Captulo 12

El teorema de Stokes
1. Integracion de formas en variedades
En esta seccion denimos la integral de una k-forma diferencial de-
nida en una variedad diferenciable M en R
n
de dimension k, extendiendo
la integral de sobre k-cubos en M por medio de particiones de la unidad.
Primero, recordemos la denicion de integral sobre un cubo
Si es una k-forma diferencial en M, y c : [0, 1]
k
M es un k-cubo
continuamente diferenciable, denimos la integral de sobre c como

c
=

[0,1]
k
c

.
Ahora bien, si supp c([0, 1]
k
), entonces denimos
(12.1)

M
=

c
.
Ahor bien, en la ecuacion 12.1, debemos asegurarnos de que la integral
sobre M es independiente del cubo c sobre el que integramos la forma ,
siempre que supp c([0, 1]
k
). Parte de este problema nos lleva a requerir
condiciones de orientacion.
Denici on 12.1. Sea M R
n
una variedad diferenciable de dimension k
con orientacion . Decimos que un k-cubo c : [0, 1]
k
M continuamen-
te diferenciable preserva orientaci on si, para cada y [0, 1]
k
, los vectores
c

((e
1
)
y
), . . . c

((e
k
)
y
) forman una base de M
c(y)
y
[c

((e
1
)
y
), . . . c

((e
k
)
y
)] =
c(y)
.
Notemos que, si un cubo c preserva orientacion, entonces es inyectivo y
su Jacobiano c

(y) tiene rango k en cada punto y [0, 1]

k
.
213
214 12. El teorema de Stokes
Teorema 12.2. Sean c
1
, c
2
: [0, 1]
k
M dos k-cubos continuamente di-
ferenciables en la variedad diferenciable orientable M de dimensi on k tales
que preservan orientaci on. Si es una k-forma diferencial en M tal que
supp c
1
([0, 1]
k
) c
2
([0, 1]
k
),
entonces

c
1
=

c
2
.
Demostraci on. Notamos primero que, por la proposicion 7.28, tenemos
que

c
1
=

[0,1]
k
c

1
=

[0,1]
k
(c
1
2
c
1
)

2
.
Ademas, como c
1
y c
2
preservan orientacion, c
1
2
c
1
es un difeomorsmo,
y det(c
1
2
c
1
)

(y) > 0 en cada punto y c

1
1
(c
2
([0, 1]
k
)).
Ahora bien, si escribimos
c

2
= fdx
1
dx
2
. . . dx
k
= dx
y
c
1
2
c
1
= g,
entonces
(c
1
2
c
1
)

2
= g

(fdx).
Por lo tanto
(c
1
2
c
1
)

2
= f g(det g

)dx,
y, como det g

> 0,
(c
1
2
c
1
)

2
= f g[ det g

[dx.
As que, por el teorema de cambio de variable (teorema 6.22),

[0,1]
k
(c
1
2
c
1
)

2
=

[0,1]
k
f g[ det g

[dx =

[0,1]
k
fdx
=

[0,1]
k
c

2
=

c
2
.

El teorema 12.2 es la generalizacion de la proposicion 9.16 de indepen-

dencia de parametrizacion de integrales de lnea.
Observaci on 12.3. Sea M es una variedad diferenciable y orientable de
dimension k. Entonces existen sistemas coordenados f

: U

que
preservan orientacion tales que
1. V

es una cubierta de M;
1. Integracion de formas en variedades 215
2. para cada , existe un k-cubo c

: [0, 1]
k
R
n
que preserva la
orientacion de M y tal que V

M c

([0, 1]
k
); y
3. si c

([0, 1]
k
) M ,= , entonces c

([0, 1]
k
) M = c
(k,0)
([0, 1]
k1
).
Para mostrar la existencia de la coleccion f

tomamos, para cada x M,

un sistema coordenado

f
x
: U

x
V

x
tal que preserva orientacion.
Suponemos primero que x , M. Entonces podemos suponer que
V

x
M = .
Como U

x
es abierto, si

f
x
(a) = x, existe un rectangulo cerrado R U

x
tal
que a R
0
, el interior de R (vease la gura 1). Si es el difeomorsmo
1
1
U
M
V
R
a
U
f
~
f = f

o
x
x
x
x
x
V
x
x
x
Figura 1. Restriccion del sistema

fx : U

x
V

x
al sistema coordenado
fx : Ux Vx, donde Ux [0, 1]
k
.
lineal tal que ([0, 1]
k
) = R, entonces denimos
c
x
=

f
x
, U
x
= (0, 1)
k
,
y f
x
: U
x
V
x
como f
x
= c
x
[
Ux
, donde V
x
es tal que f
x
(U
x
) = V
x
M (ejer-
cicio 1). La coleccion U
x

