FACULDADE ANHANGUERA DE MATO

ATIVIDADES PRTICAS SUPERVISIONADAS

Controle Automao Processo

8 serie

Trabalho acadmico apresentado como exigncia da disciplina Controle Automao Processo, do curso de Engenharia Mecnica, da Faculdade Anhanguera de Mato. Prof. Jose Claudio Pinto de Azevedo

Ricardo Lucio Donadon Flavio Shin Iti Tsumoto Marcelo Marcussi Miquelin Lucas da Silva Ratuchinski Francs Douglas Proetti

rldonadon@gmail.com flavio@quinelatofreios.com.br mmmiquelin@ig.com.br lucas_rato_10@hotmail.com frances_proetti@hotmail.com

R.A. 1008778215 R.A. 1008780343 R.A. 1072131299 R.A. 1023767487 R.A. 1009758878

MATO SP

DESAFIO
Neste desafio voc aplicar conhecimentos desenvolvidos durante as aulas de Automao e Controle de Processos. Assim, o reservatrio de gua B deve permanecer cheio, permitindo a vazo contnua pela vlvula V1 quando necessrio. medida que o nvel do reservatrio B tende a diminuir, o motor deve acionar a bomba, captando gua a partir do reservatrio A. Ao iniciar o processo de uso da gua do reservatrio B, a vlvula V2 deve estar aberta, permitindo a captao de gua pela bomba. Para fins didticos, ao mesmo tempo em que evitamos o desperdcio valioso de gua, a vazo do reservatrio B ser depositada no reservatrio A. Esse processo abre a possibilidade, de executarmos quantos testes forem necessrios para o sistema proposto, com o mesmo volume de gua. O sistema no deve acionar o motor/bomba, caso no haja gua presente no reservatrio A, ou mesmo se o fluxo de gua estiver interrompido, significando vlvula V2 fechada. Um indicador luminoso, ou audvel deve alarmar tal condio. Um prottipo dever ser construdo e apresentado para o professor, junto com os relatrios que sero solicitados em cada etapa.

Figura 1. No final do projeto os alunos tero aplicado tpicos, estudados na sala de aula, consolidando os conhecimentos adquiridos. Aperfeioar tcnicas para gesto e desenvolvimento de projetos, ensaios em laboratrio, simulao, observao e comparao entre dados reais, tericos e simulados, bem como, a elaborao de relatrios sobre cada etapa vencida, permitem uma consistente oportunidade, para a equipe desenvolver habilidades e competncias, constantemente cobradas dos profissionais da rea de Engenharia.

Objetivo do desafio
Um prottipo funcional que atenda as premissas do projeto para apresentao ao professor e convidados.

ETAPA 1
Aula-tema: Medio de Vazo e noes de metrologia. Controle e Sintonia de Controladores PID. Esta atividade importante para que toda a equipe entenda quais conhecimentos so necessrios para o projeto. Entender o processo a ser controlado, como medir grandezas fsicas, enviando essas informaes para o mundo digital; processar informaes, para finalmente, atuar no processo, mostrar quantos conhecimentos vitais devero ser estudados, para o sucesso desta atividade prtica. Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 Pesquisar sobre os temas abaixo: 1 Instrumentos para controle de processos; R: Elemento primrio ou sensor Parte de uma malha ou de um instrumento que primeiro sente o valor a varivel de processo. Indicador Dispositivo que apenas indica o valor de uma determinada varivel de processo, sem interferir no processo. Transmissor Dispositivo que sente uma varivel de processo por meio de um elemento primrio e que produz uma sada cujo valor geralmente proporcional ao valor da varivel de processo. O elemento primrio pode ser ou no parte integrante do transmissor. Controlador Dispositivo que por finalidade manter em um valor pr-determinado uma varivel de processo. Registrador Dispositivo destinado ao armazenamento de valores (dados) de uma determinada varivel de controle. Esta funo anteriormente era realizada por meio do traado de grficos sobre o papel de forma contnua. Atualmente o armazenamento de tais informaes feito de modo digital. Conversor Dispositivo que emite um sinal de sada padronizado modificado em relao natureza do correspondente sinal de entrada. 2 Medio de vazo e noes de metrologia; R: A medio de vazo inclui no seu sentido mais amplo, a determinao da quantidade de lquidos, gases e slidos que passa por um determinado local na unidade de tempo; podem tambm ser includos os instrumentos que indicam a quantidade total movimentada, num intervalo de tempo. 3

A quantidade total movimentada pode ser medida em unidades de volume (litros, mm3, cm3, m3, gales, ps cbicos) ou em unidades de massa (g, Kg, toneladas, libras). A vazo instantnea dada por uma das unidades acima, dividida por uma unidade de tempo (litros/min, m3/hora, gales/min). No caso de gases e vapores, a vazo instantnea pode ser expressa, em Kg/h ou em m3/h. Quando se mede a vazo em unidades de volume, devem ser especificadas as "condies base" consideradas. Assim no caso de lquidos, importante indicar que a vazo se considera "nas condies de operao", ou a 0 C, 20 C, ou a outra temperatura qualquer. Na medio de gases, comum indicar a vazo em Nm3/h.

