Captulo 3 Cinemtica e Dinmica do ponto material. Corpo Rgido.

3.1 Movimento Relativo

Um ponto (um objecto) exibe um movimento em relao a outro, quando a sua posio espacial medida relativamente a esse segundo corpo - varia com o tempo. Quando isto no acontece, diz-se que o ponto est em - repouso relativo a esse objecto. Repouso e movimento como conceitos relativos - dependem da escolha do referencial, no so conceitos absolutos. Quando estudamos os problemas do movimento, temos sempre que definir um sistema de referncia ou referencial, para que no tenhamos dvidas sobre a sua trajectria (medida nesse referencial.).

Figura 3.1 Dois observadores (dois referenciais distintos) estudam o movimento de P no espao.

Figura 3.2 Representao da orbita da Lua relativamente Terra e ao Sol. As distncias e a trajectria da Lua no esto escala. (a distncia Terra-Sol cerca de 400 vezes superior distncia Terra-Lua).
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3.2 Movimento Rectilneo

3.2.1 Velocidade O movimento de um ponto material rectilneo quando a sua trajectria uma recta. Considerando o movimento a uma dimenso (ao longo do eixo do XX), a posio de um ponto definida pelo seu deslocamento x medido a partir de um ponto arbitrrio O, a origem. Podemos relacionar a posio com o tempo e assim obter uma relao funcional : x = f(t)

Figura 3.3 Duas sucessivas posies de um ponto, no tempo e no espao.

Ocupando o corpo distintas posies (obviamente em distintos tempos), podemos definir a velocidade mdia entre esses dois pontos (e instantes) como,
v med = x' x x = t 't t (3.1)

Velocidade mdia - durante um determinado intervalo de tempo t igual ao deslocamento mdio x por unidade de tempo , durante o intervalo de tempo Velocidade Instantnea (num ponto) - toma-se o intervalo de tempo t to pequeno quanto possvel, ou seja, toma-se o valor limite quando t tende para zero (0).
v = lim v med = lim
t 0

x t 0 t

(3.2)

Isto no mais do que tomar a derivada de x em relao ao tempo t; vindo, v= dx dt (3.3)

A Velocidade Instantnea obtida pelo clculo da derivada do deslocamento, em relao ao tempo. (Na prtica, nos nossos instrumentos sempre num pequeno intervalo de tempo, e portanto, no uma medio instantnea). Sabendo v = f(t) - a posio x pode ser obtida por integrao, pois dx = v dt

dx = vdt = x xo
x0 t0

x = x o + vdt
t0

(3.4)

vdt - que tem a grandeza de um comprimento o deslocamento do corpo durante o pequeno intervalo de tempo dt.
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Exemplo de aplicao - Velocidade mdia versus Velocidade instantnea Uma partcula move-se ao longo do eixo XX de tal modo que a sua posio em qualquer instante dada pela funo x(t) = 5t2 +1 (com x dado em metro e t em segundo - S.I.).
Calcular a velocidade mdia nos seguintes intervalos de tempo: [2, 3] s [2, 2,1] s [2, 2,001] s [2, 2,0001] s Calcular agora a velocidade instantnea no instante t = 2 s . Comparar os resultados e verificar a relao entre as duas velocidades.

3.2.1 Acelerao
Regra geral a velocidade de um corpo funo do tempo. Quando no, e a velocidade constante (invarivel no tempo) - o movimento dito uniforme. Se as velocidade foram distintas ( v em t e v' em t' - na figura 3.3) podemos ento definir a acelerao mdia (entre os pontos A e B), como: a med = v'v v = t 't t (3.5)

com v a variao de velocidade (v'-v) e t o tempo decorrido (t'-t) .

Acelerao mdia - durante um determinado intervalo de tempo t a variao da velocidade v por unidade de tempo , durante o intervalo de tempo Acelerao Instantnea - o valor limite da acelerao mdia, quanto o intervalo de tempo t tende para zero (0). v a = lim a med = lim (3.6) t 0 t 0 t
a derivada de v em relao ao tempo t; isto ; a= dv dt (3.7)

Mas em geral, a acelerao varia durante o movimento. Um movimento rectilneo com acelerao (tangencial) constante dito uniformemente acelerado.

se a velocidade aumenta (em mdulo) temos um movimento acelerado, se a velocidade diminui (em mdulo) temos um movimento retardado.

A partir da acelerao podemos calcular a velocidade por integrao (dv = a dt),

dv = adt = v vo
v0 t0

v = vo + adt
t0

(3.8)

a=

dv d dx = dt dt dt

a=

d 2x dt 2

(3.9)

ou seja, de dv = a dt , vem que v dv = a dx , vindo,

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 vdv = adx
v0 x0

1 2

v v0 = adx
2 1 2 x0

(3.10)

[aplicao dos conhecimentos de derivadas e primitivas de funes polinomiais]

3.2A Movimento Rectilneo Uniforme

Como v constante, a = 0 ms-2 , e

x = xo + vdt = xo + v dt = xo + v(t t 0 )
t0 t0

(3.11)

x = xo + v(t t 0 ) expresso do movimento rectilneo uniforme, a uma dimenso

(3.12)

Figura 3.4 Grficos com as representaes da funo velocidade e deslocamento, no movimento uniforme.

