Encuentro de Investigacin en IE, 5 7 de Abril, 2006113

)()()1(
1

z E zU z
=

[]
)()2(
12
d i pd pd

K K K z K K K z

++++

Donde

2
I p

K K K
=

Ganancia proporcional Ganancia integral Ganancia derivativa

Entonces la funcin de transferencia pulso del PIDdigital se convierte en la ecuacin 6,

)1(1)()()(
11

++==

z K z K K z E zU z G
d i pd

(6)Reacomodamos la ecuacin y obtenemos la ecuacin7.1 y al simplificarla no queda la ecuacin 7.3,

++=

)11

1(1)()(
z K z K K z E zU
dip

(7.1)

2111

)1()1()()()1(

++=

z K K K z z E zU z
dip

(7.2)(7.3)Se obtiene la transformada inversa de z de la ecuacin7.3 y como resultado

tenemos la ecuacin 8,

[ [

] ] ]

[ [
++=

1)2(21
k e K K k e K k uk u
d pd

(8)Esta es la ecuacin que se utiliza para

implementar elcontrol PID. VV..

DDEESSAAR R R R OO LLLLOODDEELLSSIIS STTEEMMAA

Para el desarrollo del control PID digital utilic unPIC 16F877 en la tabla 1 se

muestran lasespecificaciones del PIC.el cual ya tiene incluido un ADC y generador dePWM. El sistema completo se muestra en la figura 2,Figura 2. Diagrama de bloques del sistema

PrincipalesCaracter sticasPIC 16F877 Frecuencia de Operac in DC20MhzResets POR,B OR (PWRT,OST)Me moria de programaFLASH8K Memoria de Datos(bytes)368EEP ROM

256Interrupciones 14I/O puertos Puertos A, B, C, D, ETimers 3PWM 2Comunicacin Serial MSSP, USARTCom unicacin Paralela PS PADC 8 canales de e ntradaRepertorio deinstrucciones35 instrucciones

Ii

T KT K
=

T KT K
dd =

[]
keK K K
dD I p

)(
++

Encuentro de Investigacin en IE, 5 7 de Abril, 2006114

Tabla 1. Caractersticas del PIC16F877.Donde R(t) es el voltaje de entrada que nos da lavelocidad del motor y U(t) es la salida del sistema. Eldiagrama de flujo d el programa se muestr a en lafigura 3.Figura

3. Diagrama de flujo del programaEl PIC se programo para que al ADC tenga unaresolucin de 8 bits, pero las operaciones que seefectan dentro del programa tiene un rango de
16

2
para tener una aproximacin ms exacta, primero leelos datos que son el voltaje de referencia, laretroalimentacin, las constantes
p

,
i

,
d

ydespus se llama a una funcin llamada PID que es endonde se realizan las operaciones y si la salida de

)(
tU

es mayor que la que puede recibir el PWM quees de 255 pasos entonces checa la condicin de que sies mayor de 255 se mantenga en ese valor o que si esmenor de cero guarde el valor de cero hasta queobtenga un valor

diferente, as lo manda el PWM delmismo PIC y este se manda al TC4422 y de ah va almotor para generar la velocidad deseada.El sistema se comporta como se ve en la grfica 4. Elsistema empieza con la

retroalimentacin en cero ydespus aumenta hasta que alcanza la velocidaddeseada, se usan los valores de

10
= p

= i

5
= d

, para esta prueba.Fig ura 4. Grfica del control PID, en los primeros100ms el sistema alcanza su

valor mximo pero seestabiliza cuando p asan los primeros 300 ms y permanece estable, hasta que se modifica la seal deentrada. En base al conocimiento que se tiene del sistema y

lasnotas que tiene Katsuhiko Ogata

[] 3
acerca deaproximar las ganancias, que
p

sea igual a

2
i

K K

los valores para las variables

p

,
i

,
d

son calculados manualmente a partir

de pruebas quese obtienen en el motor.El diagrama esquemtico de la conexin del control semuestra en la figura 5, la salida del PWM se conectaa un TC4422 para aislar el voltaje que produce elgenerador y

retroalimentar el sistema. En las pruebasque se realizaron con el motor de corriente directa, eltiempo de muestreo es de aproximadamente 100ms,ya que las operaciones que se realizan en el

programason muy largas por lo que el tiempo en que tarda enejecutar la instrucciones es mayor.

Encuentro de Investigacin en IE, 5 7 de Abril, 2006115

Figura 5. Diagrama esquemtico de la conexin delcontrol VI.

CONCLUSION

En el desarrollo del proyecto observamos

laimportancia que han tomado los sistemas digitales ymuchas ventajas de los microcontroladores.E n esta caso lo usamos para controlar la velocidad deun motor de corriente directa obteniendo resultadosfavorables

dependiendo del valor que le damos al lasvariables

p

,
i

,
d

, una de las ventajas de estesistema es

que con la ecuacin 8, es mucho massencilla la programacin del sistema y no es necesarioutilizar el timer del PIC, adems que este sistema puede ser modificado de acuerdo a las

necesidadesque se requieran y puede tener otras funciones sinnecesidad de utilizar demasiado hardware, y a su vezteniendo una interfase adecuada se puede utilizar enotro tipo de sistemas como podra ser de

temperatura,manejo de electro vlvulas y control de fluido, otraventaja de este sistema seria por ejemplo anexarlecambio de direccin del motor en el software, por otrolado, una desventaja del

sistema es que escomplicado obtener las variables para estabilizar elsistema y estas tiene un rango especifico de 0 a 255