M
satisface entonces las propiedades requeridas.
Ahora bien, si x M, entonces, si

f
x
(a) = x, entonces existe un
rectangulo cerrado R U

x
de la forma
R = S [, ],
donde S es un rectangulo cerrado en R
k1
y > 0, y a S 0 (porque
a
k
= 0). De nuevo, si es el difeomorsmo lineal tal que

[0, 1]
k1
[1, 1]

= R y

[0, 1]
k1
[0, 1]

= S [0, ],
(como en la gura 2) entonces tomamos
216 12. El teorema de Stokes
1
1
U
x
U
x
V
x
V
x
f = f o
x x
M
f
~
x
a
R

1
x
Figura 2. Restriccion del sistema

fx : U

x
V

x
al sistema coordenado
fx : Ux Vx, donde Ux H
k
[0, 1]
k
.
c
x
=

f
x
[
[0,1]
k, U
x
= (0, 1)
k1
(1, 1),
y f
x
: U
x
V
x
, donde
f
x
=

f
x
[
(0,1)
k1
(1,1)
y V
x
es tal que f
x
(U
x
H
k
) = V
x
M.
La observacion 12.3 nos permite extender la denicion 12.1 a formas
mas generales sobre M o sobre M.
Denici on 12.4. Sea M R
n
una variedad diferenciable, orientable, de
dimension k, y sea una k-forma diferencial de clase C
1
en M. Sea f

:
U

una coleccion de sistemas coordenados como en la observacion

12.3, y sea T una particion de la unidad en M subordinada a la cubierta
V

.
Denimos entonces la integral de en M como
(12.2)

M
=

M
.
La integral en (12.2) esta bien denida siempre y cuando la serie del lado
izquierdo converge absolutamente. En tal caso, ademas, es idependiente de
la particion T.
2. El teorema de Stokes 217
Ahora bien consideremos una (k 1)-forma diferencial de clase C
1
en
M, y supongamos que
supp c

(0, 1)
k1
[0, 1)

,
donde c es un k-cubo en M tal que c([0, 1]
k
) M = c
(k,0)
([0, 1]
k1
). Es
decir, 0 en las caras de c, excepto a lo mas en la cara c
(k,0)
, la que
interseca a la frontera de M. Denimos entonces

M
= (1)
k

c
(k,0)
.
Notamos que, como
c =

1jk
=0,1
(1)
j+
c
(j,)
,
y 0 en las caras de c distintas de c
(k,0)
, entonces

c
=

(1)
k
c
(k,0)
= (1)
k

c
(k,0)
=

M
.
Para el caso general, denimos entonces de la siguiente manera la integral
de una forma en la frontera de una variedad.
Denici on 12.5. Sea M R
n
una variedad diferenciable, orientable, de
dimension k, y sea una (k1)-forma diferencial de clase C
1
en M. Sea f

:
U

una coleccion de sistemas coordenados como en la observacion

12.3, y sea T una particion de la unidad en M subordinada a la cubierta
V

.
Denimos entonces la integral de en M como
(12.3)

M
=

M
.
De nuevo, (12.3) esta bien denida si la serie de la derecha converge
absolutamente, y es independiente de la particion de la unidad. Desde luego,
(12.3) tambien tiene sentido si solo esta denida en la frontera M de M.
2. El teorema de Stokes
Estamos entonces listos para enunciar y demostrar el teorema de Stokes,
en su version mas general.
Teorema 12.6 (Stokes). Sea M R
n
una variedad diferenciable, compacta
y orientable de dimensi on k, y una (k 1)-forma diferencial de clase C
1
en M. Entonces

M
d =

M
.
218 12. El teorema de Stokes
Demostraci on. Supongamos primero que
supp c((0, 1)
k
) M M,
es decir, el soporte de esta contenido en un k-cubo en M M. En tal
caso, por el teorema de Stokes en cubos,

M
d =

c
d =

c
= 0.
Ahora bien, como supp M M,

M
= 0,
por lo que podemos conclur que

M
d =

M
.
Supongamos ahora que
supp c([0, 1]
k
),
y el k-cubo en M c satisface
c([0, 1]
k
) M = c
(k,0)
([0, 1]
k1
).
Entonces, en tal caso, por el teorema de Stokes en cubos otra vez,

