30 de abril de 2013
Juan Vargas H. - juan.vargash@alumnos.usm.cl ELO270 - Control Autom atico I 1 / 18
Planicaci on
Contenido
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Planicaci on
Certamen 2: 9 de mayo
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Planicaci on
Contenido
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Procedimiento 1 Aplicar un control proporcional sobre la planta, con una ganancia KP peque na
2 3
Aumentar la ganancia hasta que el lazo cerrado oscile Registrar la ganancia cr tica Kc y el periodo de oscilaci on de la actuaci on Pc Ajustar los par ametros del controlador seg un KP 0,5Kc 0,45Kc 0,6Kc Tr
Pc 1,2
P PI PID
Td 0 0
Pc 8
0,5Pc
y (t) y
K0 =
y y0 u u0 0 = t1 t0
y0 t0 t1 t2 t
0 = t2 t1 0 x0 = 0 1 K= K0 x0
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CP ID (s) = KP
1+
1 Td s + Tr s D s + 1
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Contenido
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Sistema realimentado
Di (s) R(s) +
_
Do (s) + Go (s) + +
E (s)
C (s)
U (s)
Y (s)
Ym (s)
+ Dm (s)
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C (s) =
P (s) L(s)
Go (s) =
Bo (s) Ao (s)
Grados relativos gr{Ao (s)} = n gr{Bo (s)} = n 1 gr{L(s)} = n 1 + q gr{P (s)} = n 1 + q gr{Acl (s)} = gr{Ao (s)} + gr{L(s)} = 2n 1 + q Nota: q es el grado de los requerimientos en el dise no del controlador (referencia y perturbaciones).
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Polinomios L(s): Cancelaci on ceros estables de Go (s) y condiciones para cumplir con q . P (s): Cancelaci on polos estables de Go (s). Acl (s): Factores a cancelar y ubicaci on de polos del lazo cerrado. Es el u nico t ermino que se dise na.
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Denir los grados de P (s), L(s) y Acl (s) Plantear P (s) y L(s) Dise nar Acl (s) Resolver ecuaci on Diofantina (Diofantini?) Ao (s)L(s) + Bo P (s) = Acl (s)
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Dise no PID
1
Se dise na el controlador C (s) a trav es de asignaci on de polos Plantear el controlador de la forma C (s) = KI KD s n2 s2 + n1 s + n0 = Kp + + 2 d2 s + d1 s s D s + 1
Contenido
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Ejercicio 1 Determine un controlador PID que permita controlar adecuadamente un sistema cuya respuesta a escal on se muestra a continuaci on
u(t) 3 8 y (t)
1 2 t[s]
2 2 3 9 t[s]
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2(s + 1) (s + 2)(s + 5)
Mediante asignaci on de polos, dise ne un controlador C (s) que permita obtener un sistema realimentado asint oticamente estable. No realice cancelaciones. Dise ne un controlador que permita obtener error cero en estado estacionario para referencia constante. Se desea un controlador estable y que genere una r apida respuesta en la salida. Si lo desea, realice cancelaciones.
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Ejercicio 3 Determine un controlador PID para el siguiente sistema descrito en variables de estado 0 1 6 1 12 12 0 1 0
x(t) + x(t) +
u(t) u(t)
Error cero en estado estacionario para una perturbaci on di (t) = (t 3). Banda del lazo cerrado aproximadamente entre [0; 5] Cancelar, si es posible, alg un t ermino.
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rad s