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METODO DE RIGIDEZ (1ra.

Clase)
Recordemos primero cuales son las ecuaciones bsicas de que se dispone:
Ecuaciones cinemticas:
Elongacin de una barra e = L L
0
Deformacin especca longitudinal del material =
e
L
0
=
L
L
0
1
Y
X
1
2
x
1
x
2
y
1
y
2
L0
t

La longitud original de la barra


L
0
= [(x
2
x
1
) (x
2
x
1
)]
1
2
x
2
x
1
=
_
x
2
x
1
y
2
y
1
_
= L
0
t = L
0
_
cos
sin
_
Notar que el subndice indica el extremo correspondiente
Cuando se deforma los extremos se desplazan a:
y
1
= x
1
+u
1
y y
2
= x
2
+ u
2
La longitud deformada de la barra es
L = [(y
2
y
1
) (y
2
y
1
)]
1
2
= [(x
2
x
1
+ u) (x
2
x
1
+ u)]
1
2
donde u = u
2
u
1
, operando
L = L
0
__
t +
u
L
0
_

_
t +
u
L
0
__1
2
= L
0
_
t t + 2t
u
L
0
+
u
L
0

u
L
0
_1
2
que para pequeos desplazamientos
_
u
L
0
<< 1
_
puede escribirse
L

= L
0
_
1 + t
u
L
0
_
entonces la elongacin se escribe
e = L L
0
= L
0
t
u
L
0
= t u
y la deformacin especca
=
e
L
0
=
1
L
0
t u =
1
L
0
[t u
1
+ t u
2
] =
1
L
0
_
t
T
, t
T

_
u
1
u
2
_
=
1
L
0
b
T
_
u
1
u
2
_
=
1
L
0
[cos , sin , cos , sin ]
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
Relacin constitutiva
Suponiendo vlida la ley de Hooke y una seccin homognea
N = A = AE =
AE
L
0
e = ke
= k b
T
_
u
1
u
2
_
Aqu est implcito que:
EA es constante
no hay cargas actuantes en el interior
la solucin de la ec. dif. es lineal u
0
= u
1
, u
L
= u
2
Notar que el desplazamiento relativo u se puede descomponer en
u
t
= t u = L
0
elongacin
u
n
= n u = L
0
giro
donde n es la normal a la barra n
T
= [sin , cos ]
y que u =
1
2
(u
1
+ u
2
), puede descomponerse en
u
t
= t u traslacin en t
u
n
= n u traslacin en n
u
1
= u
u
2
=
_
u
t

1
2
L
0
_
t +
_
u
n

1
2
L
0
_
n
u
2
= u +
u
2
=
_
u
t
+
1
2
L
0
_
t +
_
u
n
+
1
2
L
0
_
n
Fuerzas en los extremos

1
2
F
2
F
1
F
2x
F
2y
F
1y
F
1x
N
F
x2
= N cos = F
x1
F
y2
= N sin = F
y1
F
2
= Nt = F
1
agrupando en un arreglo
_
F
1
F
2
_
=
_

_
F
x1
F
y1
F
x2
F
y2
_

_
=
_
t
t
_
N = bN =
_

_
cos
sin
cos
sin
_

_
N
reemplazando N
_
F
1
F
2
_
= k bb
T
_
u
1
u
2
_
= k
_
tt
T
tt
T
tt
T
tt
T
_ _
u
1
u
2
_
donde
tt
T
=
_
cos
2
cos sin
cos sin sin
2

_
El producto k bb
T
= K es la matriz de rigidez de la barra.
K relaciona las Fuerzas en los extremos con los desplazamientos de los extremos.
Notar que el producto
tt
T
u = t
_
t
T
u
_
= (t u) t
el resultado es un vector en la direccin t de mdulo igual a la proyeccin de u sobre t
Propiedades de la matriz de rigidez
K
44
es cuadrada y relaciona componentes de desplazamientos con igual cantidad de compo-
nentes de fuerzas
K
ij
expresa la fuerza en i debida a un desplazamiento unitario en j
es simtrica (K
ij
= K
ji
) si se ordena en la misma forma las F
i
y los u
i
tiene un autovalor positivo
1
= 2k asociado a la elongacin de la barra e
tiene tres autovalores nulos
24
= 0 asociados con los tres posibles movimientos de cuerpo
rgido (una rotacin y dos traslaciones u
t
y u
n
)
Ejemplo de trabajo
a=4
a
b
=
3
F
F
x
F
y
1
4 2 3
4
1
5 3
2
nudo x y
1 4 3
2 4 0
3 8 0
4 0 0
Barra Nudo 1 Nudo 2 Longitud t
x
= cos t
y
=sin
1 4 2 4 1 0
2 2 3 4 1 0
3 2 1 3 0 1
4 4 1 5 0.8 0.6
5 1 3 5 0.8 -0.6
Las incgnitas de fuerzas son: N
I
I = 1, 5 R
y3
, R
x4
y R
y4
==> 8
Es posible plantear 2 ecuaciones de equilibrio por nudo ==> 8
Lo que implica que el sistema es isosttico
Ecuaciones de equilibrio
X
Y
F
x
F
y
N
I
N
J

