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UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CS. FS.

Y MATEMTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

ROBOTS MVILES

J. RUIZ DEL SOLAR R. SALAZAR

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 4.

NDICE ROBOTS MVILES


efinicin 3 3 3 3 3 4 4 4 5 6 6 7 7 8 9 9 10 11 12 13 13 14 14 15 15 16 17 17 18 18 20

4. Robot Mviles
4.1 Robot Mviles con Ruedas 4.1.1 Ruedas 4.1.2 Giro 4.1.3 Arreglos de ruedas Diferencial Sncrono Triciclo Carro Omnidireccional 4.1.4 Cinemtica Restricciones cinemticas Ecuaciones para la Cinemtica diferencial Ecuaciones de Cinemtica Triciclo Ecuaciones de Cinemtica Omnidireccional 4.1.5 Forma del Robot 4.2 Robot con Patas Movimiento Bsico de un Hexpodo 4.3 Arquitecturas Bsicas de Control 4.3.1 Arquitectura Deliberativa Modelo del ambiente Mapas mtricos Mapas Topolgicos Plan 4.3.2 Arquitectura Reactiva 4.3.3 Arquitecturas Hbridas Arquitectura Jerrquicas Arquitectura de Pizarrn Arquitectura Probabilstica 4.3.4 Arquitectura Reactiva 4.4 Algoritmo Bsico de Navegacin ( Opcional ) 4.5 Bibliografia ---Propuesto--Geometra de sistemas NO- Holonmicos Trayectoria Optima para robot mviles no Holonmicos Planificacin de ruta probabilstica. Algoritmos de deteccin de colisin para planificacin de movimiento.
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4. ROBOT MVILES
DEFINICIN
Se define a un robot mvil cmo un dispositivo formado por componentes fsicos y computacionales, divididos en cuatro subsistemas: Locomocin Percepcin Razonamiento Comunicacin

En este curso se estudiaran los robots mviles terrestres, entendidos cmo aquellos capaces de desplazarse en superficies. Se pueden identificar robot mviles indoor (dentro de un espacio controlado) u outdoor (al aire libre). En el presente capitulo se estudiaran los robot mviles, y se profundizara especficamente en los robot mviles con ruedas y robot mviles con patas. A continuacin se vern las caractersticas mas importante de considerar de los robot mviles.

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4.1 ROBOT MVILES CON RUEDAS


Los robots mviles terrestres poseen diversas aplicaciones en la industria, tales cmo el bodegaje, inspeccin y control de produccin a distancia. Poseen diversas aplicaciones en la minera (aplicaciones presentes en Chile), y en el transporte en general. Tambin, en el contexto de robots de servicio, los robots mviles se han introducido recientemente en la forma de aspiradoras para el hogar (caso Trilobite Electrolux).

4.1.1 RUEDAS
Las ruedas del robot mvil se mueven por el contacto superficial (o friccin) con la superficie), idealmente, se desplaza 2 r por vuelta.

Eje X r

Eje Y

El robot puede tener varias ruedas para lo cual es importante estudiar su giro.

4.1.2 GIRO
Un robot mvil puede contar con varias ruedas, y existe un punto alrededor del cual cada rueda sigue una trayectoria circular cuyo punto se llama Centro de Curvatura Instantneo (CCI) en el caso de una trayectoria recta el CCI est en infinito.

CCI

CCI

CCI

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4.1.3 ARREGLOS DE RUEDAS


Las formas mas conocidas de disponer las ruedas en los robots mviles son : Diferencial Sncrono Tipo triciclo Tipo carro DIFERENCIAL Este el uno de los esquemas ms sencillos, bsicamente consiste de dos ruedas en un eje comn, donde cada rueda se controla independientemente cuyos movimientos son: Lnea Recta En arco Vuelta sobre su propio eje Este esquema utiliza una o dos ruedas adicionales (caster) para mantener el balance, estas formas tienen diferentes nombre dependiendo de las ruedas por ejemplo: Con 3 ruedas se denominan triangulo, este esquema puede presentar problemas de estabilidad y con 4 ruedas se conoce como diamante la perdida de contacto de las ruedas de traccin hace requerir de un sistema de suspensin. Para que el movimiento sea recto se requiere que las ruedas vayan a la misma velocidad

SNCRONO Las ruedas se mueven en forma sncrona, es decir, al mismo instante. El movimiento sncrono es un caso particular del diferencial, donde cada eje se mueve en forma dependiente para dar vuelta y avanzar. Las ruedas estn ligadas de forma tal que siempre apuntan en la misma direccin y para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo que la direccin de la estructura se mantiene por lo que se requiere de un mecanismo adicional para mantener el frente del chasis (estructura del robot) en la direccin de las ruedas (torreta).

