Anda di halaman 1dari 10

________________________________________________________________________

Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali


1
BAB 3

TRANSFORMASI LAPLACE



Bab ini berisi tentang Transformasi Laplace dan pemanfaatannya dalam analisis
sinyal dan sistem. Uraiannya mencakup definisi, sifat-sifat dan formula,
linieritas, transformasi Laplace Balik (inverse Laplace transform), dan
penggunaannya dalam analisis rangkaian listrik serta sistem lainnya yang
dinyatakan dalam bentuk persamaan diferensial.

Setelah mempelajari bab ini, mahasiswa memiliki kompetensi untuk :
mengetahui ide penggunaan dan definisi transformasi Laplace.
menurunkan transformasi Laplace beberapa sinyal.
mengetahui dan menggunakan sifat-sifat transformasi Laplace.
menerapkan konsep dan sifat transformasi Laplace dalam menyelesaikan
persamaan diferensial.
menggunakan tabel transformasi Laplace dalam menganalisis sinyal dan
sistem.


1. Ide

Transformasi Laplace mengubah persamaan (bentuk) integral dan diferensial ke
dalam bentuk persamaan aljabar. Transformasi ini dapat diterapkan ke seluruh
bentuk sinyal dan dapat menangani kondisi tidak mantap (non steady state).
Dengan transformasi ini, kita dapat menganalisis persamaan diferensial,
rangkaian-rangkaian rumit yang terdiri atas catu daya, induktor, resistor, dan
kapasitor, serta sistem-sistem rumit yang mengandung integrator, diferensiator,
dan gain.

Definisi transformasi Laplace terkait dengan konsep bilangan kompleks. Dalam
bentuk kartesius, sebuah bilangan kompleks dapat dituliskan sebagai z = x + j y
dengan x = Re(z) disebut bagian real dari z, y = Im(z) disebut bagian imajiner dari
z, dan j = 1 . Beberapa literatur menggunakan simbol i untuk j tersebut.

Sementara itu, dalam bentuk polar, sebuah bilangan kompleks dinyatakan
sebagai

dengan r disebut modulus atau magnituda dari z, disebut


sudut atau fase dari z, dan memenuhi persamaan exp(j) = cos + j sin . Dengan
bentuk terakhir, eksponensial kompleks dari bilangan kompleks z = x + j y
adalah

cos sin

2. Transformasi Laplace
________________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali
2
Transformasi Laplace sebuah sinyal (atau fungsi) f adalah sebuah fungsi F = L(f)
yang didefinisikan sebagai



untuk s C . Dari definisi tersebut, F adalah fungsi bernilai kompleks dari
bilangan kompleks, s disebut variabel frekuensi dengan satuan per detik,
sehingga st tidak bersatuan. Bentuk integral di atas mengasumsikan bahwa f
tidak mengandung impuls di t = 0.

Dalam beberapa literatur, jika huruf kecil menandakan sinyal, maka huruf
besarnya menandakan transformasi Laplacenya, misalnya U = L(u), Vin = L(vin),
dst.

Transformasi Laplace memiliki sifat korespondensi satu-satu dengan sinyalnya,
artinya jika L(f) = L(g) maka f = g. Jika transformasi Laplace sebuah sinyal
diketahui F(s), maka sinyalnya dapat ditentukan dengan transformasi Laplace
balik (bentuk invers dari transformasi Laplace) L
-1
(F). Bentuk invers dari
transformasi Laplace berbentuk


1
2



Contoh soal 1.
Tentukan transformasi Laplace dari f(t) = e
t
.

Jawab :



1
1

1
1



Penurunan di atas lebih tepat dengan mengatakan
( ) 1
0
s t
e

jika t hanya
benar untuk bilangan kompleks yang bagian realnya lebih dari satu dengan
memperhatikan bentuk berikut ini :



Hasil integral di atas berlaku untuk seluruh s C dengan Re(s) > 1 (disebut
daerah konvergensi (region of convergence = ROC) dari F). Tetapi hasil integral di
atas dapat dikatakan berlaku untuk seluruh s C kecuali s = 1. Dengan
demikian,
________________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali
3
L (e
t
) =
1
1
s

Contoh soal 2.
Tentukan transformasi Laplace untuk fungsi f(t) = 1 , t 0.

Jawab :





Contoh soal 3.
Tentukan transformasi Laplace dari fungsi sinusoidal : f(t) = cos t.

Jawab :

Untuk menentukan transformasi Laplace dari bentuk sinusoidal, ubah
bentuknya ke dalam bentuk eksponensial berikut :


1
2


1
2



sehingga

1
2


1
2

1
2


1
2



=
1 1 1 1
2 2 s j s j
+
+

=
2 2
s
s +


Contoh soal 4.
Tentukan transformasi Laplace dari bentuk pangkat t : f(t) = t
n
, n 1.

