1

Transformada Z

En el captulo I se defini la Tansformada de Laplace de una funcin, este operador se aplica a
funciones de variable continua; es decir, a funciones cuya variable independiente est definida en un
intervalo.

En cambio, la transformada Z se aplica a funciones discretas (o seales discretas); es decir, a
funciones que estn definidas como una lista finita o infinita de valores y mayormente a funciones
que resultan de muestrear funciones de variable continua.


Muestreo de una seal continua en el tiempo

Es frecuente que en los problemas de ingeniera se trabaje con funciones de variable continua, como
puede ser una seal de voltaje o de corriente y que necesite ser procesada, por ejemplo, en una
computadora; en este caso, la seal primero se somete a un proceso de muestreo.

El muestreo de una funcin de variable continua consiste en evaluar la funcin en ciertos instantes
de tiempo. El muestreo se realiza en intervalos uniformes de longitud T, este intervalo es llamado
intervalo de muestreo y los valores t = nT son llamados instantes de muestreo.


Consideremos una secuencia o tren de impulsos, de intensidad unitaria, equidistantes a intervalos de
T segundos como se ilustra











La funcin
T
(t) se define como:


T
(t) = . + (t + 2T) + (t + T) + (t ) + (t - T) + (t - 2T) +

=

La funcin anterior se utiliza para muestrear una funcin (o seal) continua en el tiempo.

Supongamos que x(t) representa una seal analgica causal, x(t) = 0 si t < 0, y que t = nT
representan los instantes de muestreo.

En este caso se considerar el tren de impulsos
T
(t) =

, la seal muestreada se
denotar como ) (t x = x(t)
T
(t), entonces

) (t x = x(t)
T
(t) =

, (1)
T
2T 3T -T -2T

T
(t)
2


En la siguiente grfica se muestra el resultado del muestreo de la seal x(t)














x(nT) es el valor muestreado de x(t) en el instante t = nT. Al conjunto {x(nT)} se le llama
sucesin ordenada. Este conjunto de valores es el que se proporciona a la computadora para
procesar la seal x(t).

Si x(t) est definida para t < 0, la ecuacin anterior se escribe como:

= ) ( ) ( ) ( nT t nT x t x o


Nuestro estudio se limitar a seales causales.

Por ejemplo si x(t) = e
-2t
u(t) y el intervalo de muestreo es T entonces la seal muestreada es

Donde {x(nT)} = { 1, e
-2(T)
, e
-2(2T)
, e
-2(3T)
, e
-2(4T)
, .}


Transformada Z

De la transformada de Laplace a la tranformada Z.

La transformada de Laplace de la funcin (1) es:

{ }

}

}

=
= =
(

=
0
0
0
0
0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
nT s t s t s
n
e nT x dt e nT t nT x dt e nT t nT x t x L o o

En la ecuacin anterior se har el cambio de variable z = e
sT
. La expresin que se obtiene
representa la transformada Z de x(nT), que se denota como Z{x(nT)}, y se define como

{}

(2)

x(nT)(t-nT)
x(t)
T 2T nT
3

As la transformada Z de una sucesin {x(nT)} define la funcin de variable compleja X(z) en la
regin de convergencia de la serie.

Recuerde que en la transformada de Laplace s = + iw, donde es la abscisa de convergencia y
w representa la frecuencia; as que, la transformada z asocia a una funcin en el tiempo, una funcin
en el dominio de la frecuencia .

Analicemos con un poco de detalle la transformacin z = e
sT
, con s = + iw.

Sustituyendo s , z = e
sT
= e
T
[cos wt + i sen wt] = x + i y; las ecuaciones de transformacin son

x = e
T
cos wt y = e
T
senwt

De las ecuaciones anteriores se obtiene que x
2
+ y
2
= e
2T
(3)





Plano s Plano z









A partir de la ecuacin (3) se puede observar que el eje imaginario ( = 0) se transforma en la
circunferencia unitaria en el plano z.

El semiplano > 0 se mapea en el exterior del crculo unitario - el radio de la circunferencia en la
ecuacin (3) es e
2T
> 1- y el semiplano < 0 se mapea en su interior
Las condiciones de convergencia en la transformada de Laplace normalmente se establecen para
que > 0 (semiplano derecho) as que la regin de convergencia en la transformada Z, en general,
sern regiones externas a un crculo.