M
d =

c
d =

c
=

M
.
Finalmente, en el caso general, tomamos una coleccion del sistemas coor-
denados f

: U

como en la observaicon 12.3, y sea T una particion

de la unidad de M subordinada a la cubierta V

. Entonces
(12.4)

M
d =

M
d.
Como M es compacto, podemos suponer que V

, y por lo tanto T, es
nito, por lo que la suma en (12.4) es nita. Ahora bien, como

F
1,

F
d = d

= d(1) = 0,
donde hemos usado el hecho que la suma tiene solo un n umero nito de
sumandos. Entonces, por las propiedades basicas del diferencial exterior,

F
d() =

F
(d +d) =

F
d.
3. Volumen 219
Por lo tanto, como cada (k 1)-forma diferencial cae en alguno de los
casos considerados anteriormente,

M
d =

M
d =

M
d() =

M
=

M
.

3. Volumen
Las versiones clasicas del teorema del Stokes involucran el llamado ele-
mento de volumen de una variedad, el cual mide el diferencial de volumen
(longitud, area, en dimensiones 1 y 2, respectivamente) en cada punto de la
variedad. En esta seccion estudiamos dicho cambio de volumen, y lo calcu-
laremos explcitamente en algunos casos particulares.
Sea M R
n
una variedad diferenciable de dimension k con orientacion
. Recordemos que, para cada x M, M
x
R
n
x
es un espacio vectorial (de
dimension k) con producto interno dado por
u
x
, v
x
) = u v,
donde denota el producto punto en R
n
.
Este producto interno y la orientacion
x
denen una unica (x)

k
(M
x
) tal que, para cada base ortonormal u
1
, u
2
, . . . , u
k
de M
x
tal que
[u
1
, . . . , u
k
] =
x
, tenemos que
(x)(u
1
, u
2
, . . . , u
k
) = 1.
La k-forma diferencial es llamada el elemento de volumen, y se denota por
dV .
Si k = 1, dV es llamado com unmente elemento de arco y se denota por
ds. Si k = 2, se le llama elemento de area, y se denota por dA.
Ejemplo 12.7. Si M es una variedad diferenciable de dimension n en R
n
,
entonces
dV = dx
1
. . . dx
n
,
y se denota simplemente por dx.
Ejemplo 12.8 (Elemento de arco). Sea M R
n
una variedad diferenciable
de dimension 1, y sea : U V un sistema coordenado en M. Entonces

ds(t) = ds((t)) =

(
1
)

(t)
2
+. . . + (
n
)

(t)
2
dt.
Para mostrar esto, consideremos el vector unitario T
x
M
x
, donde x =
(t
0
). As que ds(x) esta dado por ds(x)(u
x
) = T
x
, u
x
).
220 12. El teorema de Stokes
Ahora bien, como
T
x
=
1

(
1
)

(t
0
)
2
+. . . + (
n
)

(t
0
)
2

(
1
)

(t
0
)
.
.
.
(
n
)

(t
0
)

x
,
si R
1
t
0
entonces

ds(t
0
)(
t
0
) = ds(x)(D(t
0
)()) = ds(x)

(
1
)

(t
0
)
.
.
.
(
n
)

(t
0
)

=
(
1
)

(t
0
)
2
+. . . + (
n
)

(t
0
)
2

(
1
)

(t
0
)
2
+. . . + (
n
)

(t
0
)
2
=

(
1
)

(t
0
)
2
+. . . + (
n
)

(t
0
)
2
dt(
t
0
).
El calculo del ejemplo anterior nos permite calcular la longitud de una
curva. Para cada 1-cubo en M (una curva), tenemos que su longitud L
esta dada por
L =

ds =

1
0

(
1
)

(t)
2
+. . . + (
n
)

(t)
2
dt.
Observaci on 12.9. Observamos que la funcion x T
x
es un campo vec-
torial en M. De hecho este campo satisface, en cada punto de M,
T
i
ds = dx
i
.
Para vericar esto, solo observemos que, si u
x
M
x
, entonces existe R
tal que u
x
= T
x
. Entonces
T
i
x
ds(x)(u
x
) = T
i
x
ds(x)(T
x
) = T
i
x
= u
i
x
= dx
i
(u
x
).
Ejemplo 12.10 (Elemento de area). Sea M R
3
una variedad diferenciable
de dimension 2 con orientacion . Calcularemos dA.
Sea x M, y escogemos una base v
1
, v
2
de M
x
tal que
[v
1
, v
2
] =
x
.
Ahora, escogemos un vector unitario
x
(M
x
)