3.2B Movimento Rectilneo Uniformemente Acelerado

Neste caso a acelerao a constante.

v(t ) = vo + adt = v o + a dt = vo + a (t t 0 )
t0 t t0 t t

(3.13)

x(t ) = xo + [v0 + a (t t 0 )]dt = x0 + v0 dt + a (t t 0 )dt

t0 t0 t0
2 x(t ) = xo + v0 (t t 0 ) + 1 2 a (t t 0 ) expresso do movimento rectilneo uniformemente acelerado, a uma dimenso x

(3.14)
(3.15)

1 2

v2 1 2 v 0 = a dx = a ( x - x 0 )
x0

o que d:

v 2 = v 0 + 2a ( x - x 0 )

(3.16)

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(considerando t0 = 0 s)

Figura 3.5 Grficos com as representaes da funo velocidade e deslocamento, no movimento uniformemente acelerado.

A queda de qualquer corpo na proximidade da superfcie da Terra (em primeira anlise) um exemplo tpico de um movimento rectilneo uniformemente acelerado. A acelerao da gravidade perto da superfcie da Terrestre , em primeira aproximao, constante em intensidade e define o nosso sentido de vertical.

Figura 3.6 Queda de graves.

3.3 Movimento Curvilneo

3.3.1 Velocidade
Consideremos uma partcula a descrever uma trajectria curvilnea C, como ilustrado na figura 3.7.

Figura 3.7 Representao de uma trajectria curvilnea C. Sucessivas posies e velocidades mdias.

No instante t, a partcula r r r r r = OA = x u x + y u y + z u z .

ocupa

ponto

A,

expresso

pelo

vector

posio

r r r r Num instante posterior t', a partcula ocupa o ponto B, com r ' = OB = x' u x + y ' u y + z ' u z .
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r O movimento ocorre ao longo do arco AB = s, sendo o deslocamento o vector AB = r r r r ( r ' = r + r ),

vindo;
logo,

r r r AB = x u x + y u y + z u z

( x = x' x, y = y ' y e z = z ' z )

r r r v med = t

r x r y r z r v med = ux + uy + uz t t t

(3.17)

r a velocidade mdia representada por um vector paralelo ao deslocamento AB = r .

Para o clculo da velocidade instantnea, tomamos t to pequeno quanto possvel, ou seja tomase (como j vimos) o valor limite quando t tende para zero;

r r r r v = lim v med = lim t 0 t 0 t

(3.18)

r Quando o ponto B tende para o ponto A, o vector AB = r coincide com a direco tangencial r AT (versor uT ).
No movimento curvilneo a velocidade instantnea um vector tangente trajectria, dado por: r r dr r dx r dy r dz r v= v = ux + u y + uz (3.19) dt dt dt dt vx = dx dy dz , vy = e vz = , dt dt dt

r 2 2 v = vx + vy + v z2

(3.20)

Podemos obter o mesmo resultado, usando um ponto arbitrrio sobre a trajectria (O0), assim s = O0A d-nos a posio da partcula medida pelo deslocamento ao longo da curva (trajectria).

r r r r s r s v = lim = lim lim t 0 s t s 0 s t 0 t r r um vector unitrio com direco tangencial trajectria (no ponto A), lim s 0 s r r dr r r = lim = uT ds s 0 s e
s ds = t 0 t dt

(3.21)

lim

(3.22)

ou seja, podemos reescrever a velocidade instantnea como: r ds r r v = uT = v uT dt (3.23)

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3.3.2 Acelerao
Neste tipo de movimento (curvilneo), a velocidade, varia tanto em mdulo como em direco.

variao de mdulo: aumento ou diminuio da velocidade variao de direco: porque a velocidade tangente curva (trajectria)

Figura 3.8 Representao de uma trajectria curvilnea e variao da velocidade instantnea.

No instante t, a partcula ocupa o ponto A, e no instante posterior t', a partcula ocupa o ponto B, r sendo a variao de velocidade entre esses instantes expressa (no tringulo) por v , r r r r r r v'= v + v e v = v' v ,
logo a acelerao mdia em t o vector: r r r r v v 'v a med = = t t r que paralelo ao vector v Da mesma forma que para a velocidade, temos as relaes semelhantes: (3.24)

r r r r v = vx ux + vy u y + vz uz

r r r r ( v = v x u x + v y u y + v z u z )

(3.25) (3.26)

v y r v r v r r a med = x u x + u y + z uz t t t

3.3.3 Acelerao instantnea

r r r v a = lim a med = lim t 0 t 0 t r r dv a= dt
(3.27)

(3.28)

A acelerao um vector que tem a direco da variao instantnea da velocidade, e como esta varia na direco da curvatura da trajectria, a acelerao sempre dirigida para a concavidade da curva. Podemos ento definir a acelerao como:
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r r d 2r a= 2 dt
com componentes: ax = d 2x d2y d 2z , = = a e a y z dt 2 dt 2 dt 2

(3.29)

(3.30)

r 2 2 e mdulo a = a x + a2 y + az

3.3.4 Movimento curvilneo com acelerao constante

De especial importncia o caso de termos a acelerao constante em mdulo e direco. r r r Se a = constante , (de dv = adt ) temos;

r r r r dv = adt = a dt = a (t t 0 )
v0 t0 t0

(3.31)

e como,

dv = v v
v0

r
0

(3.32)

vem que,

r r r v = v0 + a (t t 0 )