Jawab :

Dengan memakai bentuk integral parsial berikut :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
b b
b
a
a a
u t v t dt u t v t v t u t dt =


dengan u(t) = t
n
, v(t) = e
-st
, a = 0, b = , maka
( )
1
0 0
0
st
n st n n st
e n n
F s t e dt t t e dt
s s s



| |

= = + = |
|
\

L (t
n-1
)
________________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali
4
Secara rekursif didapat

( )
1
!
n
n
F s
s
+
=

Jika f mengandung impuls di t = 0, kita akan memasukkan pada bentuk integral
F pada definisi di atas, sehingga berbentuk

( ) ( )
0
st
F s f t e dt


Sebagai contoh, untuk fungsi impuls, f = , maka transformasi Laplace-nya
berbentuk

( ) ( )
0
0
1
st st
t
F s t e dt e

= = =


Dengan cara yang sama, untuk sinyal delta f =
(k)
, transformasi Laplace-nya
berbentuk
( )
( )
( ) ( )
0
0
0
1
k
k k
st st k st k
k
t
t
d
F s t e dt e s e s
dt

=
= = = =



3. Sifat-sifat Transformasi Laplace
Beberapa sifat Transformasi Laplace yang cukup penting dan sangat efektif
dalam menyelesaikan persoalan dinamika sistem dengan menggunakan
transformasi Laplace diuraikan pada bagian berikut.

3.1 Linieritas
Transformasi Laplace bersifat linier, yaitu jika f dan g dua sinyal sembarang,
dan a adalah skalar sembarang, maka terdapat hubungan berikut :
L (af) = aF, L (f +g) = F + G.
Contoh :
L (3(t) - 2e
t
) = 3 L ((t)) - 2 L (e
t
)
=
2
3
1 s


=
3 5
1
s
s



3.2 Penyekalaan waktu
Definisikan sebuah sinyal g dengan g(t) = f(at), a > 0, maka
G(s) = (1/a)F(s/a)
Perhatikan, waktu diskala dengan a, maka frekuensi terskala dengan 1/a.
( ) ( ) ( )
( )
( )
0 0
1 1
s a st
G s f at e dt f e d F s a
a a


= = =


dengan = at.
Contoh : L (e
t
) = 1/(s-1) maka L (e
at
) = ( )
( ) a s a s
a

1
1
1
1 .
________________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali
5

3.3 Penyekalaan eksponensial
Misalkan f adalah sinyal dan a adalah skalar, serta definisikan ( ) ( ) t f e t g
at
=
maka
( ) ( ) a s F s G =
Perhatikan bukti berikut :
( ) ( )
( )
( ) ( ) a s F dt t f e dt t f e e s G
t a s at st
= = =


0 0

contoh : L(cos t) = s / (s
2
+ 1), sehingga transformasi Laplace dari e
-t
cos t
berbentuk
( ) 2 2
1
1 1
1
2 2
+ +
+
=
+ +
+
s s
s
s
s


3.4 Penundaan waktu (time delay)
Misalkan f adalah sinyal dan T > 0, definisikan sebuah sinyal g sebagai
berikut
( )
( )


<
=
T t T t f
T t
t g
;
0 ; 0

Sinyal g(t) adalah sinyal f(t) yang digeser sejauh T detik dan dibuat nol
sampai detik T. Perhatikan gambar berikut

Dengan menggunakan definisi Tranformasi Laplace didapat
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) s F e d f e e d f e dt T t f e dt e t g s G
sT s sT T s
T
st st

= = = = =

0 0 0



sehingga ( ) ( ) s F e s G
sT
= .

Contoh :
Tentukan Transformasi Laplace dari sinyal pulsa persegi berikut
( )


=
lainnya t
b t a
t f
; 0
; 1

dengan 0 < a < b.

Kita dapat menuliskan sinyal f sebagai selisih antara dua sinyal f1 dan f2, yaitu
f1 - f2, dengan
f g
T
________________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali
6
( )

<

=
a t
a t
t f
; 0
; 1
1
dan ( )

<

=
b t
b t
t f
; 0
; 1
2

Dari bentuk tersebut, sinyal f adalah sinyal tangga satuan yang ditunda a
detik dikurangi dengan sinyal tangga satuan yang ditunda b detik. Dengan
demikian,
( ) ( ) ( )
s
e e
e e s F
bs as
s
bs
s
as



= =
1 1

3.5 Turunan (derivative)
Jika sinyal f kontinyu di t = 0, maka transformasi Laplace dari turunan
pertama f adalah sF(s) f(0) dengan F(s) adalah transformasi Laplace dari f(t)
dan f(0) adalah nilai awal sinyal f(t).
Bukti : Misalkan ( ) ( ) t f t g = maka ( ) ( )