3 Dinmica dos processos e os modelos representativos; R: Basicamente a automao de um processo produtivo visa a sua otimizao, obtendo produtos com um custo unitrio reduzido em um tempo menor e com uma maior uniformidade. Isto conseguido indiretamente quando alcanados os seguintes objetivos: Aumentar e controlar a qualidade do produto; Incrementar a produtividade; Aumentar a confiabilidade do processo; Disponibilizar dos dados referente so processo para anlise; Aumento da segurana em relao s pessoas e ao ambiente. 4 O controle PID; R: O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanceado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio. 5 Sintonia de controle PID; R: A ideia principal utilizar um mtodo baseado em sistemas adaptativos por modelo de referncia para estimar os parmetros do controlador PID. Para avaliar este mtodo ser utilizado o controle de atitude de veculos lanadores. A inteno buscar um melhor desempenho do que obtido com os mtodos convencionais j utilizados: mtodos analtico e linear quadrtico. O veculo lanador considerado um corpo rgido de terceira ordem. Como o modelo de referncia do sistema especificado de acordo com os requisitos de projeto que so considerados como um sistema de segunda ordem e o sistema em malha fechada do controle de atitude PID do veculo lanador de quarta ordem com dois zeros, no h "matching" entre o modelo de referncia e o sistema de controle.

Passo 2 Efetuar uma pesquisa buscando mais conhecimento sobre os seguintes temas: 1. CLPs, R: Um Controlador Lgico Programvel ou Controlador Programvel, conhecido tambm por suas
siglas CLP ou CP e pela sigla de expresso inglesa PLC (Programmable logic controller), um computador especializado, baseado em um microprocessador que desempenha funes de controle atravs de softwares desenvolvidos pelo usurio (cada CLP tem seu prprio software) controle de diversos tipos e nveis de complexidade. Geralmente as famlias de Controladores Lgicos Programveis so definidas pela capacidade de processamento de um determinado nmero de pontos de Entradas e/ou Sadas (E/S). 2.

Linguagem de Programao Ladder, R: A linguagem ladder, diagrama ladder ou diagrama de escada um auxlio grfico para
programao Controladores Lgicos Programveis (CLPs) no qual as funes lgicas so representadas atravs de contatos e bobinas, de modo anlogo a um esquema eltrico com os contatos dos transdutores e atuadores. A linguagem ladder est entre as cinco linguagens de programao de CLPs definidas pela IEC 1131-3 : FBD (Function block diagram), LD (Ladder diagram), ST (Structured text), IL (Instruction list) e SFC (Sequential function chart). O nome (ladder, escada em ingls) provem do fato que a disposio dos contatos e bobinas realizada, de maneira geral, na horizontal, que lembra o formato de uma escada.

3.

Sensores, R: Um sensor um dispositivo que responde a um estmulo fsico/qumico de maneira especfica e

mensurvel analogicamente.O desenho inteligente do sensor, com bordas arredondadas e uma ampla zona activa de imagem maximiza tanto o conforto do paciente como a qualidade de impacto. Alguns sensores respondem com sinal eltrico a um estmulo positivo, isto , convertem a energia recebida em um sinal eltrico. Nesse caso, podem ser chamados de transdutores. O transdutor converte um tipo de energia em outro. geralmente composto por um elemento sensor, normalmente pizoeletrico, e uma parte que converte a energia proveniente dele em sinal eltrico. O conjunto formado por um transdutor tensmetro, um condicionador de sinal (amplificador) e um indicador chamado de sistema de medio em malha fechada.Quando o sinal disponibilizado no por um indicador, mas na forma de corrente ou tenso j condicionado - (4 a 20) mA, (0 a 10) V ou (0 a 5) V, geralmente - o dispositivo chamado detransmissor ou transdutor.Entre outras aplicaes, os sensores so largamente usados na medicina, indstria e robtica.

4. Conversores A/D e D/A, R: Os conversores A/D e D/A so usados como interface entre os circuitos analgico e digital. Sero apresentadas, nesse mini-curso, as tcnicas de converso A/D e D/A. As arquiteturas dos conversores D/A abordadas sero: com resistor ponderado, com rede R-2R e com PWM. As arquiteturas de conversores D/A sero divididas em dois grupos: frequncia de Nyquist (paralelo, aproximao sucessiva, rampa dupla e incremental) e sobre-amostrados (delta sigma). Sero mostradas as caractersticas de conversores A/D e D/A e feitas comparaes dos diversos conversores com relao a estas caractersticas. Abordagens de implementao desses conversores em circuitos integrados tambm sero feitas.