(3.33)

r r mas sabendo que dr = v dt , logo chegamos a: r r r r r dr = (v0 + a (t t0 ))dt = v0 dt + a (t t0 )dt

r0 t0 t0 t0 r t t t

(3.34)

e como

dr = r r
r0

r
0

(3.35)

r r r r 2 r = r0 + v 0 (t t 0 ) + 1 vem ento: 2 a (t t 0 ) expresso vectorial do movimento curvilneo com acelerao constante

(3.36)

r r a velocidade v0 e a acelerao a podem ter direces diferentes, r r mas, a velocidade v0 e a acelerao a esto sempre contidas no mesmo plano, r o vector r est sempre contido nesse plano,

Conclumos que um movimento com acelerao constante sempre plano e que a sua trajectria uma parbola (um arco de parbola)
A aplicao mais imediata deste resultado ocorre no estudo do movimento de corpos perto da superfcie terrestre, onde podemos considerar a acelerao (na direco vertical) constante e igual a g = 9,8 ms-2 .
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r r r r r Definindo o plano XY, onde existem a v0 e a = g ( g = g u y )

Figura 3.9 Representao de uma trajectria curvilnea a duas dimenses.

Podemos escrever

r r r v0 = vox u x + voy u y
vox = vo cos e voy = v o sen

Com as componentes iniciais da velocidade: Tomando t0 = 0 s , vem:

r r r v = vox u x + (voy gt )u y
expresso vectorial da velocidade

(3.37)

- a componente da velocidade segundo a direco XX permanece constante (pois a no existe acelerao segundo essa componente)

r r Considerando que o corpo se encontra na origem do referencial em t0 = 0 s ( r0 = 0 ), podemos tambm escrever; r r 2 r r = vox t u x + (v oy t 1 2 gt )u y
expresso vectorial da posio
2 ou, analisando as componentes; x = vox t e y = voy t 1 2 gt , coordenadas do corpo ao longo do tempo (em funo do tempo).

(3.38)

que

representam

as

Tempo necessrio para o corpo atingir o ponto mais alto da trajectria

Condio para atingir o ponto mais alto da trajectria: Vem ento como soluo: ts = v 0 sen s g vy = 0 ms-1 (3.39)

A correspondente altitude mxima acima do ponto de lanamento, ser:

hmax

v 0 sen 2 = m 2g

(3.40)

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Tempo necessrio para o corpo voltar ao nvel do lanamento

Tempo de voo tvoo igual ao dobro do ts e o correspondente alcance mximo : D max = v ox 2v 0 sen v 0 sen2 = m g g
2

(3.41)

O valor que majora o alcance mximo ocorre para um ngulo de lanamento = 45 A equao da trajectria do corpo obtida eliminando o tempo t na equao (3.38), o que d:

y=

g 2v 0 cos
2 2

x 2 + x tg

(3.42)

Equao que representa a trajectria - uma parbola (com concavidade voltada para baixo)

Estes resultados s so vlidos como uma aproximao, quando: 1. o alcance mximo suficientemente pequeno para que possamos desprezar a curvatura do nosso planeta Terra, 2. a altitude suficientemente pequena para que a variao da gravidade com a altura possa ser desprezada (variao em mdulo e direco), 3. a velocidade inicial suficientemente pequena para que se possa desprezar a resistncia (atrito) do ar.
Exemplo:

r disparado um projctil com velocidade inicial v0 = 200 ms-1 , fazendo um ngulo de lanamento de 40 com a horizontal. Achar a velocidade e a posio do projctil aos 20 s . Achar tambm o alcance mximo e o tempo necessrio para o projctil atingir o solo.

Figura 3.10 Lanamento de um projctil.

Soluo: r r r v (20) = 153,2 u x 67,4 u y ms-1 altura mxima = 843,7 m ,

r r r r (20) = 3064 u x 612 u y m alcance mximo = 4021 m , no instante t = 26,24 s

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3.3.5 Componentes Tangencial e Normal da Acelerao

r Vamos considerar que no instante t , a partcula se encontra no ponto A, com velocidade v e r acelerao a . Como sabemos que a acelerao est sempre dirigida para a concavidade da r trajectria, a sua decomposio segundo uma componente tangencial aT - paralela tangente AT r - denominada acelerao tangencial. A componente normal a N - paralela normal AN (perpendicular a AT) - denominada acelerao normal.

Figura 3.11 Componentes da acelerao no movimento curvilneo.

Cada uma destas componentes tem um significado fsico bem definido:

Variao no mdulo da velocidade : acelerao tangencial Variao na direco da velocidade : acelerao normal

r r Consideremos a figura anterior. A velocidade v = v u T a sua acelerao ser:

r r du r dv d r dv r a= = (v uT ) = u T + T v dt dt dt dt

(3.43)

r (se a trajectria fosse uma linha recta, o vector uT seria constante na direco, logo invarivel no tempo, vindo a sua derivada nula) r Mas sendo a trajectria uma curva, o vector uT varia ao longo desta. Vamos verificar qual a sua r variao. Para isso introduzimos o vector unitrio u N , normal curva e no sentido da sua concavidade. Tomemos tambm o ngulo que a tangente curva no ponto A faz com o eixo dos XX. Temos ento:
r r r uT = cos u x + sen u y

(3.43) (3.45)

e
r r r r r u N = cos( + ) u x + sen( + ) u y = sen u x + cos u y 2 2

ento:

r du T d r d r d r = sen u x + cos u y = uN dt dt dt dt

(3.46)

o que nos indica que a variao do versor tangencial normal curva.