=
0
dt e t f s G
st
. Dengan aturan rantai,
bentuk integral tersebut dapat dituliskan menjadi
( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )



+ = =
0 0
0
0 lim dt e t f s f e t f dt se t f t f e s G
st st
t
st st

Untuk nilai Re(s) yang cukup besar, limit di atas berharga nol, sehingga kita
mendapatkan bentuk ( ) ( ) ( ) 0 f s sF s G = .
Untuk turunan yang lebih tinggi, kita dapat menurunkan bentuk-bentuk
sebagai berikut :
L (f) = s L (f) f(0) = s{sF(s) f(0)}- f(0) = s
2
F(s) sf(0) - f(0)
L (f) = s L(f) f(0) = s{s
2
F(s) sf(0) - f(0)}- f(0) = s
3
F(s) s
2
f(0) - sf(0) - f(0)

Contoh 1 :
Sebuah sistem dinyatakan dengan persamaan diferensial berikut
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) b x a x t x t x t x = = = + + 0 , 0 ; 0 2 3
dengan ( ) ( ) t x
dt
d
t x = dan ( ) ( ) t x
dt
d
t x
2
2
= . Tentukan X(s).
Jawab :
Dari bentuk di atas didapat
L (x) = s L(x) x(0) = sX(s) a
L (x) = s
2
X(s) sx(0) - x(0) = s
2
X(s) - s a - b
sehingga transformasi Laplace persamaan diferensial tersebut menghasilkan
( ) { } ( ) { } ( ) 0 2 3
2
= + + s X a s sX b as s X s
atau
{ } ( ) a b as s X s s 3 2 3
2
+ + = + +
yang menghasilkan
( )
2 3
3
2
+ +
+ +
=
s s
a b as
s X
Tampak bahwa dengan transformasi Laplace, persamaan diferensial diubah
bentuknya menjadi bentuk rasional.

________________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali
7
Contoh 2 :
Perhatikan rangkaian RC berikut

dengan nilai R = 1 dan C = 1 F. Kapasitor tidak bermuatan pada t = 0, yaitu
y(0) = 0 serta sinyal input u berupa tangga satuan. Tentukan bentuk sinyal y.

Jawab :

Dari uraian di bab 2 didapat
( ) ( ) ( ) t u t y t y = +
Transformasi Laplace bentuk tersebut adalah
( ) ( )
s
s Y s sY
1
= + (dengan substitusi ( ) 0 0 = y dan ( )
s
s U
1
= )
yang menghasilkan bentuk
( )
( ) 1
1
1
1
+
=
+
=
s s s
s Y
s

dan dapat dituliskan menjadi
( )
( ) 1
1 1
1
1
+
=
+
=
s s s s
s Y
sehingga bentuk sinyal y adalah
( )
t
e t y

=1

Untuk sinyal yang diskontinyu di t = 0, maka transformasi Laplacenya
berbentuk sF(s) f(0_) dengan f(0_) disebut limit kiri dari f(0). Misalkan f
adalah tangga satuan maka f(t) = (t) sehingga
L{(t)}= L{ f(t)}= sF(s) - f(0_) = 1 0
1
= |

\
|
s
s
3.6 Integral
Misalkan g adalah integral sebuah sinyal, yaitu ( ) ( )

=
t
d f t g
0
maka
( ) ( ) s F
s
s G
1
= .

3.7 Perkalian dengan t
Misalkan untuk sinyal f didefinisikan sebuah sinyal ( ) ( ) t tf t g = , maka
( ) ( ) s F s G = .
Bukti :
________________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali
8
Dari bentuk ( ) ( )

=
0
dt t f e s F
st
, turunkan kedua ruas terhadap s seperti
berikut
( ) ( )

=
0
dt t f e
ds
d
s F
ds
d
st

sehingga didapat
( ) ( ) ( ) ( ) { } ( ) s G dt e t tf dt t f e t s F
st st
= = =

0 0

Contoh : ( ) ( )
t t
te t g e t f

= = ;
Dari contoh di bagian 2, ( )
1
1
+
=
s
s F sehingga ( )
( )
2
1
1
1
1
+
= |

\
|
+
=
s s ds
d
s F .
Dengan demikian ( ) ( )
( )
2
1
1
+
= =
s
s F s G .