La regin de convergencia de la serie que define la transformada Z se determinar, en general, a
partir del resultado de una serie geomtrica convergente que establece que

|| (3)

Clasificacin de Sucesiones

Una sucesin finita, se denota como { }
n
k
x
0
, es un conjunto ordenado de n + 1 nmeros reales o
complejos, sus elementos se enlistan como { }
n
k
x
0
= {x
0
, x
1
, , x
n
}. Se le llama ordenada porque es

iw
4
importante la posicin en la que aparecen los valores. La posicin est identificada con el subndice
k.

Por ejemplo la sucesin {x
n
}= {1, 2, 3, 1, 1, 1} es distinta de la sucesin {1, 3, 2, 1, 1, 1}.

Si en el conjunto hay un nmero infinito de valores, se dice que se tiene una sucesin infinita que se
denota { }

0 k
x = {x
0
, x
1
, x
2
, . }

Cuando se trabaja con muestras de funciones en el tiempo, a veces es necesario expresar a la
sucesin cuando t < 0. En este caso la sucesin se describe como

{ } { } . . , , , , , , . . .
2 1 0 1 2
x x x x x x
k

=

Las sucesiones para las cuales x
k
= 0, para k < 0, son llamadas sucesiones causales y a stas se
restringir nuestro estudio.

Cuando la sucesin es infinita generalmente se conocer el trmino general x
k
, en este caso la
variable independiente es el subndice k que toma valores discretos k = 0, 1, 2,

La transformada Z de una sucesin {x
k
} es

Z{

} =

, si la sucesin es causal entonces Z{

} =

Si la sucesin es finita, por ejemplo, {x
0,
x
1,
x
2
} su transformada es {

Ejemplo Calcular la transformada Z de las sucesiones siguientes

1. {3
k
} , 2. {(-1/4)
k
} 3. { a
k
}, donde a es una constante

Z{3
k
} =

=0
3
k
k
k
z
en esta expresin se usa el resultado de la ecuacin (3), identificando
primeramente el trmino w. La transformada Z se escribe como

Z{3
k
} =

=0
3
k
k
k
z
=

=
=
<

= |
.
|

\
|
0
/ 3
1 / 3
/ 3 1
1 3
k
z w
k
z si
z z


La transformada se puede escribir como

Z{3
k
} = 3
3
>

z si
z
z


La regin de convergencia de la serie es el exterior a un crculo con centro en el origen y radio 3.


2. Ejercicio en clase
5
3. Z{a
k
} = a z si z X
a z
z
z a z
a
z
a
z a w
k
k
k
k
k
> =

= |
.
|

\
|
=
=

=

) (
/ 1
1
) 2 (
/
0 0



De la transformada obtenida se pueden derivar algunos resultados interesantes, por ejemplo, si
consideramos a a como parmetro

)
`

=
k k
a
da
d
Z a Z
da
d
} {

Como Z{a
k
} = a z si z X
a z
z
> =

) (

{ } { } a z si
a z
z
a z
z
da
d
ka Z a Z
da
d
k k
>

= =

2
1
) (



Cuando a = 1, se obtiene Z{k} = 1
) 1 (
2
>

z si
z
z



Ejemplo. Suponga que los instantes de muestreo de f(t) estn dados por t = nT

a) Escribir algunos trminos correspondientes a la funcin muestreada f(nT)
b) Calcular la transformada z de f(nT)

1. f(t) = u(t)

a) f(nT) = 1, para n 0 {f(nT)} = { 1, 1, 1, }
b) Z{f(nT)} =

si |

| ||

Z{u (nT) } =

||

2. f(t) = e
- at
u(t) para n 0

a) { } { } . . . , , . . . , , , 1 ) (
2 T a n T a T a
e e e nT f

=


b) Z{f(nT)} =
) / ( 1
1
0 0
z e z
e
z
e
T a
n
n
T a
n
n
nT a

=

=

=
|
|
.
|

\
|
=



{ }
T a
T a
nT a
e z si
e z
z
nT u e Z

>

= ) (


6
La transformada anterior es esencial en el clculo de las transformadas Z de las funciones seno y
coseno.

3. f(t) =

a) f(nT) = {




b) Z{f(nT)} = 1 + 0z
-1
+ 0z
-2
+ . . . = 1


Ejercicios.