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d d ds d = =v dt ds dt ds

(3.47)

sendo ds = AA' o pequeno arco de trajectria percorrido pela partcula no intervalo de tempo dt. As normais curva em A e A' interceptam-se no ponto C - centro de curvatura. Definimos o Raio d 1 d v de Curvatura como = CA , ds ser ento ds = d ou seja = , vindo = ds dt e r du T v r = uN (3.48) dt temos por conseguinte, que;

r dv r v2 r a = uT + u N dt

(3.49)

O primeiro termo um vector tangente curva e proporcional variao no tempo do mdulo da velocidade - a acelerao tangencial. O segundo termo um vector normal curva e corresponde - acelerao normal. O mdulo da acelerao ser ento do por: a = aT + a N
2 2

(3.50)

Figura 3.12 Trajectria parablica de um projctil, perto da superfcie da Terra. Efeito da direco da acelerao da gravidade e efeito da atmosfera (atrito do ar).

3.3.6 Movimento Circular: Velocidade Angular

Consideremos agora o caso particular em que a trajectria uma circunferncia, ou seja vamos tratar do movimento circular. O vector velocidade, sendo tangente circunferncia, sempre perpendicular ao raio R = CA . Medindo distncias ao longo da circunferncia a partir do ponto O, temos que s = R . Como o raio R permanece constante, obtemos; v= ds d =R dt dt A grandeza = d dt
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(3.51)
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 tem o nome de velocidade angular. a taxa de variao angular por unidade de tempo. expressa em radianos por segundo (rad s-1), ou simplesmente s-1.

Figura 3.13 Trajectria circular, velocidades tangencial e angular.

Assim: v = R (3.52)

A velocidade angular tambm pode ser expressa como uma grandeza vectorial, de direco perpendicular ao plano do movimento e de sentido dado pela "regra do saca-rolhas" (regra da mo direita). r d r Na figura 3.13 vemos que R = r sen e que = u Z , logo podemos escrever que; dt v = r sen ou seja, que: r r r v = r (3.53) (somente vlida para movimentos com r e constantes).

3.3.7 Movimento Circular Uniforme

constante, o que implica que o movimento peridico e constante, ou seja a partcula passa pelo mesmo ponto da circunferncia a intervalos regulares de tempo. O perodo P o tempo necessrio para a partcula completar uma revoluo (unidade s). A frequncia f o nmero de revolues na unidade de tempo (unidade s-1 ou Hz). f = 1 P (3.54)

Estes conceitos de Perodo e Frequncia so aplicados a todos os processos peridicos que ocorrem de uma forma cclica, processos que se repetem aps cada ciclo completo. Por exemplo, o movimento da Terra em redor do Sol, no sendo um movimento circular nem uniforme, no entanto peridico. Mas se constante, ento:

d = dt = dt
0

(3.55) (3.56)
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t0

t0

o que implica; = 0 + ( t - t0 )
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tomando 0 = 0 e t0 = 0 s , temos:

=t

ou

=/t

Numa revoluo completa, obtemos; t = P e = 2 , logo, = 2 / P = 2 f (3.57)

Exemplo: Calcule a velocidade angular da Terra em torno do seu eixo. O perodo de rotao da Terra de 23h 56min 4,09 s (P = 86164,09 s). Calcule a velocidade linear latitude de Tomar (39,5N). Raio Terrestre 6350 km. Soluo: = 7,292110-5 rad s-1 e v = 357 ms-1

3.3.8 Movimento Circular: Acelerao Angular

Quando a velocidade angular de uma partcula varia no tempo, podemos definir a acelerao angular, como; r r d = (3.58) dt Uma vez que o movimento circular plano (ocorre sempre no mesmo plano), a direco de mantm-se inalterada no espao, logo podemos tomar os mdulos das grandezas, isto ; d d 2 = = 2 dt dt (3.59)

No caso particular da acelerao angular ser constante (movimento circular uniformemente acelerado), temos:

d = dt = dt
0

(3.60) (3.61)

t0

t0

Vindo, = 0 + ( t - t0 ) (sendo 0 a velocidade angular no instante t0 ) como d/dt = 0 + ( t - t0 ), integrando vem:

d = 0 dt + (t t 0 ) dt
0

(3.62)

t0

t0

de modo que,
2 = 0 + 0 (t t 0 ) + 1 2 (t t 0 )

(3.63)

e as,

Acelerao Tangencial:

aT =

dv d d 2 =R = R 2 = R dt dt dt aN = v2 = 2 R R
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(3.64)

Acelerao Normal:

(3.65)
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3.4 Dinmica
Na Cinemtica descrevemos matematicamente os movimentos das partculas (corpos materiais tomados como pontos materiais). Na Dinmica vamos estudar as razes pelas quais as partculas se movem segundo as trajectrias descritas na cinemtica. Verificamos que; os corpos prximos da Terra caem para esta com acelerao constante. Porqu? a Terra move-se em torno do Sol, descrevendo uma rbita elptica. Porqu? que uma mola oscila quando esticada ou comprimida. Porqu? os tomos ligam-se para formar molculas. Porqu?

Atravs da observao e do entendimento dos fenmenos, podemos descobrir o comportamento bsico da natureza e assim us-lo em nosso proveito, por exemplo na engenharia, no projecto de mquinas que se movam do modo como desejamos.

