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Robtica Mvel

Eng Eduardo Merlo

Introduo
Fornecedor lder de Sistemas e Componentes de Automao Mais de 12.500 empregados atualmente Presente em mais de 55 pases Representantes em mais de 170 pases Empresa inovadora com mais de 2800 patentes

Lder de mercado em Sistemas de Educao e Treinamentos Provedor de treinamentos para 35.000 participantes por ano Consultor comercial para centros completos de treinamento Consultor Inhouse para empresas Patrocinador do WorldSkills em Mecatrnica e Robtica Mvel

Introduo

Automotivo

Alimentcio

Eletrnica

Manipulao

Processos

Qumico

Txtil

Sistemas de Ensino, Treinamento e Consultoria

Introduo
Aumentando a eficincia de

Consultoria

Treinamentos

Sistemas de Ensino

Mquina e Processos

Pessoas e

Organizaes

Componentes

Sistemas

Servios
Para atender as necessidades dos clientes

Inovao Pesquisa e Desenvolvimento

Inovao Pesquisa e Desenvolvimento

Festo - Fin Ray Effect


o uso da binica na busca de movimentos mais eficientes. O princpio estrutural de funcionamento desses robs baseado no Efeito Fin Ray.

A binica a cincia que estuda processos biolgicos para aplicao na rea industrial e pessoal.

Inovao Pesquisa e Desenvolvimento

Conhecimento - Festo Didactic

Hardware

Software

Teachware

Conhecimento - Festo Didactic


Fundamental Tecnologias Bsicas Parcialmente Automatizados Totalmente Automatizados

Totalmente Integrados
Treinamento Tcnico Treinamento de Professores Cursos e Seminrios Inovaes - Cho de Fbrica Treinamento de Marketing
DC-R/Dr. Ulrich Karras Learning With Robotino Dateiname: LearningWithRobotino_de.ppt Gendert: Entwurf Vertraulich

Festo Didactic Equipamentos Direcionados para Automao

ProLog Factory

MPS 500

Robtica Mvel Uma nova dimenso na aprendizagem da automao industrial


Experimentao Compreenso

Aplicao
Domnio da Tecnologia

Os robs esto chegando


Os robs esto presentes na industria, no espao e, tambm, nas tarefas domsticas

Robtica Mvel - Introduo


O que um rob?
1. Mquina de aspecto humano capaz de se movimentar e agir; 2. Mecanismo comandado por controle automtico; 3. Mecanismo automtico que efetua operaes repetitivas;

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Robtica Mvel - Introduo


Conhecimento (Software) Crebro

(Processador)
Sentidos

(Energia)

Alimento

(Sensores)
Msculos

Sistemas

(Atuadores)

(Instalaes)
Corpo

(Maquinismo)

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Robtica Mvel - Introduo


Tarefas tpicas onde os robs so aplicados: Repetitivas; Potencialmente perigosas para humanos; Reduo de custos; Entretenimento;

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Robtica Mvel - Introduo


Vantagens: No se cansa; No est sujeito a presses; No necessita de condies especiais de ambiente; Qualidade uniforme na produo; Desvantagens: Manuteno; Mo de obra especializada; Aprendizado limitado;
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Robtica - Conceitos
Algumas aplicaes:
Usinagem Explorao
Residencial

Manipulao

Ambientes extremos

Preciso

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Robtica Mvel - Robotino


Dimenses: Dimetro: 370 mm Altura: 210 mm (sem cmera) Peso: aprox. 11 kg

Componentes industriais

Conexo CPU atravs de conector nico

Robtica Mvel - Robotino

Portas USB, Serial Ethernet


Carto de Memria

Entradas e Sadas Digitais e Analgicas

OS - Linux

Robtica Mvel - Robotino

Display LCD

Led indicador Liga/Desliga

Scroll para cima

Enter

Retorna ao menu anterior

Scroll para baixo

Robtica Mvel - Robotino

Motor com encoder

Sensor anti-coliso

Sensores pticos analgicos deteco de 4 a 30cm

A Modularidade do Robotino
Estrutura Mecnica Rodas Omnidirecionais; 3 motores DC com redutores;

Mobilidade em qualquer direo;


Chassis em ao com barra protetora de borracha; Fcil acesso s baterias; Fcil accesso rodas, motores e transmisso;

A Modularidade do Robotino

Motores - Robotino
Motor DC Voltagem nominal 24 VDC Velocidade nominal 3600 RPM Torque nominal 3,8 Ncm 3.8 Corrente nominal 0,9 A Starting torque Ncm 20 Velocidade sem carga 4200 RPM