5. MatLab/Simulink; R: Simulink, desenvolvido pela companhia The MathWorks, uma ferramenta para modelagem, simulao e anlise de sistemas dinmicos. Sua interface primria uma ferramenta de diagramao grfica por blocos e bibliotecas customizveis de blocos. O software oferece alta integrao com o resto do ambiente MATLAB. Simulink amplamente usado em teoria de controlee processamento digital de sinais para projeto e simulao multidomnios.
6.

Multisim da National; R: O software NI Multisim uma ferramenta interativa para projeto e simulao de circuitos eletrnicos, simulao interativa, projeto de placas e testes integrados.Com a combinao do software NI Multisim e o ambiente grfico para desenvolvimentoNI LabVIEW, tcnicos e projetistas podem desenvolver placas de circuito impresso (PCBs) personalizadas, alm de comparar facilmente dados simulados em modelos SPICE com dados medidos em componentes reais, resultando em poucas correes de projeto, reduo de erros na criao de prottipos e um menor tempo de lanamento do produto no mercado.Professores e instrutores tm em mos uma ferramenta muito til e amigvel para ensino de eletrnica, pois o software NI Multisim abstrai a complexidade de simulao de circuitos eletrnicos de tal maneira que os estudantes no precisam possuir grande experincia em SPICE para rapidamente adquirir, simular e analisar novos projetos. Ainda assim, a mesma ferramenta oferece recursos sofisticados de projeto e anlise para usurios mais experientes. Software Ladder do CLP da instituio, bem como, interfaces de E/S. R: Entrada/sada, sigla E/S (em ingls: Input/output, sigla I/O) um termo utilizado quase que exclusivamente no ramo da computao (ou informtica), indicando entrada (insero) de dados por meio de algum cdigo ou programa, para algum outro programa ou hardware, bem como a sua sada (obteno de dados) ou retorno de dados, como resultado de alguma operao de algum programa, consequentemente resultado de alguma entrada.So exemplos de unidades de entrada de um computador: disco rgido, microfone, teclado, mouse, tela sensvel ao toque, Scanner, Leitor de cdigo de barras, Celular, Pendrive, Mquina fotogrfica digital, Webcam, joystick e outros acessrios de jogos.So exemplos de unidades de sada de um computador: monitor, caixas de som, impressora.Algumas unidades so de entrada e sada de dados ou tambm chamados Dispositivos Hbridos: disco rgido, disco flexvel ou disquete, monitor sensvel a toques, pendrive, joystick vibratrio eimpressora.As interfaces de entrada e sada so responsveis pela conexo entre as vrias partes de um sistema computacional baseado na arquitetura de Von-Neumann. Esta interface responsvel por conectar fisicamente o processador e a memria do sistema ao barramento, tornando-se o terceiro elemento do sistema computacional proposto, foi uma grande revoluo no mundo da informtica, pois facilita a vida de muitas pessoas.Ao contrrio do que se pode pensar a interface de entrada e sada no s o conector fsico e sim tambm o responsvel pela comunicao lgica entre o barramento e o dispositivo. Essa funo de conexo foi basicamente desenvolvida para que seja possvel a comunicao entre vrios dispositivos, fazendo com que a velocidade do barramento seja mais bem aproveitada e ainda tanto os perifricos quanto os elementos essenciais tenham programao/produo mais voltada ao seu desempenho, deixando a interconexo com as interfaces de entrada e sada.

7.

ETAPA 2
Aula-tema: Medio de Vazo e noes de metrologia. Controle e Sintonia de Controladores PID. Esta atividade importante para que voc desenvolva o corao do controle do processo proposto. Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 Pesquisar e projetar o controle PID, sensores e sinalizadores a serem utilizados. Elabore um esboo do projeto, listando as etapas a serem desempenhadas por cada integrante do grupo, indicando responsabilidades, cronograma e recursos necessrios. Simular no Matilab/Simulink o seu controle PID. Passo 2 Simular cada subsistema de entrada e sada no Multisim. Avaliar se o programa Ladder desenvolvido para o CLP est atendendo as necessidades do projeto. Passo 3 Efetuar um levantamento de possveis fornecedores, custo e disponibilidade dos componentes envolvidos no projeto. Faa um detalhamento do seu projeto, eventualmente, implementando alguns ajustes.