O estudo da relao entre o movimento de um corpo e as causas desse movimento chamado de Dinmica.
A nossa experincia diria diz-nos que o movimento de um corpo o resultado directo da sua interaco com os outros corpos que o rodeiam. Quando um jogador lana uma bola, ele interagiu com a bola modificando o seu movimento, esse movimento tambm alterado pela interaco que a bola tem com a Terra.

Todas estas interaces so convenientemente descritas por um conceito matemtico chamado de fora.
O estudo da Dinmica basicamente a anlise da relao entre a fora e as variaes do movimento de um corpo. Todas as leis do movimento que apresentamos a seguir so generalizaes que decorrem da anlise cuidada dos movimentos observados por ns e da extrapolao que fazemos dessas observaes, ideais ou simplificadas.

3.4.1 Lei da Inrcia

Uma partcula que no esteja sujeita interaco dita uma partcula livre. uma situao ideal, que no existe no Universo, pois todas as partculas interagem com todas as restantes partculas. Por consequncia uma partcula livre deveria estar completamente isolada ou ser a nica partcula do Universo. Tal caso no existe, pois o simples facto de observar pressupe uma interaco entre o observador e o objecto em estudo.
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A prtica, no entanto, mostra-nos que podemos considerar algumas partculas como livres, quer porque, estando elas suficientemente afastadas das demais, as suas interaces so desprezveis, quer porque as interaces mtuas so canceladas, resultando uma interaco nula.

Enunciado da Lei da Inrcia "uma partcula livre move-se sempre com velocidade constante, isto , sem acelerao"
Da anlise do enunciado, vemos que uma partcula livre ou se move em linha recta com velocidade constante (m.r.u.) ou est em repouso (velocidade nula). Esta afirmao tambm conhecida como a primeira Lei de Newton, uma vez que foi Sir Isaac Newton 1, o primeiro a enuncia-la desta forma. a primeira de trs leis enunciadas por Newton, no sculo XVII. Lembremos que o movimento um conceito relativo, e assim sendo devemos sempre indicar a que sistema de referncia nos estamos a reportar. Admitimos que o movimento de uma partcula livre relativo a um observador que seja ele prprio considerado uma partcula (ou sistema) livre, isto , ele tambm no est sujeito a interaco com o resto do Universo. Tal observador chamado um observador inercial, sendo o seu sistema de referncia dito referencial inercial. Como tal um referencial deste tipo no pode ter movimento de rotao. (porqu?). De acordo com a lei da inrcia, podemos ter vrios observadores inerciais, todos com velocidades constantes. Suas descries de observaes esto relacionadas pela transformao de Galileu (mecnica clssica) ou pela transformao de Lorentz (mecnica relativista), dependendo da grandeza das suas velocidades relativas. A Terra no um referencial inercial, quer devido sua rotao diria, quer devido interaco com o Sol e os outros Planetas. No entanto, em muitos casos, podemos considerar essas interaces e rotao desprezveis, considerando os nossos observatrios terrestres como inerciais, sem grande erro. O Sol tambm no pode ser considerado um referencial inrcial. Devido sua interaco com os restantes corpos celestes da nossa Galxia, ele descreve uma rbita curva em torno do centro desta, (figura 3.1).

Figura 3.14 Representao do movimento da Terra em torno do Sol, e deste em torno do centro da Galxia.

(Isaac Newton, 1642-1727), fsico e matemtico ingls. Formulou as leis fundamentais da mecnica e da gravitao universal, tal como o clculo diferencial e integral. 40 Fsica Eng. Electrotcnica e de Computadores - 2010-2011

Exemplo: Uma bola esfrica colocada sobre uma superfcie horizontal e lisa permanecer em repouso a menos que actuemos sobre ela. Ou seja, a sua velocidade permanece constante, com valor igual a zero. Admitimos que a superfcie sobre a qual a bola repousa equilibra a interaco entre a bola e a Terra, e portanto a bola est essencialmente livre de interaces. Quando actuamos na bola, por exemplo numa mesa de bilhar, ela sofre momentaneamente uma interaco e adquire velocidade. Mas aps essa aco, a bola pode ser considerada como livre, movendo-se em linha recta com a velocidade adquirida quando foi atingida. Se a bola perfeitamente esfrica e rgida, e a superfcie perfeitamente lisa, podemos admitir que a bola continuar a mover-se indefinidamente em linha recta com velocidade constante. Na prtica, tal no acontece, pois a bola perde velocidade e acaba por parar. Dizemos que ocorreu uma interaco adicional entre a bola e a superfcie interaco essa que conhecemos como atrito.

3.4.2 Quantidade de Movimento

Podemos introduzir o conceito operacional de massa como sendo um valor numrico que atribumos a cada corpo ou partcula, nmero esse atribudo por comparao com um corpopadro (massa padro de 1 kg, captulo 1, pgina 3). A massa passa a ser um parmetro que distingue uma partcula de outra. A nossa definio de massa para o corpo suposto em repouso, ou seja, massa em repouso. Por esta definio no sabemos qual o comportamento da massa (ser que se mantm constante?) com o movimento da partcula. Mas admitamos que a massa independente do estado do movimento para comear, uma boa aproximao (desde que a velocidade seja, quando comparada com a velocidade da luz c0, muito inferior a esta). A quantidade de movimento (tambm chamada de momento cintico, simplesmente momento, ou momentum - do latim), de uma partcula definido como o produto da sua massa pela sua velocidade.
r r p = mv

