 que se traslada a la esfera de radio = mediante una proyeccin estereogrfica. En este caso, el plano es capaz de representar a la esfera en su totalidad con su polo sur en el punto del infinito.

Aproximacin a los tres Modelos de Mallas Espaciales.

El estudio clsico de los Poliedros recurre a la asociacin de este slido con la esfera. As, podemos hablar de tres esferas relacionadas con un poliedro:

La esfera circunscrita, que pasa por todos sus vrtices. La esfera inscrita, a la cual son tangentes todas sus caras. La esfera media, a la cual son tangentes todas sus aristas.

En un poliedro regular podemos identificar las tres. Pero las mallas espaciales sobre las que trabajamos no son poliedros regulares. Cada uno de los modelos que hemos estudiado se relaciona con la esfera que aproxima de una de estas tres maneras:

El modelo Fuller (Geodsico o de Entramado) con la esfera circunscrita. El modelo Wester (de Panel) con la esfera inscrita. El modelo Yacoe (Geotangente) con la esfera media.

Hasta ahora nos hemos referido a la obtencin de las mallas espaciales como si se tratara simplemente de invertir los puntos del plano Z=1 sobre la esfera de radio y aplicar la transformacin MINV. Pero para cada tipologa estos puntos representan algo distinto. Resulta evidente que su interpretacin geomtrica depender en cada caso del modelo de malla espacial que pretendemos plasmar:

En una malla Geodsica o de Entramado (modelo Fuller), los puntos sern interpretados como los vrtices de las caras triangulares del poliedro aproximante (nodos de una estructura de entramado). Para las mallas de Panel (modelo Wester) 9, sern los puntos donde las caras son tangentes a la esfera inscrita. En el modelo Yacoe, estos puntos corresponden a los puntos de tangencia de las aristas del poliedro con la esfera.

Modelo Fuller.

Figura 9. Izquierda: Diagrama de Schlegel para un icosaedro. Derecha: Inversin de la triangulacin de Delaunay sobre la esfera. En el caso del modelo Fuller, slo faltara plasmar el modelo de interconexin a partir del conjunto S de puntos en z=1. Para un poliedro de caras trianguladas, el esquema de conectividad para el conjunto de puntos estara dado por la triangulacin de Delaunay. Las caras del poliedro aproximante a la esfera circunscrita resultan de unir los puntos sometidos a la transformacin MINV segn el esquema de conectividad as obtenido (Figura 9, derecha). Esta correspondencia se hace especialmente evidente en la Figura 9 (izquierda), donde la Triangulacin de Delaunay a partir de la proyeccin estereogrfica de los vrtices de un icosaedro reproduce el Diagrama de Schlegel de ese slido.

Modelo Wester.

Para el modelo Wester debemos resaltar dos diferencias: la representacin de las aristas y vrtices resulta de construir el Diagrama de Voronoi a partir del conjunto de puntos S en z=1. Ahora el vrtice no se encuentra sobre la superficie esfrica. El punto invertido desde z=1 no corresponde al vrtice, sino al punto de tangencia de la cara con la esfera inscrita y corresponde a un generador P del Diagrama de Voronoi. El vrtice V ser el punto donde la lnea que va del centro de inversin O al vrtice V del Diagrama de Voronoi intercepta el plano tangente (Figura 10).

Figura 10. Modelo Wester generado a partir del Diagrama de Voronoi en el plano z=1

Modelo Yacoe.
La trama estructural para el modelo Yacoe se obtendr a partir de un empaquetamiento radial de crculos en el plano z=1. La Figura 11, izquierda, muestra el empaquetamiento a partir del cual se obtendr el poliedro que muestra la Figura 6, derecha. Si consideramos que el eje radical de dos circunferencias tangentes es su tangente comn 10 , podemos obtener una subdivisin plana SD (Diagrama de Potencia) a partir de cualquier empaquetamiento de circunferencias tangentes (Figura 11, centro y derecha).

Figura 11. Empaquetamiento de crculos y Diagrama de Potencia derivado del mismo. Suponiendo SD en el plano z = 1 y aplicando una inversin con centro en el origen de coordenadas (0, 0, 0) y potencia 1:

Los puntos de tangencia T entre los ejes radicales y las circunferencias queden transformados en puntos T de la esfera E de centro en (0, 0, ) y radio . Las aristas a1, a2 y a3 tangentes a la esfera E en los puntos T1, T2 y T3 (que determinan en la esfera un plano ) concurren en un punto V (ver Figura 12). Esas aristas son generatrices de un cono circunscrito, tangente a la esfera y el vrtice de ese cono (a su vez vrtice del poliedro aproximante) es el polo del plano respecto a la esfera E.

Figura 12. Inversin de crculos y determinacin del vrtice.

Aproximacin a otras cudricas: el Paraboloide .

Abordaremos ahora la problemtica del diseo de mallas estructurales que aproximen a otras superficies cudricas. Para ello proponemos ahora la transformacin proyectiva MHOM, expresada en coordenadas homogneas como:

(4)

donde referimos como (X Y Z T) el punto transformado del (x y z t). Dado un conjunto de puntos S={P1, P2, ... Pn} sobre el plano z = 1, la superficie de tipo paraboloide de revolucin surge de aplicar a S la siguiente secuencia de transformaciones: P" = MHOM * MINV * P (5)

En resumen, esta transformacin proyectiva MHOM tiene las siguientes caractersticas:

Transforma el plano z=1 en el plano Z=1. Transforma la esfera C (ver Figura 8) en el paraboloide (Figura 13, izquierda). Transforma el origen del sistema {O;x,y,z} en el punto del infinito del eje OZ en el sistema {O;X,Y,Z}.