Implementao de um controlador PID digital (Matlab)

Algoritmo PID ideal

Discretizando a equao do algoritmo PID de posio:

obtm-se o sinal de controlo discreto, mk, a partir de:

onde:

e os novos parmetros esto relacionados com os analgicos da seguinte forma:

Pode-se tambm derivar o algoritmo de velocidade a partir de:

Este tem como sada o incremento (ou decremento) no valor da varivel manipulada em cada instante (mk) e no o valor absoluto desta varivel (mk):

Uma implementao do algoritmo de posio, no formato de S-function (Matlab):

function [sys, x0, str, ts] = pid_pos (t, x, u, flag, ts, kc, Ti, Td) ek_1 if flag == 0 sys = [0 0 1 1 0 1 1]; x0 = [ ]; ts = [-2 0]; elseif flag == 4 %inicializao %tempo de amostragem varivel str = [ ]; s=0; persistent s

%Calcula prximo instante de amostragem ns = t / ts; %ns n de amostras sys = (1 + floor(ns + 1e-13*(1+ns)))*ts; %momento prxima amostra if t==0

elseif flag == 3 ek_1=u(1); end; kp=kc; ki=kc*ts/Ti; kd=kc*Td/ts; ek=u(1); s = s + ek; m=kp*ek+ki*s+kd*(ek-ek_1); %Converte parametros

ek_1=u(1); sys = m; else sys = [ ]; %por defeito no retorna nada end

Algoritmo 3-1: PID de posio em Matlab (S-function)

Repare-se que esta funo assume como parmetros de entrada kc, Ti e Td e converte-os para os parmetros kp, ki e kd.

Fig. 3-1: Diagrama blocos do Controlador PID discreto (posio) Criar o bloco PID de posio como descrito acima num modelo. A partir da janela principal do Matlab: File->new->Model. Os blocos podem ser guardados numa biblioteca para uso futuro. A partir da janela do Modelo: File>new->Library abre uma janela de biblioteca. Pode-se agora arrastar o bloco PID_posio para a biblioteca. Na biblioteca alm dos blocos devem ser guardadas tambm as s-functions correspondentes. Para isso criar um directrio, por ex. pid_lib, e guardar nesse directrio a biblioteca com o nome pid_lib. Copiar agora a s-function pid_pos.m para esse mesmo directrio. Para que esse directrio fique registado no caminho do Matlab, de modo que as s-functions estejam acessveis a partir da janela principal do Matlab: File->Set path, e depois adicionar ao caminho o directrio onde est a biblioteca: pid_lib. Pode-se agora obter o controlador PID de velocidade a partir do controlador de posio, Algoritmo 3-1. Na janela da biblioteca:

#1 #2 #3

copiar o bloco PID_Posio e renome-lo para PID_velocidade. Abrir a mscara e mudar o nome da s-function para pid_vel Copiar o ficheiro com a s-function pid_pos.m para pid_vel.m e alterar o cdigo para:

function [sys, x0, str, ts] = pid_vel (t, x, u, flag, ts, kc, Ti, Td) persistent ek_ % passa a ter s uma varivel persistente:

(...) if flag == 0 % apagar a inicializao da varivel: s = 0 (...= elseif (flag == 3) % substituir por:
if t==0 ek_=ones(2,1)*u(1); end %ek_(1) -> ek-1, ek(2) -> ek-2 kp=kc; ki=kc*ts/Ti; kd=kc*Td/ts; %Converte parametros ek=u(1); dm=ek*(kp+ki+kd)-ek_(1)*(kp+2*kd)+ek_(2)*kd; ek_(2)=ek_(1); sys = dm; ek_(1)=ek;

Algoritmo 3-2: PID de velocidade (alteraes ao Algoritmo 3-1 PID de posio ) Nota: se no fr possvel efectuar alteraes na biblioteca, porque esta est protegida. Para a desproteger, na janela da biblioteca Edit->Unlock Library.

Resposta ao degrau do algoritmo PID

Vai-se agora analisar a resposta ao degrau dos controladores PID analgico e digital. Primeiro copiar para a biblioteca o controlador analgico fornecido pela biblioteca do Simulink. Para isso aceder biblioteca do simulink digitando simulink <enter> na janela principal do Matlab e arrastar o PID controller para a biblioteca pid_lib.

Agora ao ver por baixo da implementao deste se:

mscara a controlador tm-

Fig. 3-2: PID analgico Matlab

No diagrama acima as constantes tm outra designao da j referida, sendo a correspondncia dada por

(3-7):

Fig. 3-3: PID analgico segundo equao (3-1) A verso da Fig. 3-2 uma implementao diferente do controlador j visto, pois no segue a equao (31), visto que a constante (Kc = P) apenas aplicada ao termo proporcional, e no a todos os 3 termos, e a constante de tempo integral est invertida. Para alterar esta implementao para que respeite a equao (3-1) pode-se alterar o diagrama da Fig. 3-2 de acordo com a Fig. 3-3 e renomear o bloco para PID_analgico). Repare-se que manipulando as constantes Porporcional, Integral e Derivativa como indicado na equao (3-7), ambos os modelos tm respostas idnticas. Nesta disciplina vamos assumir que o modelo de PID o dado pela equao (3-1) ou Fig. 3-3, pois os mtodos de sintonia do PID estudados assumem este modelo. Para comparar as diferentes implementaes do algoritmo PID na resposta ao degrau desenhar o diagrama abaixo:

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Fig. 3-4: Diagrama blocos para resposta ao degrau do controlador PID Para j no inclua o bloco a vermelho: actuador. Os 4 manual switches permitem ligar o algoritmo correspondente de modo a apresentar no scope a sada deste. Em cada bloco PID, colocar nos parmetros Porporcional (Kc), Integral (Ti) e Derivativo (Td), respectivamente as variveis: Kc; Td e TI. Nos blocos PID discretos colocar tambm no parmetro Sample Time a varivel ts. No bloco step colocar no valor inicial do degrau 0 e no valor final do degrau a varivel uf. O degrau ocorre no instante de tempo 1 segundo. Estas variveis devero ser definidas no workspace do Matlab e permitem definir iguais parmetros para todos os controladores do diagrama. Gravar agora o modelo com o nome pid00.mdl. Este modelo no deve ser gravado no directrio onde est a biblioteca pid_lib. Escolha outro directrio, p. ex STR_aula3. Neste directrio vai-se tambm criar um script que permita lanar o modelo e definir os parmetros do controlador. Este ficheiro vai chamar-se pid_step.m:
uf Kc Ti Td Ts = = = = = 1 0.5 2 1 0.25 %Amplitude do degrau %define os parmetros do controlador PID

pid00

%Abre modelo

Aps executar a simulao deve-se obter no scope a seguinte figura:

Proporcional a Td

y = Ti e

Fig. 3-5: Resposta ao degrau unitrio do PID analgico e do discreto Como se pode observar a resposta das implementaes analgica e digital de posio so muito semelhantes. Se se pretender que a resposta do controlador digital seja mais rectilnea deve-se reduzir o intervalo de amostragem. Experimentar alterar Ts = 0.1 e executar outra vez a simulao. A implementao analgica que acompanha a distribuio do simulink uma rampa com menor declive, pois o declive da rampa neste caso dado por y = Ti e, e no por Repare-se que o pico inicial na resposta proporcional ao termo derivativo, e por isso cresce com Td, de modo que alterando Td para 0 e executando a simulao o pico no existe. Assim o termo derivativo pode ser sintonizado para compensar uma resposta inicial do sistema demasiado amortecida, no entanto um valor demasiado grande pode provocar ligeiras oscilaes na resposta do sistema, impedindo-o mesmo de estabilizar. J a resposta do PID_velocidade no uma rampa, mas sim uma recta paralela ao degrau de entrada, pois constitu um incremento na posio do actuador e no a posio absoluta. Para ensaiar o PID_velocidade vai-se simular um actuador. Este ser implementado no formato de uma s-function, actuador.m, onde os parmetros sero o intervalo de amostragem (ts), os valores de posio inicial (pini), mnimo (pmin) e mximo (pmax) do actuador:
Function [sys, x0, str, ts]=actuador (t, x, u, flag, ts, pmin, pmax, pini) persistent act %valor corrente do actuador [pmin, pmax]. if flag == 0 sys = [0 0 1 1 0 1 1]; str = [ ]; ts = [-2 0]; %tempo de amostragem varivel

x0 = [ ];

%Garante valores de posio mximo mnimo e inicial coerentes pmin>pmax error ('Erro: Valor pmin tem de ser <= pmax!'); elseif pini>pmax act = pmax; elseif pini<pmin act = pmin;

if

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else act=pini; %inicializa posioo do actuador elseif flag == 4 ns = t / ts; sys = (1 + floor(ns + 1e-13*(1+ns)))*ts; elseif flag == 3

end

act=act+u(1); %actualiza posio do actuador if act>pmax act = pmax; %garantido que no ultrapassa elseif act<pmin act = pmin; %os limites fisicos pmin e pmax end sys = act; else sys = [ ]; end

Algoritmo 3-3: Actuador (S-function) Mascarar o bloco do actuador de acordo com a figura seguinte:

Fig. 3-6: Definio do actuador como s-function

Para j definir no actuador o valor inicial como 0, o mnimo como -20 e o mximo como 20 e o intervalo de amostragem a varivel Ts.