(3.66)

uma quantidade vectorial e tem a mesma direco e sentido da velocidade. um conceito muito importante em Fsica, pois combina os dois elementos que caracterizam o estado dinmico de uma partcula (corpo); a sua massa e a sua velocidade. No Sistema Internacional (S.I.) a quantidade de movimento expressa em m.kg.s-1. Vrias experincias mostram que este conceito de quantidade de movimento uma grandeza dinmica mais informativa (abrangente) do que a velocidade por si s. Por exemplo, um camio carregado, em movimento, mais difcil de conseguir parar (ou de ser acelerado) do que um camio vazio, mesmo que ambos tenham a mesma velocidade, pois as suas quantidades de movimento so distintas ( maior no camio carregado). Podemos agora enunciar a lei de inrcia de outra forma;

uma partcula livre move-se sempre com quantidade de movimento constante

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3.4.3 Princpio da Conservao da Quantidade de Movimento

A consequncia imediata deste ltimo enunciado, diz-nos que um observador inercial reconhece que uma partcula no livre, quando ele observa que esta no permanece com velocidade ou quantidade de movimento constantes, por outras palavras; a partcula sofre uma acelerao. Considerando agora uma situao ideal, de apenas duas partculas sozinhas no Universo, interagindo entre si. Como resultado dessa interaco as suas velocidades individuais variam com o tempo e as suas trajectrias so em geral curvas.

r Num determinado instante t, a partcula 1 est em A, com velocidade v1 (e massa m1), a partcula r 2 est em B, com velocidade v 2 (e massa m2). Num instante posterior t, as partculas estaro em r r A e B, com velocidades respectivamente v1' e v2' .
A quantidade de movimento total do sistema, no instante t, :
r r r r r P = p1 + p 2 = m 1 v1 + m 2 v 2

(3.67)

Figura 3.15 Interaco entre duas partculas.

No instante t, a quantidade de movimento total do sistema, ser:

r r r' r r P ' = p1' + p2 = m 1v1' + m 2v2'

O importante, que a observao nos instantes t e t, quaisquer que eles sejam, mostra-nos sempre que: r r P = P'

a quantidade de movimento total de um sistema composto por duas partculas sujeitas somente s suas interaces mtuas permanece constante
Por exemplo se considerssemos somente a Terra e a Lua (desprezando os efeitos do Sol e restantes planetas), a soma das suas quantidades de movimento, relativas a um referencial inercial seria constante. Este Princpio de Conservao de Quantidade de Movimento, enunciado para duas partculas, pode ser generalizado para um qualquer nmero de partculas constitudo num sistema isolado, isto um sistema de partculas s com interaces mtuas. Portanto, numa regra geral temos o seguinte enunciado:

a quantidade de movimento total de um sistema isolado de partculas constante

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que pode ser expressa da seguinte forma;

n r r r r r P = pi = p1 + p2 + .... + p n = constante i =1

(3.68)

Tal o que se verifica nas experincias. Muitas partculas atmicas e sub-atmicas foram descobertas, porque "no se verificava" a conservao da quantidade de movimento. A "no conservao" resultava da interaco no esperada (e desconhecida) de uma nova partcula. Voltando ao caso particular de um sistema constitudo por apenas duas partculas;
r r p1 + p2 = constante r r r r' p1 + p2 = p1' + p2

(3.69)

em dois instantes t e t' respectivamente, o que implica que;

r r r r' r' r p1' p1 = p2 p2 = ( p2 p2 ) r r r se escrevermos as variaes como: p = p ' p (3.70)

teremos;

r r p1 = p 2

(3.71)

Figura 3.16 Troca de quantidade de movimento como resultado da interaco entre duas partculas.

A concluso tirada desta expresso - imediata - num sistema isolado de duas partculas em interaco, a variao da quantidade de movimento de uma delas, durante um certo intervalo de tempo, igual em mdulo, e de sinal contrrio, variao da quantidade de movimento da outra partcula durante o mesmo intervalo de tempo. Podemos sintetizar este conhecimento da seguinte maneira:

"uma interaco origina sempre uma troca de quantidade de movimento"

de modo que a quantidade de movimento "perdida" por uma das partculas em interaco seja igual quantidade de movimento "ganha" pela outra partcula. Nesta perspectiva, a Lei da Inrcia, um caso muito particular do princpio da conservao da r r quantidade de movimento. Com uma s partcula, p1 = constante e p1 = 0 , ou equivalente, r v1 = constante . Por exemplo no disparo de um dardo tranquilizante, a arma disparada recua para compensar a quantidade de movimento adquirida pelo projctil no seu movimento para a frente. Inicialmente o sistema arma mais o dardo est em repouso (relativamente ao agente), ou seja a quantidade de movimento total zero. O mesmo acontece quando da exploso de uma projctil. A quantidade de movimento antes da exploso igual a soma das quantidades de movimento da totalidade dos fragmentos aps a exploso.

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Figura 3.17 Conservao da quantidade de movimento numa exploso.

Figura 3.18 Conservao da quantidade de movimento numa coliso entre uma partcula e um proto. a) fotografia do fenmeno, b) esquema da interaco.

3.4.4 Redefinio de Massa

Podemos exprimir a variao da quantidade de movimento de uma partcula, como:
r r r p = (mv ) = m v

(3.72)

num sistema de duas partculas,

r r m1 v1 = m 2 v 2
considerando somente os mdulos,

(3.73)

r v1 m2 = r m1 v2

(3.74)

a razo das massas inversamente proporcional ao mdulo das variaes das velocidades. Podemos assim obter uma definio dinmica de massa. Se tomarmos a massa m1 como a nossa "massa padro" (unitria), para a outra partcula em interaco, podemos obter a sua massa m2 , (tomando a hiptese da constncia da massa).