1 Motor DC 2 Encoder 3 Rodas Omnidirecional 4 Caixa de engrenagem 5 Correia dentada

Sensores - Robotino
Sensores: 9 sensores infrared para distncia Sensor indutivo analgico Sistema de Viso - cmera Web USB Sensores pticos digitais Plataforma aberta para insero de outros sensores: Sensores ultrassonicos Sensor de Navegao 8 entradas digitais 8 sadas digitais 8 entradas analgicas 2 rels

Programao do Robotino

RobotinoView

WLAN RobotinoView

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao

Rede Wireless

comunicao

No necessita de download para o rob

Integrao com qualquer PC que possua carto de rede Wireless

RobotinoSIM: http://www.festo-didactic.com/int-en/services/robotino/robotino-sim.htm RobotinoView: http://www.festo-didactic.com/int-en/services/robotino/robotino-view-2.htm

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao


Programao simplificada: Selecione os blocos de funo da extensa biblioteca interativa; Conexo atravs de interfaces de entradas e sada bem definidas; Ambiente grfico amigvel; Permite o ajuste dos parmetros dos blocos de funo, de acordo com a aplicao;

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao


-> -> -> -> -> -> -> -> -> -> -> -> -> -> Funes Lgicas (AND, OR ...) Funes Matemticas (+, - ...) Operaes Com Vetores Grficos Processamento de Imagens Geradores de Sinal Filtros de Sinal Navegao (Atingir pontos especficos) Dispositivos de Controle (Joystick ...) Troca de sinais com outros dispositivos Scrip (Lua) Blocos de funo criados pelo usurio Variveis do sistema Hardware (Sensores, Cmera ...)

RobotinoView Funes Principais


Generator:

Constant Sada: valor constante definido pelo usurio

Time Sada: Tempo em milissegundos Entrada: Reset

RobotinoView Funes Principais


Robotino Hardware:

Set Velocity ->

-> Actual Velocity (rpm)

Vx -> Vy -> Omega ->

-> V1 set -> V2 set -> V3 set

MOTOR

OMNIDRIVE

RobotinoView Funes Principais


Robotino Hardware: Exerccio

RobotinoView Funes Principais


Input Devices:

-> Vx -> Vy -> Omega

ControlPanel

RobotinoView Funes Principais

Exerccio Faa um programa para controlar o robotino diretamente do RobotinoView.

RobotinoView Funes Principais

RobotinoView Funes Principais

Exerccio Faa um programa para o robotino se mover na direo X durante um perodo de tempo.

RobotinoView Funes Principais

RobotinoView Funes Principais


Robotino Hardware:

-> Valor (V) -> ngulo (deg)

Distance
*Deteco de 4 a 30 cm

*Sada 0 a 2,55 V

RobotinoView Funes Principais

Exerccio Faa o robotino andar em uma direo at que ele encontre um obstculo e pare sem colidir.

RobotinoView Funes Principais

RobotinoView Funes Principais


Mathematics - Functions:

X ->

-> Y

Y= 10X

RobotinoView Funes Principais


Mathematics - Functions:

X ->

-> Y

RobotinoView Funes Principais


Navigation: Exerccio RobotinoSim Faa o robotino andar 1 segundos na direo X a 200 mm/s, depois andar 1 segundos na direo Y a 300 mm/s e depois andar 2 segundos a 100mm/s em X e 100mm/s em Y.

RobotinoView Funes Principais


Navigation:

1 2 2

RobotinoView Funes Principais


Robotino Hardware: Exerccio RobotinoSim Faa o robotino andar ao redor de um obstculo.

RobotinoView Funes Principais


Robotino Hardware:

2 1 2

RobotinoView Funes Principais


Image Processing:

0 -> LineX -> Found

LineX

Image Width

Image -> Threshold -> Search start-> Search height ->

Line Detector
* Quanto maior o valor do Treshold maior o cancelamento de rudos (0 - 255).

Search height -> Search start ->

RobotinoView Funes Principais


Image Processing:

Image ->

-> Width -> Height

Image Information
Height

Width

RobotinoView Funes Principais

Exerccio RobotinoSim Faa o robotino seguir uma linha no cho utilizando a funo Line Detector.

RobotinoView Funes Principais

Scale (2): Y= 0.5X

Scale (1): Y= 0.1X

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao


Programao Sequencial:

Step antes ->

Nome do Step Condio de sada Programa a ser executado

Step depois ->


Condio a esquerda -> Condio a direita-> Step a esquerda-> Step a direita -> Salto ->

Step de destino

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao


Programao Sequencial:

EXEMPLO

RobotinoView Funes Principais


Programao Sequencial: Exerccio RobotinoSim Faa o robotino andar 1 segundos na direo X a 200 mm/s, depois andar 1 segundos na direo Y a 300 mm/s e depois andar 2 segundos a 100mm/s em X e 100mm/s em Y.

RobotinoView Funes Principais


Programao Sequencial:

Obrigado!

Eng Eduardo Merlo eduardo.merlo@br.festo.com

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