Nota: Ateno que nos actuadores pode ser considerado um valor mnimo negativo e simtrico do mximo sendo a posio central 0, ou ento um valor mnimo nulo e igual ao inicial. Arrastar o bloco actuador para a biblioteca. No esquecer que a s-function actuador.m tem de estar guardada no directrio da biblioteca pid_lib. Alternativamente o actuador poderia ser desenvolvido como uma montagem de blocos simulink e mascarando o sub-sistema tal como acima:

Fig. 3-7: Diagrama blocos do actuador

Colocar o actuador no modelo pid00.mdl na posio indicada na Fig. 3-4. Executar outra vez a simulao. Agora a resposta do PID_velocidade igual ao PID_posio. Se se pretender simular que os limites fsicos do actuador foram ultrapassados, alterar o valor mximo do actuador para 5 e voltar a executar a simulao. Agora a resposta do PID_velocidade no ultrapassa esse valor:

Fig. 3-8: Resposta ao degrau unitrio do PID velocidade utilizando um actuador

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Sintonia do controlador PID

A sintonia utilizada no exemplo anterior foi efectuada de acordo com o mtodo de Ziegler Nichols para um controlador analgico e convertida para parmetros equivalentes no controlador Digital, no entanto esta pode ser efectuada tambm directamente. Se no for conhecida a funo de transferncia da plant esta poder ser obtida atravs da curva de reaco do processo, isto da resposta em malha aberta ao degrau. Assumindo que se tem o seguinte sistema de 1 ordem, com atraso de 0.6 segundos e como entrada um degrau de amplitude 2:

Fig. 3-9: Plant com atraso de 0.6 segundos e entrada de degrau com amplitude 2

Para processos de 1 ordem, a curva de reaco do processo segue o padro:

y()

t TT = L + Tp
Fig. 3-10: Curva de reao do processo

Neste caso particular ser:

Fig. 3-11: Resposta ao degrau de amplitude 2 da Plant do diagrama anterior

O valor de L pode ser obtido fazendo com que os dados do scope sejam escritos para o workspace do Matlab, e verificando em que instante de tempo que a resposta deixa de ser nula. J o tempo em que a recta com declive R intersecta a resposta final pode ser lido atravs da figura com o comando ginput, e resolvendo:

(3-9) Tp = Tt - L = 3.3353 - 0.6001 = 2.7351 Assim pode-se obter o declive da recta, isto R:

E o ganho:

Sendo a funo de transferncia dada por:

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Obviamente que neste caso a funo de transferncia correcta conhecida:

Assim vai-se comparar a sintonia do PID para a funo de transferncia estimada (3-12) e para a correcta, dada pela equao (3-14). Agora a sintonia do PID pela regras de Ziegler-Nichols dada por:

e de acordo com Goff: (3-16) Ts = 0.3 L usando a transformao para parmetros digitais (3-4), Takahashi props a seguinte regra:

Para a funo estimada com Ts = 0.3 * 0.6001 = 0.18003, tm-se ento:

e para a correcta, com Ts = 0.3 * 0.6 = 0.18:

Para aplicar estes parmetros nos controladores PID j desenvolvidos as s-function devem ser alteradas para receberem os parmetros Kp, Ki e Kd e no os converter a partir de Kc, Ti e Td. Por isso antes de adicionar o controlador na malha como mostra a figura abaixo, podem ser criados 2 novos blocos para o algoritmo de posio e velocidade.

Fig. 3-12: Exemplo de Plant controlada por PID

Estes parmetros tambm podem ser estimados analiticamente atravs da resposta em malha aberta, de acordo com:

Isto a rea superior entre curva de resposta em malha aberta e a resposta final y() dividida pela resposta final d-nos o Tempo total (Tt). O atraso (L) pode ser medido verificando quando a resposta deixa de ser nula e assim pode-se calcular a constante de tempo Tp. Se se tiver um vector com resposta em malha fechada (y) e outro com vectores com os tempos correspondentes (t) o seguinte script, id1.m, identifica (numericamente) a funo de transferncia de 1 ordem na resposta ao degrau de amplitude A:
function [K, Tp, L, R] = id1(y, t, A)

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% Atraso I=find(y>0) L=t(I(1)-1) % Constante de tempo Tp de acordo com (3-20) yf = y(length(y)); tfi = t(length(t)); Tt = ((yf*tfi)-trapz(t,y))/yf; Tp = Tt - L; % Declive R = yf / Tp;

%No necessrio para este mtodo

% Ganho K = yf / A; % 1 pois e resposta ao degrau unitrio

Algoritmo 3-4: Identificao de F.T. 1 ordem

Os vectores podem ser retirados a partir do Scope, fazendo com que este grave as curvas numa varivel do workspace: Scope Parameters -> Data history. Se se pretender visualizar a resposta ao degrau da funo de transferncia estimada pode-se adicionar funo acima:
%Mostra resposta a FT estimada [y,t]=step(tf(A*K, [T 1])); y=[0; y]; t=[0; t+L]; plot(t,y) hold on grid ylabel('Amplitude') xlabel('time (s)') title ('Estimated TF step response') plot([L Tt], [0 yf], 'r') hold off