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En la figura se aprecia este movimiento sobre el eje de rotacin de las dos ruedas delanteras. Algunas ventajas de los sistemas Sncronos es que se evitan los problemas de inestabilidad, prdida de contacto del diferencial y mayor complejidad mecnica (eje de giro)

Triciclo Los triciclos tienes dos ruedas fijas que le dan traccin, adems cuentan de una rueda para la direccin que normalmente no tiene traccin. Estos sistemas tiene buena estabilidad y simplicidad mecnica, tiene facilidad para ir recto y su cinemtica es mas compleja.

CARRO Los sistema de carro son similares al triciclo solo que cuentan con dos ruedas de traccin y dos ruedas para direccin. Tiene una mayor complejidad mecnica que el triciclo por el acoplamiento entre las 2 ruedas de direccin. Sus principales ventajas son buena estabilidad y facilidad de ir derecho. La desventaja es su complejidad cinemtica

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OMNIDIRECCIONAL Los sistemas Omnidireccionales cuentan con 3 ruedas colocadas a 120 tal como se muestra en la figura. Donde cada una de las ruedas tiene la capacidad de girar en ambos lados y se logra un control lineal mas simplificado que en el caso del robot diferencial. Actualmente los campeones mundiales en ftbol de robots F-180 utilizan ruedas omnidireccionales.

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4.1.4 CINEMTICA
Los diferentes tipos de ruedas (traccin y direccin) tienen diferentes propiedades cinemticas, por ejemplo un robot mvil normalmente tiene 3 grados de libertad respecto a una referencia: posicin en el plano (X,Y) y orientacin ( ). Idealmente, independientemente de donde inicie, el robot debe poder moverse a cualquier posicin y orientacin (X,Y, )

(X,Y)

RESTRICCIONES CINEMTICAS
Se tienen dos tipos de restricciones que tiene que ver con el acoplamiento de los robot las cuales se conocen como: Holonmicos: los diferentes grados de libertad estn desacoplados. Los robots diferenciales y sncronos: se puede desacoplar la posicin de orientacin (rotando sobre su eje) No-holonmicos: los grados de libertad estn acoplados, por ejemplo los triciclos y carros: para dar vuelta debe moverse hacia el frente o hacia atrs es ms complejo llegar a la posicin final deseada

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Holonmicas -- DIFERENCIAL --

No-holonmicas -- CARRO --

ECUACIONES PARA LA CINEMTICA DIFERENCIAL


A continuacin se muestran algunas relaciones importantes en la cinemtica diferencial que se deben considerar para controlar el giro del robot mvil.

Vl

L Vr R

CCI
Donde: :Velocidad Angular; R : Radio de Giro; l :Distancia entre las Ruedas; Vr :Velocidad Rueda Derecha Vl : Velocidad Rueda Izquierda

(R L ) = Vr 2 R + L = Vl
2

L Vr + Vl R = 2 Vr Vl

Vr Vl L

Es interesante destacar que si ambas ruedas giran en sentido contrario, es decir, Vr = Vl, R=0.

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ECUACIONES DE CINEMTICA TRICICLO De forma anloga se pueden encontrar las ecuaciones para el triciclo.

v x

R y
R = d tan 2

CCI

v d 2 + R2

Donde: :Velocidad Angular; R : Radio de Giro; d :Distancia entre las Ruedas; v :Velocidad Rueda : Angulo de Giro

ECUACIONES DE CINEMTICA OMNIDIRECCIONAL Para los robots omnidireccionales se pueden probar las siguiente ecuaciones donde se proyectan las velocidades anuales en X e Y.

w1
r

Vx 0 V = 2 r y 3 r 3L

r 3

r 3 r 3L

r 3 r 3 r 3L

w1 w2 w3

w3
Yf

Xf

w2
Y

Donde w1 ; w2 ; w3 son las velocidades angulares de cada rueda omnidireccional. L: Distancia de cada ruada al centro de robot r : radio de la rueda omnidireccional. : Angulo de desfase con respecto al eje X, Y