R
3
x
tal que
[
x
, v
1
, v
2
]
es la orientacion estandar de R
3
, la regla de la mano derecha. Tal vector
es llamado el vector normal a la supercie M. Denimos entonces (x)

2
(M
x
) como
(x)(u, v) = det

x
u v

.
Si u
1
, u
2
es una base ortonormal de M
x
, entonces la matriz

x
u
1
u
2

3. Volumen 221
es ortogonal, por lo que, si
[u
1
, u
2
] =
x
,
entonces su determinante es igual a 1. En tal caso,
(x)(u
1
, u
2
) = 1,
y por lo tanto = dA, el elemento de area en M.
Notamos que podemos escribir
(12.5) dA(x)(u
x
, v
x
) =
x
(u v),
donde es el producto cruz en R
3
dado por
u v =

u
2
v
3
u
3
v
2
u
3
v
1
u
1
v
3
u
1
v
2
u
2
v
1

.
Ahora bien, u v es un vector ortogonal tanto a u y a v, por lo que, si
u
x
, v
x
M
x
y [u
x
, v
x
] =
x
, entonces es un m ultiplo positivo de
x
, y de
hecho
u v = [u v[
x
as que
dA(x)(u
x
, v
x
) = [u v[.
Recordemos que esta es formula calcula el area del paralelogramo en R
3
formado por los dos vectores u y v.
La formula (12.5) y el calculo explcito de las componentes de u v nos
hacen notar que
(12.6) dA =
1
dy dz +
2
dz dx +
3
dx dy.
Si c : [0, 1]
2
M es un cuadrado en M que preserva orientacion, su area
esta dada por

c
dA =

[0,1]
2
c

(dA).
Explcitamente, si a [0, 1]
2
,
c

(dA)((e
1
)
a
, (e
2
)
a
) = dA(c(a))(c

(e
1
), c

(e
2
))
= [(D
1
c
1
(a), D
1
c
2
(a), D
1
c
3
(a)) (D
2
c
1
(a), D
2
c
2
(a), D
2
c
3
(a))[.
Si c describe la graca de una funcion f : [0, 1]
2
R, entonces
c(x, y) = (x, y, f(x, y)),
y en tal caso tenemos
c

dA = [(1, 0, D
1
f) (0, 1, D
2
f)[dx dy =

1 + (D
1
f)
2
+ (D
2
f)
2
dx dy.
222 12. El teorema de Stokes
Por lo tanto, el area de c es igual a

c
dA =

[0,1]
2

1 + (D
1
f)
2
+ (D
2
f)
2
.
Tambien tenemos un resultado analogo a la observacion 12.9, el cual
enunciamos como una proposicion.
Proposici on 12.11. Sea M R
3
una variedad diferenciable de dimensi on
2, con orientaci on . Si
x
es el vector normal a M en cada x M y dA
es el elemento de area, entonces

1
dA = dy dz,

2
dA = dz dx,

3
dA = dx dy.
Demostraci on. Sea x M y u
x
, v
x
M
x
. Notemos que
i
x
= e
i

x
, donde
e
1
, e
2
, e
3
forman la base estandar de R
3
. Entonces, como u v =
x
, para
alg un R,

i
x
dA(x)(u
x
, v
x
) =
i
x

x
(u v) =
i
x

x

x
=
i
x
= e
i
(
x
) = e
i
(u v).
La proposicion 12.11 se sigue entonces de observar cada una de las compo-
nentes de u v.
Si M R
n
es una variedad diferenciable de dimension k compacta y
orientable, entonces denimos su volumen como
(12.7) V (M) =

M
dV.
Como M es compacto, entonces la integral en (12.7) converge y, por lo
tanto, esta bien denida. En los casos k = 1 y k = 2, V (M) es llamado la
longitud de M y el area de M, respectivamente, y se denotan por L(M) y
A(M).
Notamos que, si k = n, entonces V (M) coincide con la medida de Jordan
de M.
Ejemplo 12.12. Consideramos la esfera S
2
R
3
, y el cuadrado
c(, ) = (cos 2 sen , sen 2 sen , cos ),
4. Los teoremas clasicos 223
denido en [0, 1]
2
. Entonces
c

(dA)(, ) = 2
2
sen
[(sen 2, cos 2, 0) (cos 2 cos , sen 2 cos , sen )[d d
= 2
2
sen [(cos 2 sen , sen 2 sen , cos )[ d d
= 2
2
sen d d.
Como c es inyectivo en [0, 1)
2
, y su imagen es S
2
, tenemos entonces que
A(S
2
) =