Algoritmo 3-5: Mostra curva de resposta estimada Para este caso os valores obtidos so:
K = 1.9991 T = 2.4928 L = 0.6000 (R = 1.6039)

Que muito prximo da FT real. Pode-se tambm de acordo com (3-16) e (3-17) desenvolver um script que calcule os parmetros para a verso discreta do PID: Kp, Ki, Kd e Ts:
function [Kp, Ki, Kd, Ts] = pid_id_d(y, t, A) [K,T,L,R]=id1(y,t,A); Ts = 0.3 * L; Kp = 1.2 / (R * (L +Ts)); Ki = (0.6 * Ts) / (R * (L + Ts/2)^2); Kd = (0.5/(R * Ts) + 0.6/(R * Ts))/2;

%Ponto medio de Kd

Algoritmo 3-6: Clculo dos parmetros para PID discreto

Tambm seria vlido calcular os parmetros para o PID analgico: Kc, Ti e Td, de acordo com (3-15) e convert-los para os parmetros do modelo discreto:

function [Kp, Ki, Kd, Ts] = pid_id_ad(y, t, A) [K,T,L,R]=id1(y,t,2); Kc=1.2/(R*L); Ti=2*L; Td=0.5*L; Ts Kp Ki Kd = = = = 0.3 * L; Kc; Kc*Ts/Ti; Kc*Td/Ts;

Algoritmo 3-7: Clculo dos parmetros para PID Analgico e converso para discreto

Na figura abaixo tem-se a comparao da resposta controlada por PID de posio para a funo de transferncia estimada (a vermelho) e a para a correcta (a azul), sintonizado de acordo com (3-18) e (319):
4
sinal de controlo m(k) resposta em malha aberta

3.5

2.5

resposta com PID

1.5

referncia

0.5

10

15

Fig. 3-13: Controlo com PID de posio sintonizado de acordo com (3-18) e (3-19) Na figura seguinte tem-se a comparao da resposta controlada por PID de velocidade para a funo de transferncia estimada (a vermelho) e a para a correcta (a azul), sintonizado tambm de acordo com (318) e (3-19). Repare-se que o overshoot menor.

21

Fig. 3-14: Controlo com PID de velocidade sintonizado de acordo com (3-18) e (3-19) Por outro lado se a funo de transferncia fr de 2 ou 3 ordem pode ser usada uma variante do mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada:
1: Fazer montagem em malha fechada com realimentao unitria positiva de um controlador P puro (isto um ganho) em srie com o processo. (Ou Desligar D e I no controlador PID) 2: Selecionar como referncia um degrau 3: Aumentar o ganho P at que as oscilaes tenham uma amplitude constante. Este ganho chamado ganho critico e designado por Ku. 4: Identificar o Perodo das oscilaes Pu.

5: Sintonizar o controlador de acordo com:

Kc
PI PID 0.45 K u

I Pu / 1.2 Pu / 2

Ku / 1.7 ou 0.6 Ku

Pu / 8

Alternativamente pode ser usada a Tyreus-Luyben Tuning Chart, tambm conhecida por TLC, que tem como objectivo reduzir efeitos oscilatrios e aumentar a robustez:

Kc
PI PID

I
2.2 Pu 2.2 Pu

Ku/3.2 Ku/2.2

Pu/6.3

Veja-se um exemplo. Seja o processo de 2 ordem dado por:

Que corresponde ao modelo simulink da figura seguinte:

Fig. 3-15: Controlo com PID de processo de 2 ordem Com x = 0, a resposta do processo G(s) em malha aberta a um degrau com amplitude 0.5 instvel, como mostra a figura abaixo, pois tem um polo duplo na origem:

Fig. 3-16: Resposta em malha aberta do processo G(s) com x = 0

Fechando o interruptor na malha de realimentao e aumentando o ganho proporcional em srie com o processo at P = 2.07 atinge-se o ganho critico Ku = P = 2.07. Pode-se agora medir o perodo de oscilao nessas condies Pu=7.05.

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Fig. 3-17: Resposta em condies de ganho critico com Ku=2.07 e Pu = 7.05 Pode-se tambm escrever um script que faa esta anlise a partir da sada acima e de Ku, retornando os parmetros do controlador PID analgico. Posteriormente se necessrio estes tero de ser convertidos para os parmetros digitais:
function [Kc, Ti, Td, Pu] = pid_id_cl(y, t, Ku, TLC) %Se TLC <> 0 usa Tyreus-Luyben chart para sintonia %Procura 1 maximo max=0; for x=1:length(t) if y(x) < max break; end; max=y(x); x=x+1; end %Procura prximo mnimo min=max; for x=x:length(t) if y(x) > min break; end; min=y(x); x=x+1; end Pu=t(x); if TLC == 0 %Ziegler Nichols Kc=Ku/1.7; % ou Ku*0.6; Ti=Pu/2; Td=Pu/8; else %Tyreus-Luyben Kc=Ku/2.2; Ti=Pu*2.2; Td=Pu/6.3; end