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Se puede demostrar que para un sistema absoluto se puede descomponer las velocidades de la siguiente manera

w1
r X

w3
Yf Y

Xf

w2

V x ' sen( ) cos( ) 0 w1 V ' = cos( ) sen( ) 0 w y 2 C 0 1 ' 0 w3

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4.1.5 FORMA DEL ROBOT


La forma del robot mvil tiene un fuerte impacto en su facilidad de navegacin, en particular con obstculos y pasillos angostos por ejemplo: Robot cilndricos: Es ms fcil navegar por la simetra del robot Robots cuadrados: Es ms complejo navegar, depende de la orientacin del robot Robot cilndrico Robot cuadrado

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4.2 ROBOT CON PATAS


A diferencia de los robot mviles, estos robot en lugar de utilizar ruedas utilizan patas. El problema principal es la estabilidad de estos robot, lo que implica una mayor complejidad en su control lo que implica tambin un mayor consumo energa ya que tiene que oponerse a la fuerza de gravedad. Dentro de los Robot mviles destacan los bpedos, cuadrpedos, hexpodos, octpodos, etc. A continuacin se presentan algunas imgenes de estos robots para luego mostrar a modo de ejemplo el movimiento bsico de un hexpodo.

Robot AIBO de Sony

Robot Humanoide de Honda

Hexpodo de Parallax 6 patas

Hexpodo de Parallax 6 patas

Hexpodo de Parallax 6 patas

Hexpodo de Parallax 6 patas

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MOVIMIENTO BSICO DE UN HEXPODO


Un hexpodo es un robot mvil con 6 patas y dependiendo de la configuracin que este tenga depender la forma en que el robot se mover. Por ejemplo, hay robot hexpodos puede tener 12 motores dos para cada una de las patas, con lo que el algoritmo para desplazarse depender de esta configuracin, en la siguiente imagen se muestra un robot hexpodo con 12 grados de libertad.

Ahora si el robot tiene 3 motores, con esta configuracin el movimiento es bastante diferente, ya que el robot solo cuenta con 3 grados de libertad, tal como se puede ver en la figura.

RSalazar-MBustos

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A modo de ejemplo se muestra el algoritmo Adelante/Atrs de la Tarntula para desplazarse. Uno de 6 3 los motores se utiliza para levantar las 5 2 Partida piernas 1, 3, 5 o 2, 4, 6 y los otros motores 4 1 el movimiento horizontal las piernas 1 3 6. La partida consiste en levantar las patas 2 para luego comenzar a moverse ya sea hacia Paso 1 delante (atrs) o derecha (izquierda). Para caminar adelante el se tiene que seguir la secuencia Paso 1 al Paso 4, para caminar Paso 2 atrs se debe hacer la secuencia inversa es decir del Paso 4 al Paso 1. Esta misma secuencia se utiliza para doblar a la derecha izquierda.
Paso 3

Derecha/Izquierda
6 5 4 3 2 1

Partida

o4 5,
Paso 1

hacia
Paso 2

o a la
Paso 3

Estas secuencias bsicas son las que se aplican para los hexpodos y se pueden implementar las diversas variantes para lograr mejores resultados tanto en velocidad avance o ngulo de giro.

Paso 4

Paso 4

de

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4.3 ARQUITECTURAS BSICAS DE CONTROL


La arquitectura tiene que ver con la organizacin de la generacin de acciones a partir de las percepciones del robot y con el arreglo de mdulos de software para un robot mvil. Por ejemplo, ir a la meta (luz) evitando los obstculos.

Se pueden encontrar tres estructuras bsicas estas son: Arquitecturas deliberativas (Mapas y Planes) Arquitecturas reactivas Arquitecturas hbridas

4.3.1 ARQUITECTURA DELIBERATIVA


Consiste en construir un mapa del ambiente, incluyendo obstculos y meta. Tambin se debe generar un plan para ir de la posicin inicial a la meta evitando los obstculos y ejecutar el plan. Algunas ventajas de este arquitectura es tener un modelo del ambiente que permite optimizar las acciones para obtener el mejor plan. La limitaciones son varias ya que se necesita tener un modelo preciso del ambiente, altos requerimientos de cmputo y memoria, dificultad de operar en un mundo dinmico o desconocido y reaccin lenta a situaciones imprevistas. Esta arquitectura esta basada en el paradigma de sensa-planea-actua (SPA): Se tiene un modelo completo (mapa) del ambiente sobre el cual se construye un plan de accin para realizar la tarea basado en el modelo para luego ejecutar el plan.

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A. MODELO DEL AMBIENTE El modelo del ambiente del robot mvil generalmente se representa el espacio libre y el espacio ocupado (obstculos) mediante una representacin geomtrica o bien mapa. Hay varios tipos de mapas de los mas conocidos son los mtricos y los topolgicos.