J
I
El equilibrio del nudo exige
F +

N
i
t
i
= 0
en componentes
F
x
+

N
i
cos
i
= 0
F
y
+

N
i
sin
i
= 0
_

_
t
T
3
t
T
4
t
T
5
t
T
1
t
T
2
t
T
3
t
T
2
t
T
5
t
T
1
t
T
4
_

_
_

_
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
_

_
+
_

_
F
0

0
R
y3

R
4
_

_
= B
85
N
51
+
_
F
51
R
31
_
= 0
81
_

_
0 -0.8 0.8
-1 -0.6 -0.6
-1 1 0
0 0 1
-1 -0.8
0 0.6 1
1 0.8 1
0 0.6 1
_

_
_

_
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
R
y3
R
x4
R
y4
_

_
+
_

_
F
x
F
y
0
0
0
0
0
0
_

_
= 0
1. Pasando el trmino independiente (fuerzas conocidas) al segundo miembro es posible resolver
el sistema de 8 8
2. Las ltimas 3 incgnitas (reacciones) no intervienen en las 5 primeras, por lo cual es posible
a) resolver el sistema 5 5 superior y obtener las N
I

B
55
N
51
= F
b) reemplazar las N
I
en las ltimas tres ecuaciones y calcular las reacciones
3. notar que:
a) sumando las las impares (equilibrio en x) se cancelan las N
I
R
x4
+ F
x
= 0
b) sumando las las pares (equilibrio en y) tambin se cancelan las N
I
R
y3
+R
y4
+ F
y
= 0
c) multiplicando las las impares por (y
i
) y las pares por (x) y sumando (esto es tomar
momento respecto al origen de coordenadas)
R
x4
(y
4
) + R
y3
x
3
+F
x
(y
3
) +F
y
x
3
= 0
R
y3
=
F
x
y
3
F
y
x
3
x
3
4. Conocidas las reacciones puedo
a) ir al nudo 3
_
1
0
_
N
2
+
_
0,8
0,6
_
N
5
=
_
0
R
y3
_
===> N
2
, N
5
b) ir al nudo 2
_
1
0
_
N
1
+
_
0
1
_
N
3
=
_
1
0
_
N
2
===> N
1
, N
3
c) ir al nudo 4
_
0,8
0,6
_
N
4
=
_
1
0
_
N
1

_
R
x4
R
y4
_
===> N
4
Calculo de desplazamientos
Habamos visto que
N = k b
T
_
u
1
u
2
_
para una barra genrica
N
I
= k
I
e
I
= k
I
b
T
I
u
I
e
I
=
_
t
T
I
, t
T
I

_
u
1
u
2
_
I
Escribiendo esta expresin en forma simultnea para las 5 barras
_

_
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
_

_
=
_

_
k
1
k
2
k
3
k
4
k
5
_

_
_

_
e
1
e
2
e
3
e
4
e
5
_

_
= C
55
_

_
t
T
1
t
T
1
t
T
2
t
T
2
t
T
3
t
T
3
t
T
4
t
T
4
t
T
5
t
T
5
_

_
. .
B
T
58
_

_
u
1
u
2
u
3
u
4
_

_
81
Cmo los 5 esfuerzos son conocidos y hay 3 de los 8 desplazamientos conocidos, la expresin
anterior se puede escribir
C
55
_

_
1 0
1 0 1
0 1 0 1
0,8 0,6
0,8 0,6 0,8
_

_
. .

