Universidad Autnoma del Estado de Mxico Fundamentos de Robtica

Clasificacin de robots Organizacin funcional Tipos de configuraciones para robots industriales Grados de libertad, tipos de juntas y espacio de trabajo Transformaciones homogneas

Robots manipuladores: Conocidos como robots industriales, son brazos articulados.

Robots mviles: Permiten la movilidad del robot, incrementando la autonoma del manipulador. Robots Autnomos: Realizan sus actividades sin intervencin humana.

Tele-robtica: Operacin de efectores a travs de una red local o Internet.

Es un manipulador programable multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos espaciales, con movimientos variados, programados para la ejecucin de la diversas tareas. El nivel de autonoma es limitado.

Soldadura: La aplica con calidad, uniformidad y velocidad aceptables.

Pintado: La aplica con consistencia, reduce las prdidas y los errores.

Operaciones de ensamblaje: Muy empleados por la industria automotriz y de los microchips, evita el trabajo tedioso y repetitivo, permitiendo la planificacin.

Manipulacin de materiales: Especialmente la carga sobre tarimas.

Dotados de mecanismos de locomocin, cmo ruedas, orugas, patas. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. En el caso de la industria puede seguir puntos de colores en el piso, lneas o emisiones de radio. En caso de estar dotados de cmaras y visin computacional puede evitar obstculos.

La conducta se basa principalmente en su propia existencia. Puede utilizar conocimiento ya integrado para tomar decisiones. Es aquel que aprende por experiencia.

Las tareas de percepcin del entorno, planificacin y manipulacin compleja son realizadas por humanos.
El operador acta en tiempo real cerrando un bucle de control de alto nivel.

El sistema le puede permitir al operador retroalimentacin sensorial del entorno.

EFECTORES

SENSORES

El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas:

1. Cartesiana 2. Cilndrica
3. Polar 4. Angular

Cilndrica

Polar

Los robots disponen de cuerpo rgido, en el que hay eslabones con movimiento.
Los eslabones se unen entre s mediante juntas, que permiten el movimiento.

Mecnicamente un robot est formado por una serie de eslabones unidos mediante juntas que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin se denomina grado de libertad (GDL). Los GDL son el nmero de variables independientes que fijan la posicin del robot.

Rotacional 1 GL

Prismtica 1 GL

Cilndrica 2 GL

Planar 2 GL

Esfrica (rtula) 3 GL

Tornillo 1 GL

Cartesiana

[PPP]

Polar Esfrica

[RRP]

Cilndrica

[RPP]

Angular Articulada

[RRR]

Es el espacio euclidiano para el desempeo de su tarea. Se construye trazando los lmites de cada eslabn y cada junta.

Cartesiano

Cilndrica

Esfrica

Programacin del robot (planeacin de trayectorias) Leyes de control

Modelo Dinmico (Ecuacion de Euler-Lagrange)

Energas cintica y potencial (Lagrangiano) Velocidades angulares y lineales de centros de masa

Obtencin de Jacobianos
Transformaciones homogneas

Sistemas de referencia (Denavit-Hartenberg) Grados de libertad

 Se desea relacionar las coordenadas de un punto en el eslabn en la referencia 1 1 1 a las coordenadas de en la referencia fija 0 0 0 .
Sean 0, 0, 0 los vectores estndar de la base ortonormal de la referencia 0 0 0 . De manera similar, 1 , 1 , 1 los vectores estndar de la base ortonormal de la referencia 1 1 1 . El vector del origen comn al punto se representa como: Respecto a 0 0 0 : 0 = 0 0 + 0 0 +0 0 Respecto a 0 0 0 : 1 = 1 1 + 1 1 +1 1

0 1
1 1

 Dado que 0 y 1 representan el mismo punto, la relacin entre las componentes de en ambas referencias coordenadas se obtiene como sigue: 0 = 0 0 = 1 0 0 = 1 1 0 + 1 1 0 +1 1 0 De manera similar para 0 y 0 , es decir: 0 = 1 1 0 + 1 1 0 +1 1 0 0 = 1 1 0 + 1 1 0 +1 1 0
Las ecuaciones se pueden escribir juntas como: 1 0 = 0 1

0 1
1 1

1 Donde 0 es: 1 0 1 0 1 0 1 0 = 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 La matriz representa la transformacin de las coordenadas del punto , respecto a la referencia 1 1 1 , con respecto a la referencia 0 0 0 .

Si se da un punto expresado en la referencia 0 0 0 y se busca su representacin en la referencia 1 1 1 .

Entonces el anlisis seria similar al anterior, lo que nos lleva a: 0 1 = 1 0 Donde: 0 1 1 1 = 0

Dado que el producto interno es conmutativo, es decir: 1 0 = 0 1

Se puede verificar que la matriz de rotacin es ortogonal, es decir: 1 = Tambin se puede verificar que: det = 1

Supongase que la referencia 1 1 1 es rotada un ngulo en el eje 0 .

0 1 1

1 0 1
0

Se realizan los productos punto para obtener 1 la matriz de transformacin 0 .

Aplicando la identidad:
1 0 = 1 1 0 = 1

0 cos = cos 0 cos + 90 = cos + 90

cos = cos cos sin sin

Por lo tanto:
cos + 90 = cos cos 90 sin sin 90 cos + 90 = sin

La matriz de la transformacin es: cos sin 0 1 0 = sin cos 0 0 0 1 Esta matriz se le conoce como la matriz de 1 rotacin bsica (sobre el eje Z), 0 = , . Se puede verificar que:

,0 = , , = ,+
1 , = ,

El vector 0 = 1,1,0 es rotado en el eje Z 90, encontrar el vector 1 resultante: cos 90 sin 90 0 1 1 = sin 90 cos 90 0 1 0 0 1 0 0 1 = 1 0 1 0 0 0 1 1 0 1 = 1 1 0 0

Encontrar las matrices bsicas de rotacin para el eje Y, y para el eje X. Verificar que el determinante de las matrices es 1.
Verificar que son ortogonales.

Verificar las propiedades que se vieron con la matriz bsica de rotacin para el eje Z.