1. Calcule la transformada Z de la sucesin dada y establezca, en cada caso, la regin de
convergencia.

a) {(1/5)
n
} b) {(-2)
n
} c) {-(2)
n
}
d) {x
n
} = {1, 0, 1, 0, 0, 0, }
e) {x
n
} = { n + 1}

2. La seal de tiempo continuo f(t) = e
-2wt
, donde w es una constante real, es muestreada cuando
t > 0 en intervalos de longitud T. Escriba el trmino general de la sucesin de muestreo y
calcule la transformada z



Propiedades de la transformada Z

Linealidad

Si {x(kT)} y {y(kT)} son sucesiones que tienen transformadas Z dadas por X(z) y Y(z)
respectivamente y si o y | son constantes reales o complejas, entonces

Z{o x
k
+ | y
k
} = o Z{x
k
} + | Z{y
k
}
0
Ejemplo. Calcular la Z{ cos(w
0
t)u(t)}, donde w
0
es una constante.

La funcin se puede expresar como cos (w
0
t) =

, la funcin muestreada en los

instantes t = kT genera la sucesin { } ) cos(
0
T kw . Se usar la propiedad de linealidad para
determinar la transformada solicitada

{ } | | } { } {
2
1
2
) cos(
0 0
0 0
0
wT k i wT k i
kT w i kT w i
e Z e Z
e e
Z T kw Z

+ =
)
`

+
=
(

+ +
+
=
(

1 ) (
) ( ) (
2
1
2
1
)} {cos(
0 0
0 0
0 0
2
0
z e e z
e z z e z z
e z
z
e z
z
T kw Z
T w i T w i
T w i T w i
T w i T w i

7
Z{cos(kw
0
T)} = 1
1 ) cos( 2
) cos( (
0
2
0
>
+

z si
T w z z
T w z z


La regin de convergencia es 1 > z , ya que 1
0 0
= =
T kw i T kw i
e e

De manara anloga se obtiene la transformada Z de sen(w
0
t), cuyo resultado se tiene en la tabla

Primera propiedad de traslacin (retardo)

Supongamos que se tiene una sucesin {x(nT)} que se retrasa K perodos, en este caso la
sucesin retrasada se representa como {x(nT - KT)}.

Por ejemplo si x(t) = e
-at
u(t)

{x(nT)} = {e
anT
} = { 1, e
-aT
, e
-2aT
, e
-3aT
, },

la sucesin muestreada con retardo de un perodo (o un paso) es:

{x(nT - T)} = {x(-T), x(0), x(T), x(2T)} = { 0, 1, e
-aT
, e
-2aT
, e
-3aT
, }

donde el primer elemento es cero debido a que x(t) es causal.

El retardo de K perodos se reflejar en su transformada Z ya que X(z) se multiplicar por
z
-k
.

Z{x(nT)} =

Z{x(nT- KT)} =

Sea m = n K entonces cuando n = 0, m = - K y la expresin anterior queda como

Z{x(nT- KT)} =

como x(mT) = 0 cuando m < 0 entonces

Z{x(nT- KT)} =

, por lo tanto

- Z{x[(n- K)T]} = z
- K
X(z)
- Cuando la sucesin no proviene de un muestreo, pero tiene un retardo de k pasos se
expresa como Z{x
n k
} = z
- k
Z{x
n
}

El retardo, de K pasos, en una seal se esquematiza como se muestra






8






















Por ejemplo, suponga que una sucesin {y
k
} es la sucesin {x
k
} retrasada 3 pasos; es decir
que {y
n
} = { x
n

3
} entonces y
0
= x
-3
, y
1
= x
-2
, y
2
= x
-1
, y
3
= x
0,
, y
4
= x
1 .
. . .

Si {x
n
} = {(1/2)
n
} = { 1, , , . . . } es una sucesin causal entonces los elementos de de la
sucesin {y
k
}= { x
-3
, x
-2
, x
-1
, x
0
, x
1
, ...} = {0, 0, 0, 1, , , . . .}


La transformada Z de {y
n
} es

Z{y
n
} = 2 / 1
1 2
2 1
2 / 1
1
} {
1
3 3 3
>
(

=
(

= z si
z
z
z z
z
z
x Z
z
n


Si el retardo es de un paso entonces Z{y
n
} =

Observe que la transformada obtenida

es anloga a la transformada de Laplace de la integral de una funcin.