B
T
55
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
_

_
51
=
_

_
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
_

_
de donde pueden calcularse los desplazamientos.
Resumiendo para un sistema isosttico podemos plantear

B N = F ==> N
C

B
T
u = N ==> u
o directamente reemplazar la segunda en la primera

B C

B
T
u = F
K u = F
y obtener directamente los desplazamientos.
Esto es el Mtodo de Rigidez o de los Desplazamientos.
Notar que lo que se resuelve son las ecuaciones de equilibrio de los nudos libres de de-
splazarse escrito en funcin de los desplazamientos de dichos nudos.
El ejemplo considerado hasta aqu es isosttico, veamos que pasa si fuera hiperesttico.
Para ello consideremos que el apoyo 3 es jo. Se agrega entonces R
x3
como incgnita
_

_
0 -0.8 0.8
-1 -0.6 -0.6
-1 1 0
0 0 1
-1 -0.8 1
0 0.6 1
1 0.8 1
0 0.6 1
_

_
_

_
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
R
x3
R
y3
R
x4
R
y4
_

_
+
_

_
F
x
F
y
0
0
0
0
0
0
_

_
= 0
ahora hay ms incgnitas que ecuaciones, el sistema reducido ya no es cuadrado

B
45
N
51
= F
41
y no admite solucin nica.
Por otro lado los desplazamientos se escriben como
C
55
_

_
1 0
1 0
0 1 0 1
0,8 0,6
0,8 0,6
_

_
. .

B
T
54
_

_
u
x1
v
1
u
2
v
2
_

_
41
=
_

_
N
1
N
2
N
3
N
4
N
5
_

_
Si nuevamente reemplazamos la ltima en la anterior

B
45
C
55

B
T
54
u
41
= F
41
K
44
u
41
= F
41
Resulta un sistema de igual nmero de ecuaciones que incgnitas que si puede resolverse.
Y conocidos los desplazamientos se pueden calcular las N
I
.
Sistematizacin
Para cada barra I se tiene la relacin:
_
F
I
1
F
I
2
_
41
= k
_
t
I
t
T
I
t
I
t
T
I
t
I
t
T
I
t
I
t
T
I
_
44
_
u
I
1
u
I
2
_
41
=
_
k
I
11
k
I
12
k
I
21
k
I
22
_ _
u
I
1
u
I
2
_
En cada nudo libre de desplazarse se suman las contribuciones de cada barra que concurre al
nudo.
Esta suma se realiza barra por barra.
En el ejemplo considerado (hiperesttico) los nudos libres de desplazarse son el 1 y el 2. El
sistema de ecuaciones tendr la forma:
_
k
11
k
12
k
21
k
22
__
u
1
u
2
_
=
_
F
0
_
Incluyamos las contribuciones de la barra 1 (4>2)
_
F
1
4
F
1
2
_
= k
1
_
t
1
t
T
1
t
1
t
T
1
t
1
t
T
1
t
1
t
T
1
__
u
4
u
2
_
==>
_
0 0
0 k
1
t
1
t
T
1
__
u
1
u
2
_
=
_
F
0
_
de la barra 2 (2>3)
_
F
2
2
F
2
3
_
= k
2
_
t
2
t
T
2
t
2
t
T
2
t
2
t
T
2
t
2
t
T
2
_ _
u
2
u
3
_
==>
_
0 0
0 k
1
t
1
t
T
1
+ k
2
t
2
t
T
2
_ _
u
1
u
2
_
=
_
F
0
_
de la barra 3 (2>1)
_
F
3
2
F
3
1
_
= k
3
_
t
3
t
T
3
t
3
t
T
3
t
3
t
T
3
t
3
t
T
3
_ _
u
2
u
1
_
==>
_
k
3
t
3
t
T
3
k
3
t
3
t
T
3
k
3
t
3
t
T
3
k
1
t
1
t
T
1
+ k
2
t
2
t
T
2
+ k
3
t
3
t
T
3
_ _
u
1
u
2
_
=
_
F
0
_
de la barra 4 (4>1)
_
F
4
4
F
4
1
_
= k
4
_
t
4
t
T
4
t
4
t
T
4
t
4
t
T
4
t
4
t
T
4
__
u
4
u
1
_
==>
_
k
3
t
3
t
T
3
+ k
4
t
4
t
T
4
k
3
t
3
t
T
3
k
3
t
3
t
T
3
k
1
t
1
t
T
1
+k
2
t
2
t
T
2
+k
3
t
3
t
T
3
_ _
u
1
u
2
_
=
_
F
0
_
de la barra 5 (1>3)
_
F
5
1
F
5
3
_
= k
5
_
t
5
t
T
5
t
5
t
T
5
t
5
t
T
5
t
5
t
T
5
_ _
u
1
u
3
_
==>
_
k
3
t
3
t
T
3
+k
4
t
4
t
T
4
+k
5
t
5
t
T
5
k
3
t
3
t
T
3
k
3
t
3
t
T
3
k
1
t
1
t
T
1
+ k
2
t
2
t
T
2
+ k
3
t
3
t
T
3
_ _
u
1
u
2
_
=
_
F
0
_
Tambin es posible armar el sistema completo 8 8
_