Figura 13. Paraboloide, Hiperboloide y Elipsoide de revolucin generados a partir de este procedimiento.

Generacin del Hiperboloide y el Elipsoide de Revolucin.

Un procedimiento como el descrito que incluye la inversin de un conjunto de puntos en el plano z=1 y la transformacin proyectiva M HOM es tambin aplicable13 a cualquier esfera de radio distinto de . Una esfera genrica de este tipo tiene el centro expresado como (0, 0, Zc) y por la expresin: CG : x2 + y2 + ( z - zc )2 = ( 1 - zc )2 (6)

El polo sur de esta esfera es el (0, 0, 2zc - 1). Si desde aqu se aplica la inversin, los inversos de los puntos del plano z=1 se sitan sobre la esfera CG. Si se aplica entonces la transformacin proyectiva MHOM la esfera se transforma en la cudrica de revolucin CR : x2 y2 + ( 1 - 2zc ) z2 - 2zc z + 1 = 0 (7)

La transformacin proyectiva MHOM del conjunto de puntos S desde el punto ( 0, 0, zc - 1 ) genera la cudrica de revolucin CG. La naturaleza de la superficie surge de la siguiente casustica:

Cuando zc = , CG es un paraboloide de revolucin. Cuando zc < , CG es un hiperboloide de revolucin de 2 hojas.

Cuando zc > , CG es un elipsoide de revolucin.

Superficies Cudricas de formas sesgadas.

Resulta natural preguntarse cul sera el resultado de aplicar la transformacin antes descrita a una esfera tangente al plano z = 1 pero cuyo centro ocupe una posicin cualquiera en el espacio 10. Esto aade dos grados de libertad ms respecto al procedimiento bsico para la obtencin del paraboloide:

Se liberaliza la condicin de radio igual a . Se liberaliza la condicin de centro sobre OZ.

Esta nueva situacin puede reducirse a la primera de las estudiadas aplicando una traslacin y un escalado.

MESC : Una traslacin del polo sur de la esfera de valor (0, 0, 2Zc -1) que lo lleva al origen de coordenadas (la esfera deja de ser tangente al plano z = 1). MTRA : Una homotecia con centro en el origen de coordenadas (donde ahora se encuentra el polo sur de la esfera) y de potencia r, que transformar la esfera de radio r = 1 - Zc en una de radio .

Bastar con deshacer posteriormente las operaciones de transformacin. El resultado es una transformacin compuesta de cinco matrices operadoras que se expresa como sigue:

(8)

Los puntos P'' que surgen de los P (puntos en el plano z = 1) corresponden a una cudrica genrica que presenta un aspecto sesgado.

Figura 14. Algunos resultados del procedimiento descrito. En resumen, el procedimiento descrito permite generar formas cudricas variadas (ver Figura 14) a partir de la inversin y transformacin proyectiva de nubes de puntos contenidas en el plano z=1. La investigacin en torno a este tema contina actualmente abordando temas tales como las estrategias para la optimizacin de las mallas generadas.

Referencias.
1. Bauersfeld, W. (1957) Projection Planetarium and Shell Construction. Conferencia en la Institution of Mechanical Engineering, Londres, mayo 10, 1957. Esta referencia y otros datos has sido tomados del documento Geodesic Domes and Charts of the Heavens 2. Clinton, Joseph D. (1971) Advanced Structural Geometry Studies: Part I Polyhedral Subdivision Concepts for Structural Applications, NASA Contractor Report, NASA CR-1734, National Aeronautics and Space Adminstration, Washington, DC, September 1971. 3. Coxeter, H. S. M., (19.. ) Fundamentos de Geometra. 4. Coxeter, H. S. M. (1972) Virus Macromolecules and Geodesic Domes. A Spectrum of Mathematics, Auckland University Press and Oxford University Press, pp. 98-107. 5. Coxeter, H. S. M. (1974) Regular Complex Polytopes. Cambridge University Press. 6. Fuller, R. B. (1946) Cartography. U.S. Patent 2,393,676. 7. Fuller, R. B. (1954) Building Construction. U.S. Patent 2,682,235. 8. Morgan, G. J. (2003) Historical review: Viruses, crystals and geodesic domes. En TRENDS in Biochemical Sciences Vol.28 No.2, pp. 86-90.

9. Otero C., Gil V., lvaro J. I. (2000) CR-Tangent Meshes. IASS Journal Vol. 41 N. 132, pp. 41-48. 10. Otero C., Togores R. (2002) Computational Geometry and Spatial Meshes. En Lecture Notes On Computer Science 2002 . Vol. 2. pp. 315-324. Springer. 2002. 11. Rothman, T. . Las fotos de la estructura y de los esquemas originales son propiedad de la firma de ingeniera Dyckerhoff and Widmann. 12. Togores, R., y Otero, C. (2003) Planar Subdivisions by Radical Axes applied to Structural Morphology. Ponencia presentada a la International Conference on Computer Science and its Applications (ICCSA2003), Montreal. 13. Togores, R.(2003) Mtodos de Geometra Computacional Aplicados al Diseo de Estructuras Espaciales. Tesis Doctoral. Universidad de Cantabria. 14. Wenninger, M. J. (1979) Spherical Models, Cambridge University Press, Londres. 15. Wenninger, H. M. (1983) Dual Models. Cambridge University Press. 16. Wester, T. (1990) A Geodesic Dome-Type Based on Pure Plate Action. Special Issue on Geodesic Forms, International Journal of Space Structures. Vol. 5, N. 3 y 4. 17. Yacoe, J. C. (1987) Polyhedral Structures That Approximate a Sphere. U. S. Patent 4,679,361.