3.4.5 A Segunda e Terceira Lei de Newton. Conceito de Fora

Quer por dificuldade, quer propositadamente, quase sempre impossvel de determinar as interaces totais entre todas as partculas de um sistema muito numeroso, ou seja, conhecer as quantidades de movimento da cada partcula.
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Se introduzirmos o conceito de Fora, podemos resolver este "problema". Vamos relacionar as variaes das quantidades de movimento, num intervalo de tempo, t = t' t r r p1 p2 = (3.75) t t quando t 0 , temos, r r d p1 d p2 = (3.76) dt dt

Daremos variao temporal da quantidades de movimento de uma partcula o nome de "fora".

A fora actuando numa partcula, ser:
r r d p F= dt

(3.77)

Matematicamente a definio acima explicitada. Fisicamente a expresso da interaco entre a partcula e o restante sistema.
A expresso referida a Segunda Lei de Newton para o movimento, ( mais uma definio do que uma lei, e consequncia directa do princpio de conservao da quantidade de movimento). Agora podemos escrever, da expresso (3.76);
r r F1 = F2

(3.78)

ou seja,

"quando duas partculas interagem, a fora sobre uma partcula igual em mdulo, e de sentido contrrio, fora sobre a outra partcula"
O que corresponde ao enunciado da Terceira Lei de Newton para o movimento, tambm conhecida como a Lei de Aco-Reaco (figura 3.19 a). Podemos agora reescrever a segunda lei, como,
r r r r d p r d (m v ) dv F= = =m = ma dt dt dt

(3.79) (3.80)

r r F = ma
Se a massa for constante, a fora igual ao produto da massa pela acelerao

a fora e a acelerao tm a mesma direco e sentido, r r F se a fora for constante, a acelerao, a = tambm constante o movimento m uniformemente acelerado.
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 o que ocorre perto da superfcie da Terra. Por exemplo, os corpos em queda livre exibem um r movimento com acelerao constante ( g ). A fora de atraco gravitacional da Terra sobre os corpos chamada de Peso, e :
r r P = mg

(3.81)

Consideremos uma partcula (m) a interagir com um nmero n de partculas, (m1, m2, m3, ...). Devido a essa interaco, cada uma das partculas produzir uma variao na quantidade de r r r movimento da partcula (m), que se caracteriza pelas respectivas foras ( F1 , F2 , F3 ... ) . A variao total da quantidade de movimento da partcula ser:
r r r d p r r = F1 + F2 + F3 + .... = Fres dt r A fora F chamada fora resultante que actua na partcula m.

(3.82)

a) b) Figura 3.19 a) Par aco-reaco. b) Fora resultante sobre uma partcula.

No estamos a entrar em conta com as interaces mtuas entre todas as partculas, mas somente a interaco sobre a partcula m, de modo a simplificar a sua descrio. Deste modo podemos r discutir o movimento da partcula m, admitindo que a fora F somente funo das coordenadas da partcula, ignorando os movimentos das restantes partculas com as quais interage. Esta aproximao chamada Dinmica de uma Partcula. No dia a dia sentimos o conceito de fora, como uma interaco por contacto, por exemplo a martelar um prego. Mas essa interaco exactamente igual interaco que existe entre a Terra e o Sol, porquanto as distncias envolvidas sejam muito diferentes. Na realidade os corpos ou partculas so sempre mantidos a distncias entre eles de acordo com as suas massas e estruturas. Se a interaco ocorre distncia, ento teremos de pensar num mecanismo de transmisso dessa mesma interaco, e como as interaces se propagam com velocidade finita (possivelmente velocidade mxima a da luz), teremos de repensar o conceito de fora e o seu papel. Na prtica, e para baixas velocidades e pequenas distncias, a nossa aproximao continua a ser excelente e suficiente para a descrio das interaces observadas.
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3.4.6 Unidade de Fora. Definio

expressa em unidades de massa e de acelerao. Unidade da fora o newton , representada por N (kg m s-2 ). Define-se o newton como a fora que, aplicada a um corpo de massa 1 kg, produz neste uma acelerao de 1 m s-2. Outra unidade frequentemente usada em engenharia o quilograma-fora (kgf ), definida como a fora igual ao peso de uma massa de 1 kg. Assim, como o valor da acelerao da gravidade g = 9,8 m s-2 (valor mdio ao nvel do mar), temos que o valor de 1 kgf = 9,8 N . Exemplos: Um automvel de massa 1000 kg sobe uma rua inclinada de = 20 com a horizontal. Determinar a fora que o motor deve exercer para que o automvel se mova: a) com movimento uniforme, b) com acelerao de 0,2 m s-2 . Determinar tambm em cada caso, a fora que o solo exerce no automvel.

Figura 3.20 Foras aplicadas no carro.

Soluo: a) F = 3350 N , b) F = 3550 N

Um corpo de massa 10 kg est sujeito a uma fora F = (120t + 40) N, movendo-se em linha recta. No instante t = 0 s o corpo est em x0 = 5 m, com velocidade v0 = 6 m s-1 . Determine a velocidade e posio do corpo em qualquer instante posterior.