MAPAS MTRICOS En los mapas mtricos se representa el espacio libre y/o obstculos directamente mediante una discretizacin la cual se hace mediante descomposicin y en forma geomtrica. Descomposicin: se representa mediante una discretizacin en un con junto de celdas bsicas, por ejemplo Rejilla de ocupacin espacial (occupancy grids) Geomtrico: se representa mediante figuras geomtricas bsicas en 2 3 dimensiones, por ejemplo: Triangulacin

Mapa Mtricos

Triangulacin.

Rejilla

Rejilla

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MAPAS TOPOLGICOS Los mapas topolgicos se considera el ambiente como una serie de lugares y conexiones entre dichos lugares. Estos se pueden considerar como grafo: donde hay nodos (lugares) y arcos (conexiones). Adems se puede incorporar informacin mtrica al grafo tal como : longitud y orientacin de los arcos. En el siguiente grafico se puede apreciar mapa topolgico.

Grafo de conectividad entre cuartos

Grafo de conectividad entre cuartos

B. PLAN El plan es un conjunto de acciones que permiten a un agente (robot) ir de un estado inicial a un estado final o meta. Los elementos bsicos para hacer un plan son: a) Estados (por ejemplo la Posicin del robot), incluyendo el estado inicial y el estado meta y Operadores (acciones que llevan de un estado a otro). Ejemplo de Plan. Considerando el mapa de rejilla se tienen: Los Estados (posicin X,Y en el mapa, Estado inicial: 0,0 y Estado meta (luz): Xm, Ym) Las Acciones (Movimiento a alguna de las celdas vecinas X+1, Y+1, X-1, Y-1)

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4.3.2 ARQUITECTURA REACTIVA


En el enfoque reactivo hay una conexin directa de percepcin a accin sin necesidad de un modelo del mundo, normalmente se considera una serie de niveles de comportamiento que realizan diferentes comportamientos en forma paralela (subsumtion architecture). En la siguiente figura se muestra la arquitectura basada en comportamiento.

Planear Explorar sensores Deambular Evitar objetos actuadores

Dentro de esta arquitectura hay que realizar un manejo de conflictos ya que al existir varios mdulos en paralelo pueden existir conflictos, que se resuelven dando prioridades a los diferentes comportamientos donde el comportamiento de mayor prioridad suprime los otros comportamientos, a continuacin se muestran dos casos tpicos de decisin.

Buscar luz

Deambular Evitar objetos motores

Ir a la luz Evitar objetos motores

Algunas ventajas son : Bajo requerimiento de capacidad de cmputo, respuesta rpida; Facilidad de desarrollo modular; No requiere un modelo del mundo. Las limitaciones son: Difcil de extender a tareas complejas; Limitaciones sensoriales pueden ocasionar problemas al no contar con un modelo; No garantiza la mejor solucin (ptimo).

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4.3.3 ARQUITECTURAS HBRIDAS


Son la combinacin de arquitecturas deliberativas y reacticas que intentan aprovechar ventajas de ambas, por ejemplo: Arquitecturas jerrquicas (3 capas) Arquitecturas de pizarrn (blackboard) Arquitecturas probabilsticas. A. Arquitectura Jerrquicas. Las arquitecturas jerrquicas de 3 capas tienen tres componentes bsicos: Capa de planeacin: Mecanismo deliberativo (planeador) Capa de secuenciacin: Mecanismo de ejecucin de plan (secuenciador) Capa de habilidades: Mecanismo de control reactivo (controlador) Donde el secuenciador selecciona los mecanismos bsicos de la capa de habilidades en base al plan de la capa de planeacin, tal como se muestra a continuacin.

Planeador

Secuenciador

sensores

avanzar sin chocar

girar

ir a

luz

actuadores

Controlador

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B. Arquitectura de Pizarrn Son un conjunto de mdulos o procesos que interactan mediante un espacio de informacin comn llamado pizarrn (blackboard). Cada mdulo implemente una funcin especfica y en conjunto todos realizar la tarea y todos los mdulos pueden ver la informacin en el pizarrn y actan en forma oportunstica, de acuerdo al que ms pueda aportar en ese momento (coordinador) Arquitectura de Pizarrn

Obtener info. sensores

PIZARRN
Ir a la meta

Evitar obstculo planeacin

control

C. Arquitectura Probabilstica La arquitectura probabilstica considera la incertidumbre inherente en el mundo real, tanto en la informacin de los sensores como en la ejecucin de los actuadotes. Se representan en forma explcita dicha incertidumbre mediante distribuciones de probabilidad: Integracin probabilstica de sensores Mapas probabilsticos Acciones basadas en teora de decisiones (maximizar utilidad)

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sensores

Control Mapa basado Fusin probabien sensorial lstico utilidad

actuadores

Se puede crear un mapa de rejilla probabilstico donde cada celda tiene asociada una probabilidad de estar ocupada.