Segunda propiedad de traslacin (avance)

Si {y
n
} es la versin adelantada de un solo paso de la sucesin {x
n
} entonces {y
n
} est
generada por
y
n
= x
n + 1
(n > 0)


y
0
= x
1
, y
1
= x
2
, y
2
= x
3
, . . . entonces
x(0)
x(0) x(T)
x(2T)
x(3T)
K K+1 K+2
x(T)
x(2T)
x(3T)
0 1 2 3
9

Z{y
n
} = + + + = + + + =

=
2
3 2
0
1
2
2
1
1
0
0
0
z
x
z
x
z
x
z
y
z
y
z
y
z
y
n
n
n


0 0
3
3
2
2 1
0
3
3
2
2 1
) ( zx z zX zx
z
x
z
x
z
x
x z
z
x
z
x
z
x
z =
(

+ + + + =
(

+ + + =

As Z{y
n
} = Z{x
n +1
} = zX(z) zx
0

Note la similitud de la expresin anterior con la transformada de Laplace de la derivada de
una funcin.

De la misma manera que se obtiene la frmula anterior se puede demostrar que

Z{x
n + 2
} = z
2
X(z) z
2
x
0
zx
1


Y en general que:

+
=
1
0
) ( } {
k
n
n k
n
k
k n
z x z X z x Z
Esta propiedad es muy til para resolver ecuaciones en diferencias por ejemplo:

y
n+2
-2y
n+1 +
y
k
= 0 sujeta a y
0
= 0, y
1
= 1

z
2
Y(z) z
2
y
0
zy
1
2(zY(z) zy
0
) + Y(z) = 0

Y(z) [z
2
- 2z + 1] = z,

La ecuacin en diferencias queda resuelta cuando a la ltima expresin se le aplique la
transformada Z inversa mediante la que se determina la sucecin {y
n
}

Ejercicios

1. Calcule Z{sen kwT}, donde w y T son constantes
2. Utilice la primera propiedad de traslacin para calcular la transformada z de la
sucesin {y
k
}, con

>
<
=

3
3 0
3
k x
k
y
k
k


[ y
n
= x
n
-
3;


donde {x
k
} es causal y x
k
= (1/2)
k
. Confirme su resultado por evaluacin directa de Z{y
k
}
usando la definicin de la transformada z.

3. Use sus tablas para determinar la transformada z de

10
a) {(-1/5)
k
} b) {cos kt} c) {k(1/2)
k
}

4. Demuestre que si o es una constante, entonces

a)
1 cosh 2
} {
2
+
=
o
o
o
z z
zsenh
k senh Z b)
1 cosh 2
cosh
} {cosh
2
2
+

=
o
o
o
z z
z z
k Z


Transformada Z inversa

La transforma Z inversa (Z
-1
{X(z)}) se determinar, de la misma forma que se utiliz en
la transformada de Laplace o Fourier, mediante la tabla de transformadas Z respectiva.

Si Z{x
n
} = X(z) entonces Z
-1
{X(z)} = {x
n
}

Por ejemplo Z
-1
{

} {

} , Z
-1
{

} {

}

En este caso las expresiones a las que se aplic la transformada Z inversa aparecen directamente
en las tablas; sin embargo, este caso no es el ms frecuente. As como en el clculo de la
transformada inversa de Laplace se utiliz el desarrollo en fracciones parciales de una funcin
racional, de la misma manera se har en el caso de la transformada Z inversa, aunque se debern
considerar algunos detalles que se plantean en los siguientes prrafos.

Tcnicas para obtener la transformada Z inversa

Supongamos que se desea calcular
)
`

) 3 )( 4 (
1
z z
z
Z y denotemos con Y(z) a la
expresin
) 3 )( 4 (
) (
+
=
z z
z
z Y

Se puede observar en la tabla de transformadas z que la mayora de las expresiones
contienen el factor z en el numerador, por esa razn ser ms conveniente desarrollar en
fracciones parciales la expresin

3 4 ) 3 )( 4 (
1 ) (

+
+
=
+
=
z
B
z
A
z z z
z Y


Con los valores determinado de A = -1/7 y de B = 1/7 se puede escribir la expresin como