_
k
3
22
+ k
4
22
+ k
5
11
k
3
21
k
5
12
k
4
21
k
3
12
k
1
22
+k
2
11
+k
3
11
k
2
12
k
1
21
k
5
21
k
2
21
k
2
22
+k
5
22
k
4
12
k
1
12
k
111
+ k
4
11
_

_
_

_
u
1
u
2
u
3
= 0
u
4
= 0
_

_
=
_

_
F
0
R
3
?
R
4
?
_

_
Luego
1. Se eliminan las columnas asociadas a los desplazamientos conocidos (u
3
= u
4
= 0)
2. Se separan las las (ecuaciones de equilibrio) asociadas a los desplazamientos incgnitas
_
k
3
22
+k
4
22
+k
5
11
k
3
21
k
3
12
k
1
22
+k
2
11
+k
3
11
_ _
u
1
u
2
_
=
_
F
0
_
y se resuelve
3. Los esfuerzos se calculan usando
N = k t u = kb
T
_
u
1
u
2
_
4. Las reacciones se calculan en base al equilibrio en los apoyos, usando los esfuerzos
R
i
=

N
I
t
I
o usando las ecuaciones de equilibrio inicialmente desechadas
_
k
5
21
k
2
21
k
4
12
k
1
12
__
u
1
u
2
_
=
_
R
3
R
4
_
Desplazamientos conocidos
Si algn apoyo tiene un desplazamiento no nulo, en vez de eliminar la columna asociada, se la
multiplica por el valor conocido y se la pasa al 2do miembro (con el signo cambiado).
Por ejemplo, si el nudo 3 cede en la direccin horizontal u
x3
=
En el trmino independiente aparece

_
_
k
5
12
_
11
_
k
5
12
_
21
_
k
2
12
_
11
_
k
2
12
_
21
_

_
=
_

_
k
5
cos
2

5
k
5
cos
5
sin
5
k
2
cos
2

2
k
2
cos
2
sin
2
_

_
=
_

_
16
25
k
5

12
25
k
5
k
2
0
_

_
Cambios Trmicos
Existe una deformacin inicial
0
= T o lo que es lo mismo un esfuerzo inicial
N
0
= EA T = kL
0
T
El esfuerzo en la barra es la suma
N = kb
T
_
u
1
u
2
_
+ N
0
Las fuerzas que trasmite a los nudos es
_
F
1
F
2
_
= K
_
u
1
u
2
_
+ N
0
_
t
t
_
La primera parte se ensambla en el 1er miembro y la segunda en el 2do miembro.
Por ejemplo si la barra 3 (2>1)tiene un cambio trmico
N
0
= k
3
L
0
T (< 0 para T > 0)
Resultan las fuerzas
_
F
02
F
01
_
= N
0
_

_
0
1
0
1
_

_
En el trmino independiente aparece
_

_
0
N
0
nudo 1
0
N
0
nudo 2
_

_
Forma alternativa para la obtencin de la matriz de rigidez
Veremos ahora un modo alternativo para la obtencin de la matriz de rigidez.
Esta forma ser utilizada para otros elementos estructurales y es ilustrativo verla aqu.
El objetivo es obtener la matriz de la barra de reticulado en el espacio tridimensional
X
Y
Z
1
2
X
Y
Z
^
^
^
Denamos un sistema local de coordenadas asociado a la barra.
El eje x coincidir con el eje de la barra (t),
Los dos ejes locales restantes ( y , z) los elegiremos en forma arbitraria con la condicin de que
formen una terna derecha.
Luego los versores que denen nuestra terna sern
_
t
x
t
y
t
z

t
x
, t
y
y t
z
son los versores en la direcciones x, y , z expresados en la terna global.
A las componentes referidos a este sistema local los denotaremos como u, v y w.
Las nicas fuerzas no nulas sobre los nudos debidas a la barra corresponden a la direccin x,
_