Algoritmo 3-8: Clculo dos parmetros para PID Analgico em malha fechada

Para este caso os parmetros estimados so:

Kc = 1.2176

Ti = 3.5250

Td = 0.8812

Pu = 7.0500

O intervalo de amostragem foi seleccionado para 0.01 segundos. A resposta apresenta-se a seguir:

Fig. 3-18: Controlo com PID de posio sintonizado de acordo com Algoritmo 3-1

Modificando agora o processo, fazendo x=1, a resposta em malha aberta no instvel e no apresenta erro em regime estacionrio:

Fig. 3-19: Resposta em malha aberta do processo G(s) com x = 1

Para o ganho critico Ku=2.12 em malha fechada obtm-se Pu = 5.84, e os parmetros estimados so: Kc = 1.2471 Ti = 2.9200 Td = 0.7300 Com um intervalo de amostragem de 0.01 segundos, a resposta :

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Fig. 3-20: Controlo com PID de posio sintonizado de acordo com Algoritmo 3-1 Como se pode observar a sintonia para o algoritmo de velocidade precisa ainda de alguma afinao. Somando 1.2 ao valor de Td encontra-se uma melhor afinao.

Formas alternativas do algoritmo PID

Transferncia sem saltos (bumpless transfer)
Seguidamente apresenta-se um algoritmo modificado de modo a possibilitar a transferncia do controlo automtico para o manual o mais suavemente possvel. O controlo manual assumido :

Fig. 3-21: Simulao de controlo manual Onde a inteno corresponde ao sinal de referncia ou setpoint desejado, o olho a uma leitura da sada do processo e a mo ao sinal de controlo a aplicar ao processo. O ganho pode ser variado de modo amplificar a referncia reduzindo o erro em regime estacionrio. Para este caso considere-se G = 1.5. Neste caso a inteno ou a referncia, multiplicada por um factor de 1.5 de modo a eliminar o erro em estado estacionrio sem afectar a estabilidade.

Fig. 3-22: Simulao de bumpless transfer para mtodo 1

No instante de tempo t = 15, efectuada a transio do modo manual para automtico. As alteraes ao algoritmo PID de posio para o mtodo 1:

function [sys, x0, str, ts] = pid_bump_01 (t, x, u, flag, ts, kp, ki, kd, tt, MV) persistent s ek_1 (...) if flag == 3 %tt o instante de transio manual -> automtico if t > tt-1 %Simula ligao do controlador PID neste instante

ek_1 = u(1); s = 0; end

ek=u(1); s = s + ek; m = kp*ek + ki*s + kd*(ekek_1) + MV; ek_1 = ek; sys = m;

Algoritmo 3-9: PID bumpless mtodo 1 (alteraes ao Algoritmo 3-1 PID de posio )

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A figura seguinte mostra a resposta do algoritmo PID de posio na transferncia do modo de controlo manual para automtico (que diferente do mtodo 1 com MV=0):

Fig. 3-23: Resposta sem bumpless transfer (t = 15 segundos)

Na figura seguinte encontra-se a resposta com o algoritmo modificado para possibilitar a transferncia sem saltos pelo mtodo 1. O valor de MV = 1 o ponto de operao do controlador mk, ou a posio do actuador, quando da transio e pode ser obtido atravs de ensaios. A sintonia PID efectuada de acordo com o j determinado em (3-19):

kp=0.9615

ki=0.1418

kd=(1.7361+2.0833)/2

ts=0.18

Como j referido o instante de transio em: tt=15.

Fig. 3-24: Resposta bumpless transfer (mtodo 1) em t = 15 segundos (MV = 1) Se se variar MV a transio apresentar um salto. A seguir vai ser ensaiado o algoritmo de velocidade.

Fig. 3-25: Simulao de controlo manual

Repare-se que neste caso o controlo manual ter de ser alterado de modo que o actuador seja incrementado ou decrementado, isto pretende-se a variao no sinal de controlo de acordo com (3-5). Ento o controlo manual ter de ser redesenhado de acordo com a figura anterior. Deve ser fornecido tambm o intervalo de amostragem ao actuador de modo que o sinal mk seja atrasado um instante de amostragem. Abaixo tem-se as alteraes no modelo para utilizar o algoritmo PID de velocidade:

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Fig. 3-26: Simulao de bumpless transfer para mtodo 3 (algoritmo de velocidade) A figura abaixo apresenta a resposta:

Fig. 3-27: Resposta bumpless transfer (mtodo 3 algoritmo de velocidade) em t = 15 seg. Assim consegue-se um transferncia sem salto, sem ter de se ensaiar ou monitorizar constantes tais como MV.