3 7
1
4 7
1
) ( ;
3
1
7
1
4
1
7
1 ) (

+
+
=

+
+
=
z
z
z
z
z Y
z z z
z Y


11
As } ) 3 {(
7
1
} ) 4 {(
7
1
3 7
1
4 7
1
) 3 )( 4 (
1 1 1 k k
z
z
Z
z
z
Z
z z
z
Z + =
)
`

+
)
`

+
=
)
`

+



Encontrar
)
`

) 3 )( 4 (
1 3
1
z z
z
Z . En este ejemplo no se puede proceder como se hizo en el
ejemplo anterior porque en el numerador aparece una suma, as que se considera

3
1
7
8
4
1
7
13
3 4 ) 3 )( 4 (
1 3
) (

+
+
=

+
+
=
+

=
z z z
B
z
A
z z
z
z Y

El problema ahora es que hace falta tener el factor z en el numerado de cada fraccin en la
expresin anterior, as que hacemos

3
1
7
8
4
1
7
13
) (

+
+
=
z
z
z z
z
z
z Y

Como { } { } } ) 3 {( ) (
3
} ) 4 {( ) (
4
1 1 1 1 k k
z G Z
z
z
Z y z F Z
z
z
Z = =
)
`

= =
)
`

+

.

Por la primera propiedad de traslacin se identifican en Y(z) retrasos de las sucesiones ya
determinadas. As

=
>
=
)
`

=
)
`

+

0 0
0 ) 4 (
) (
1
4
1
1 1
k
k
z F
z
Z
z
z
z
Z
k
y

=
>
=
)
`

=
)
`

0 0
0 ) 3 (
) (
1
3
1
1 1
k
k
z G
z
Z
z
z
z
Z
k


Por lo tanto
)
`

) 3 )( 4 (
1 3
1
z z
z
Z =

=
> +
=
)
`

+
)
`

0 0
0 ) 3 )( 7 / 8 ( ) 4 )( 7 / 13 (
) (
1
7
8
) (
1
7
13
1 1
k
k
z G
z
Z z F
z
Z
k k


Otro caso.

Supongamos que se desea calcular { }
)
`

+
=

4
) (
2
1 1
z
z
Z z Y Z . En este caso consideraremos

i z i i z i i z
B
i z
A
i z i z z z
z Y
2
1
4
1
2
1
4
1
2 2 ) 2 )( 2 (
1
4
1 ) (
2
+

=
+
=
+
=

12
i z
z
i i z
z
i
z Y
2 4
1
2 4
1
) (
+

=

} ) ( 2 { } ) 2 {(
2
1 k k k
i i
i z
z
Z = =
)
`

} ) ( 2 { } ) 2 {(
2
1 k k k
i i
i z
z
Z = =
)
`

Pero las transformadas inversas siempre deben escribirse en trminos de funciones reales,
por esta razn escribimos a la unidad imaginaria i, como
2 / t i
e i = . De esta forma


2 / 2 /
) ( ) (
t t k i k k i k
e i y e i

= =

{ } { } ( ) ( )
)
`

=
)
`

= =
)
`

+

2 /
2
2
4
2
2
4
1
2
4
1
4
2 / 2 / 2 / /
2
1
t
t t t t
k sen e e
i
e
i
e
i z
z
Z
k
k i k i
k
k i k k i k


( ) { } 2 / 2
4
1
2
1
t k sen
z
z
Z
k
=
)
`

+


En general se tendr que escribir al polinomio del denominador en forma factorizada en
trminos de su races; si stas son complejas, entonces se escriben en su forma exponencial.


Tabla de pares de Transformadas Z


{x
k
} (k > 0) Z{x
k
} Regin de existencia

x
k
=

>
=
0 0
) 0 ( 1
k
k
1 para todo z
impulso unitario

x
k
= 1
sucesin escaln unitario
1 z
z
1 > z

x
k
= a
k
(a constante)
a z
z

a z >

x
k
= k
2
) 1 ( z
z
1 > z

x
k
= k a
k-1

2
) ( a z
z

a z >

13
x
k
= e
-a kT
(T constante)
T a
e z
z

aT
e z

>

x
k
= cos kwT (w, T constantes)
1 cos 2
) cos (
2
+

wT z z
wT z z
1 > z

x
k
= sen kwT (w, T constantes)
1 cos 2
2
+ wT z z
wT sen z
1 > z