F
1x

F
1y

F
1z

F
2x

F
2y

F
2z
_

_
=
_

_
N
0
0
N
0
0
_

_
= N
_

_
1
0
0
1
0
0
_

_
= E A
_

_
1
0
0
1
0
0
_

_
A la deformacin de la barra slo contribuyen los desplazamiento en la direccin x:
=
( u
2
u
1
)
L
=
1
L
[1, 0, 0, 1, 0, 0]
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
Luego
_

F
1x

F
1y

F
1z

F
2x

F
2y

F
2z
_

_
=
EA
L
_

_
1
0
0
1
0
0
_

_
_
1 0 0 1 0 0

_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
= k
_

_
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

_
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
(1)
En el sistema local resulta muy sencillo observar las propiedades de la matriz de rigidez.
En el caso 3-D los modos de cuerpo rgido son: 3 traslaciones en direcciones cartesianas y 2
rotaciones en planos que contienen al eje x.
El siguiente paso es transformar esta matriz de rigidez al sistema global de coordenadas
Notar que un vector v, con componentes v expresadas en el sistema local puede escribirse
v =
_
t
x
t
y
t
z

v = R v
_
_
v
x
v
y
v
z
_
_
=
_
t
x
t
y
t
z

_
_
v
x
v
y
v
z
_
_
Donde R es la matriz de rotacin cuyas columnas son los versores del sistema local expresados
respecto al sistema global. Por la construccin de R(sus columnas son las componentes de versores
ortogonales entre s), la inversa es igual a la transpuesta
R
1
= R
T
Invirtiendo la relacin anterior tenemos
v = R
T
v
Utilizando este cambio de coordenadas para las fuerzas en cada uno de los nodos y para los
desplazamientos de cada nodo
_

F
1x

F
1y

F
1z

F
2x

F
2y

F
2z
_

_
=
_
R
T
0
33
0
33
R
T
_
_

_
F
1x
F
1y
F
1z
F
1x
F
1y
F
1z
_

_
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
=
_
R
T
0
33
0
33
R
T
_
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
Denominaremos adems
=
_
R 0
33
0
33
R
_
Reemplazando, se tiene:
_
R 0
33
0
33
R
_
T
_

_
F
1x
F
1y
F
1z
F
1x
F
1y
F
1z
_

_
= k
_

_
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

_
_
R 0
33
0
33
R
_
T
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
premultiplicando por
_

_
F
1x
F
1y
F
1z
F
1x
F
1y
F
1z
_

_
=
_
R 0
33
0
33
R
_
k
_

_
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

_
_
R 0
33
0
33
R
_
T
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
o en forma compacta
F =

K
T
u = K u
La matriz de transformacin puede escribirse en este caso ms sencillamente como
=
_ _
t
x
0
31
0
31

0
33
0
33
_
t
x
0
31
0
31

_
Donde hemos descartado a t
y
y t
z
pues son arbitrarios y no inuyen en la transformacin.
En denitiva la expresin de la matriz de rigidez de la barra de reticulado espacial resulta
en coordenadas globales
k
_

_
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

T
Mas an, operando sobre la expresin anterior se llega a
K = k
_
t
x
t
T
x
t
x
t
T
x
t
x
t
T
x
t
x
t
T
x
_
= k
_
tt
T
tt
T
tt
T
tt
T
_
Notar que esta expresin vale tanto para un problema plano como espacial.
Si reemplazamos aqu la denicin de t del caso plano tendremos
t
x
t
T
x
=
_
cos
sin
_
_
cos sin

=
_
cos cos cos sin
cos sin sin sin
_
= k
11
/k
Para el caso espacial la denicin de t
x
(o sencillamente t) habitualmente se expresa en funcin
de los tres cosenos directores (
i
) respecto a los tres ejes cartesianos
t =
_
_

x

z
_
_
luego
tt
T
=
_
_

x

x

x

y

x

x

y

y

y

x

z

y

z

z
_
_
= [
i

j
]