S
2
dA =

[0,1]
2
2
2
sen d d = 2
2

1
0

1
0
sen dd = 4.
4. Los teoremas clasicos
Ahora s estamos listos para enunciar y mostrar los teoremas clasicos del
analisis vectorial. Empezamos por el teorema de Green.
Teorema 12.13 (Green). Sea M R
2
una variedad diferenciable de dimen-
si on 2 compacta, y P, Q : M R continuamente diferenciables. Entonces

M
Pdx +Qdy =

Q
x

P
y

dxdy.
Demostraci on. Este teorema es solo el teorema de Stokes aplicado a la
1-forma
= Pdx +Qdy.
As que solo tenemos que calcular d. De hecho,
d(Pdx +Qdy) = D
2
Pdy dx +D
1
Qdx dy
= (D
1
QD
2
P)dx dy.
Por lo tanto el teorema se sigue directamente.
A continuacion enunciamos el teorema clasico de Stokes.
Teorema 12.14 (Stokes). Sea M R
3
una variedad diferenciable diferen-
ciable de dimensi on 2 compacta y orientable. Sea T es el campo vectorial en
M tal que ds(T
x
) = 1 en cada x M.
Si F es un campo vectorial continuamente diferenciable en M, entonces

M
(curl F) dA =

M
F Tds.
224 12. El teorema de Stokes
Demostraci on. Recordemos que las componentes del rotacional curl F son
las componentes de la 2-forma d
F
. Ahora bien, por la proposicion 12.11,
(curl F )dA = (D
2
F
3
D
3
F
2
)
1
dA + (D
3
F
1
D
1
F
3
)
2
dA
+ (D
1
F
2
D
2
F
1
)
3
dA
= (D
2
F
3
D
3
F
2
)dy dz + (D
3
F
1
D
1
F
3
)dz dx
+ (D
1
F
2
D
2
F
1
)dx dy
= d(F
1
dx +F
2
dy +F
3
dz) = d
F
.
Por lo tanto

M
(curl F) dA =

M
d
F
.
Ahor bien, por la observacion 12.9,
F Tds = F
1
T
1
ds +F
2
T
2
ds +F
3
T
3
ds = F
1
dx +F
2
dy +F
3
dz =
F
,
por lo que

M
F Tds =

F
.
El resultado se sigue entonces por el teorema de Stokes aplicado a la forma

F
.
Finalmente, tenemos el teorema de la divergencia de Gauss.
Teorema 12.15 (Gauss). Sea M R
3
una variedad diferenciable compacta
de dimensi on 3. Sea F un campo vectorial en M continuamente diferencia-
ble. Entonces

M
div FdV =

M
F dA.
Demostraci on. Recordemos que, como dV = dx, entonces
div FdV = d(
F
),
donde es la transformacion estrella de Hodge. Entonces, por la demostra-
cion del teorema anterior,

M
div FdV =

M
d(
F
) =

F
=

M
F
1
dy dz +F
2
dz dx +F
3
dx dy
=

M
F dA.

Ejercicios 225
Ejercicios
1. Sea M una variedad diferenciable en R
n
y f : U V un sistema
coordenado en M. Muestra que, si U

U es abierto, entonces existe un

abierto V

V tal que V

M = f(U

). (Sugerencia: f
1
: V M U
es continua.)
2. Sea M R
n
una variedad diferenciable de dimension n1 con orienta-
cion . Para cada x M, denimos el vector normal
x
(M
x
)

como
el vector unitario tal que
[
x
, v
1
, . . . , v
n1
]
es la orientacion estandar de R
n
, para cualquier base v
1
, . . . , v
n1
de
M
x
tal que
[v
1
, . . . , v
n1
] =
x
.
Muestra que el elemento de volumen en M esta dado por
dV (x)(u
1
, . . . , u
n1
) = det

x
u
1
. . . u
n1

.
3. Considera la variedad M = g
1
(0), donde g : A R, A abierto en R
n
,
es continuamente diferenciable y g

(x) ,= 0 en cada x A. Calcula dV

en M.
4. Considera la graca M de la funcion continuamente diferenciable f :
A R, donde A es abierto en R
n
. Muestra que, en M,
f

dV =

1 + (D
1
f)
2
+. . . + (D
n
f)
2
dx.
5. Calcula el elemento de area dA del cilindro
C = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
= 1.
6. Calcula el area del cilindro compacto
C = (x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
= 1, 0 z 1.