A modo de ejemplo se puede observar un mapa de celdas probabilstico de un robot mvil.

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4.3.4 Behavior Based Robotics.


Dado un conjunto de comportamientos base (behaviors based) definidos como pares de acciones motrices/estados sensorial. Un robot gatilla en paralelo estos comportamientos y una funcin otorga prioridad a la ejecucin de ellos, pudindose generar un comportamiento hbrido resultante de la combinacin de los comportamientos bases. La ventaja de esto es que el sistema resultante es modular, simplificando el proceso de diseo y permitiendo escalabilidad sin introducir un gran aumento en la complejidad. Los principales tpicos de investigacin apuntan a generar buenas funciones de prioridad o reglas de coordinacin adems de cmo fusionar las salidas de los diferentes comportamientos, tambin es interesante el diseo de los comportamientos base de este enfoque.

Por ejemplo un comportamiento es alcanzar un objetivo, aproximar a un objetivo, evitar obstculo, parar, etc.

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4.5 ALGORITMO BSICO DE NAVEGACIN ( OPCIONAL )


La planificacin del movimiento basada en sensores trata de dirigir los movimientos de los robots en entornos desconocidos cuando la nica fuente de informacin es suministrada por los propios sensores del robot durante su movimiento. Uno de los componentes esenciales en las arquitecturas reactivas (sin reconstruccin de entorno) es la evitacin local de obstculos, es decir, el robot se movera hacia su meta y realizara una maniobra especial de evitacin de obstculos cuando alguno se interpusiera segn la informacin recogida por los sensores. Este es el principio de funcionamiento de los denominados algoritmos heursticos. Constan de al menos dos bloques operacionales o comportamientos elementales del tipo: ir hacia el objetivo y alejarse del obstculo y su interrelacin producir un comportamiento complejo que hemos dado en llamar navegacin sensorial. En la figura siguiente se muestra un ejemplo de arquitectura reactiva de control para navegacin. Cada mdulo resuelve un problema de navegacin, recibiendo directamente la informacin de los sensores y generando referencias al sistema de control del robot de manera asncrona .

EVITACIN LOCAL DE OBSTCULOS CON FUNCIN POTENCIAL


Los navegadores locales ms empleados se basan en la idea de funcin potencial artificial. La planificacin con funcin potencial se plantea como un aumento de las capacidades del control de bajo nivel de los accionadores del robot, de manera que este incluyera otras habilidades como la evitacin de obstculos. La idea principal aplicable a robots mviles se describe como sigue:
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El robot mvil se mueve en un campo de fuerzas. La posicin a alcanzar es un polo de atraccin para l o factor final y los obstculos son superficies de repulsin para los componentes del manipulador. Una arquitectura reactiva con sus componentes de atraccin hacia el objetivo y de repulsin producida por los obstculos va a producir un comportamiento que va a depender en ltimo trmino, de un conjunto de parmetros de configuracin que habr que seleccionar atentamente.

LIMITACIONES DEL ALGORITMO REACTIVO HOLONMICO


Por ser reactivo no garantiza la convergencia a la solucin. Es un algoritmo de carcter heurstico por lo que su mayor problema son los mnimos locales Son holonmicos debido a que su diseo tiende a consideraciones geomtricas sobre la disposicin de los obstculos en el entorno de trabajo, y por tanto no tienen en cuenta las posibles restricciones de movilidad. Existe otras limitaciones como: La imprecisin en la informacin sensorial Los problemas en tiempo real. Ambos problemas son ms dependientes de la tecnologa utilizada y no del tipo de algoritmo implementado.