3.8 Konvolusi
Hasil konvolusi dua sinyal f dan g ditandai dengan h =f * g serta berbentuk
( ) ( ) ( )

=
t
d t g f t h
0

Bentuk tersebut sama dengan
( ) ( ) ( )

=
t
d g t f t h
0

Dengan kata lain, f * g = g * f. Dalam bentuk transformasi Laplace, konvolusi dua
sinyal sama dengan mengalikan transformasi Laplace dari masing-masing
sinyalnya, sehingga
( ) ( ) ( ) s G s F s H =
Bukti :
Dari definisi transformasi Laplace,
( ) ( ) ( ) dt d t g f e s H
t
t
st
|
|

\
|
=

=

0 0

Dalam bentuk lain,
( ) ( ) ( )

=
=
0 0 t
st
t
dt d t g f e s H
dengan batas integral berupa segitiga t 0 . Pengubahan susunan integrasi
menghasilkan bentuk
( ) ( ) ( )

=
=
0
d dt t g f e s H
st
t

Selanjutnya dengan mengubah variabel t menjadi = t t , dt t d = , daerah
integrasi menjadi 0 , 0 t , sehingga
________________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali
9
( )
( )
( ) ( )

=
+

=
=
0 0
d t d t g f e s H
t s
t

atau
( ) ( ) ( )
|
|

\
|
|
|

\
|
=


=

=

0 0 t
t s s
t d t g e d f e s H
Dengan kata lain,
( ) ( ) ( ) s G s F s H =



Untuk mendapatkan transformasi Laplace sebuah sinyal sembarang, maka
penggunaan rumus langsung seperti pada bagian 2 biasanya dihindari. Alih-alih
menggunakan rumus tersebut, kita akan memanfaatkan transformasi Laplace
beberapa sinyal dasar seperti tangga satuan, eksponensial, dan sinusoidal serta
sifat-sifat transformasi Laplace seperti pada bagian 3 di atas.

Kebanyakan literatur (referensi) tentang sinyal dan sistem memuat daftar tabel
transformasi Laplace untuk beberapa sinyal dasar dan sifat-sifatnya, seperti
bentuk berikut :

Tabel Transformasi Laplace beberapa sinyal penting dan sifat-sifatnya

Sinyal Transformasi Laplace
1
s
1

t
n
( ) 1 2 3 1 ! ;
!
1
=
+
L n n n
s
n
n

e
at
a s
1

t sin
2 2
+

s

t cos
2 2
+ s
s


Sinyal Transformasi Laplace
f(t-T) e
-sT
F(s)
tf(t)
( ) s F
e
at
f(t)
( ) a s F
( ) at f
|

\
|
|

\
|
a
s
F
a
1

f
( ) ( ) 0 f s sF
dt f


( ) s F
s
1

f*g FG
f + g F+G


Dengan memanfaatkan tabel tersebut, kita dapat menentukan transformasi
Laplace dari sinyal secara langsung tanpa menggunakan definisi transformasi
Laplace dalam bentuk integral. Misalnya kita ingin mencari transformasi Laplace
dari sinyal sin 4t, dengan mudah, kita dapat menggunakan tabel di atas,
sehingga didapatkan
16
4
2
+ s
. Contoh lainnya, dengan menggunakan tabel
tersebut, transformasi Laplace dari cos 4(t-2) adalah
16
2
2
+

s
s e
s
.

________________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali
10
Soal latihan :

1. Cari transformasi Laplace untuk sinyal-sinyal berikut :
a) ( ) ( )
t
e t t t f
3 2
1

+ =
b) ( ) 0 ; 1 > =

T e t f
T
t

c) ( )


<
<
=
t
t
t
t f
2 ; 1
2 1 ; 1
1 0 ; 0


2. Perhatikan sistem berikut

a) nyatakan hubungan antara sinyal u dan y dalam bentuk persamaan
diferensial. Petunjuk : jika keluaran sebuah integrator w maka
masukannya adalah w (turunan dari w).
b) anggap kondisi mulanya nol, yaitu y(0) = y(0) = y(0) = 0, nyatakan
transformasi Laplace sinyal y sebagai fungsi transformasi Laplace dari
sinyal u, yaitu
( )
( ) s U
s Y
.

3. Sumber tegangan v(t) diberikan kepada sebuah motor arus searah (DC
motor). Model sederhana dari motor tersebut adalah rangkaian seri antara
sebuah induktansi L dan sebuah resistansi R, sehingga arus yang mengalir
dalam motor memenuhi persamaan
v Ri
dt
di
L = +
Sudut putar motor ditandai dengan ( ) t dan kecepatan sudutnya ( ) t ,
artinya
dt
d
= . Arus motor menghasilkan torsi ( ) yang sebanding dengan
besar arusnya, yaitu ( ) ( ) t ki t = dengan k adalah konstanta motor. Inersia
putar motor ditandai dengan J dan koefisien redamannya b. Persamaan
Newton yang berlaku berbentuk
=

b ki
dt
d
J
Anggap bahwa i(0) = 0, ( ) 0 0 = , dan ( ) 0 0 = . Nyatakan (transformasi
Laplace ( ) t ) dalam suku-suku V (transformasi Laplace v(t)).
u y
+
+
+
+