NAVEGADOR REACTIVO CON FUNCIN POTENCIAL


Como ya se expuso este algoritmo por lo menos presenta dos componentes: Uno de atraccin hacia el objetivo Otro de repulsin hacia el obstculo La planificacin del movimiento consiste en la adecuada combinacin de ambos, de manera que conduzca el robot hacia el objetivo sin colisiones. El algoritmo de navegacin que se estudiar consta de tres componentes: atraccin, repulsin y fusin de comandos. Se disea para un robot de dos dimensiones, de forma circular y radio Rr de movimiento libre (sin restricciones). El robot est dotado de n sensores de distancia, dispuestos en su periferia, cada sensor aporta una orientacin fija i, respecto al sistema de referencia Fa asociado al robot.

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POTENCIAL DE ATRACCIN
El bloque de atraccin genera el movimiento en la direccin del objetivo, su efecto sobre el robot es anlogo al de una fuerza que lo empuja hacia su objetivo.

Factores que intervienen en la generacin de la Fuerza de Atraccin Fatr

La Fuerza de atraccin Fatraccion en funcin de la posicin actual (x,y) y la deseada (xf,yf).

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Entonces:

Katraccin es un parmetro de configuracin y df es la distancia al objetivo en cada instante. La direccin hacia la meta atraccin referida al sistema de referencia vale:

POTENCIAL DE REPULSIN
Este bloque opera en funcin de la informacin dada por n sensores de distancia del robot. La distancia que mide cada sensor Si se puede asociar al modulo de un vector Si orientado hacia ( i + ) y tanto mayor cuanto ms cerca est del obstculo. La direccin a la que apunta la fuerza repulsiva dada por el i-simo sensor apunta en direccin contraria al obstculo.

Donde Crepulsin se define como:

Donde Krep y Cj son parmetros nuevos de configuracin y Rr es el radio mayor del robot. Dado que se tiene n sensores:
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Interpretando la medida de cada sensor de distancia como un vector de repulsin en la direccin contraria al sensor. La informacin de los n vectores se integra mediante su suma vectorial.

Determinando la direccin de repulsin

rep devuelve una direccin de repulsin orientada a zonas en menor densidad de obstculos.

Generacin de la Fuerza de repulsin y la direccin de repulsin

FUSIN DE COMANDOS
La fusin de ambos vectores de comportamientos Fatraccin + Frep consiste en una suma vectorial en Fw (sistema de referencia fijo).

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Dicha fuerza ficticia produce un vector de ngulo que en general apuntar hacia el objetivo por zonas libres de obstculos.

El ltimo paso del navegador es la eleccin de la velocidad del vehculo, y la velocidad angular W que este presente, el caso mas simple viene dado por las opciones

Que impone una velocidad lineal constante y un control proporcional a la orientacin. En tal caso, se introduce dos parmetros nuevos de configuracin: el valor de la velocidad constante cte y la velocidad de giro Kw.. En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del sistema de navegacin.

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4.4 BIBLIOGRAFIAS
M. W. M. Gamini Dissanayake, Paul Newman, Steven Clark, Hugh F. Durrant-Whyte and M. Csorba. A Solution to the Simultaneous Localization and Map Building (SLAM) Problem. IEEE Transactions On Robotics And Automation, vol. 17, no. 3, June 2001 . Jos E. Guivant and Eduardo Mario Nebot Optimization of the Simultaneous Localization and Map-Building Algorithm for Real-Time Implementation IEEE Transactions On Robotics And Automation, vol. 17, no. 3, June 2001 J. A. Castellanos, J. Neira, and J. D. Tards. Multisensor Fusion for Simultaneous Localization and Map Building. IEEE Transactions On Robotics And Automation, vol. 17, no. 6, December 2001 Somajyoti Majumder,Hugh Durrant-Whyte,Sebastian Thrun and Marc de Battista, An Approximate Ba esian Method for Simultaneous Localisation and Mapping. IEEE Trans. Robotics and Automation Submission Cover Page Jose Guivant, Eduardo Nebot and Stephan Baiker. Autonomous Navigation and Map building Using Laser Range Sensors in Outdoor Applications. Journal of Robotic Systems, Vol 17, No 10, October 2000, pp 565-583 Sebastian Thrun. Robotic Mapping: A Survey. School of Computer Science, Carnegie Mellon University. Pittsburgh, PA 15213 Joseph L. Jones, Bruce A. Seiger and Anita M. Flynn, Mobile Robots Inspiration to Implementation. A K Peters. Guilherme N. DeSouza and Avinash C. Kak, Vision for Mobile Robot Navigation: A Survey. IEEE Transactions on pattern analysis and machine intelligence, vol.24 n 2 February 2002, pp. 237-267. Irobot. Magellan Pro Compact Mobile Robot users guide. Irobot. Mobility Robot Integration Software users guide.

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