Soluo: v(t) = 6t2 + 4t + 6 m s-1 , x(t) = 2t3 + 2t2 + 6t + 5 m

3.4.7 Foras de Atrito

Sempre que quaisquer dois corpos esto em contacto, por exemplo um livro em repouso sobre uma mesa, existe uma resistncia ao movimento relativo entre os dois corpos. Se empurrar-mos o livro ao longo da superfcie da mesa, observamos que ele diminui progressivamente de velocidade at parar. A perda observada de velocidade (de quantidade de momento) - indica que uma fora se ope ao movimento - fora essa chamada de atrito de escorregamento. Ela devida interaco das molculas superficiais dos dois corpos em contacto (denominada de coeso ou adeso, dependendo dos corpos serem constitudos ou no pelo mesmo material). O atrito um fenmeno bastante complexo e depende de muitos factores, tais como; a condio e natureza das superfcies, a velocidade relativa, etc.
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r Verifica-se experimentalmente que o mdulo da fora de atrito Fa , para a maioria dos casos,

proporcional fora normal (N) de contacto entre os corpos (figura 3.21). A constante de proporcionalidade o chamado coeficiente de atrito (), um nmero adimensional, (que se pode exprimir tambm em percentagem). Fa = N (3.83)

A fora de atrito de deslizamento ope-se sempre ao movimento do corpo, tendo assim uma direco igual mas sentido oposto velocidade do corpo.

Figura 3.21 Fora de atrito na base de contacto entre um bloco e uma superfcie.

Verificamos ainda experimentalmente a existncia de dois tipos diferentes de coeficientes de atrito;

esttico ( e ), quando multiplicado pela fora normal, d a fora mnima necessria para iniciar o movimento relativo entre os dois corpos, inicialmente em contacto e em repouso relativo. cintico ( c ), quando multiplicado pela fora normal, d a fora necessria para manter os dois corpos em movimento relativo uniforme.

Determinaes experimentais mostram que os valores de e so sempre superiores aos valores de c , (ver tabela 3.1).
Tabela 3.1 - Valores mdios de coeficientes de atrito para diversos materiais.

Materiais Ao duro / Ao duro Ao doce / Ao doce Chumbo / Ao doce Cobre / Ao doce Nquel / Nquel Teflon / Teflon Teflon / Ao Borracha / Beto molhado Borracha / Beto seco Madeira / Madeira Gelo / Gelo Prancha de ski / Neve molhada Juntas humanas

e 0,78 0,74 0,95 0,53 1,10 0,04 0,04 0,30 1,0 0,5 0,1 0,14 0,01

c 0,42 0,57 0,95 0,36 0,53 0,04 0,04 0,25 0,8 0,4 0,03 0,1 0,003
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Exemplo: Um corpo de massa igual a 0,8 kg colocado sobre um plano inclinado de = 30 com a horizontal. Que foras devem ser aplicadas no corpo para que ele se movimente, a) para cima, b) para baixo. Suponhamos em ambos os casos o corpo a mover-se uniformemente e com acelerao de 0,10 m s-2 . O coeficiente de atrito cintico de 0,30.

a) b) Figura 3.22 Bloco de massa m. a) Foras aplicadas na subida do bloco. b) Foras aplicadas na descida do bloco.

Soluo: a) F = 5,95 N (m.r.u.) e F = 6,03 N , b) F = 1,88 N (m.r.u.) e F = 1,80 N

3.4.8 Movimento Curvilneo

J sabemos que quando a fora tem a direco da velocidade, o movimento rectilneo. Para se ter um movimento curvilneo, a fora resultante deve formar um ngulo (diferente de 0 ou 180) com a velocidade, para que a acelerao tenha uma componente perpendicular velocidade, necessria para a variao de direco do movimento da partcula. Por outro lado sabemos que a fora paralela acelerao, como podemos ver na figura 3.23.

a) b) Figura 3.23 Foras num movimento curvilneo. a) Componentes tangencial e normal. b) Decomposio da fora normal no sistema de eixos.

r r Da 2 lei de Newton, F = ma (expresso 3.79 e 3.80), conclumos (como j vimos) que, a componente tangencial - fora tangencial, :
r r dv r FT = maT = m uT dt
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(3.84)
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e a componente perpendicular - fora normal, :

r r mv 2 r FN = ma N = uN
( o raio de curvatura da trajectria)

(3.85)

A fora normal aponta sempre para o centro de curvatura da trajectria. A fora tangencial responsvel pela variao do mdulo da velocidade, e a fora normal responsvel pela variao da direco da velocidade. Se a fora tangencial for zero, no haver acelerao tangencial e o movimento ser uniforme (m.c.u.). Se a fora normal for zero, no haver acelerao normal e o movimento ser rectilneo (m.r.u.). No caso particular do movimento circular, o raio R da circunferncia e v = R, de modo que a fora normal denominada centrpeta, FN = m 2 R (3.86)

No movimento circular uniforme s existe a acelerao normal, que podemos escrever na forma vectorial como:
r v r a = v

(3.87)

(derivada temporal da expresso 3.53). assim,

r r r v r v F = ma = m v = (mv ) r v r F = p

(3.88)

ou seja,

(3.89)

uma relao matemtica muito til entre a fora, a velocidade angular e a quantidade de movimento de uma partcula com movimento circular uniforme. Algumas vezes, torna-se conveniente o uso das componentes rectangulares da Fora. No caso do movimento no plano, r r por exemplo, a equao vectorial F = ma pode ser decomposta nas duas seguintes equaes:
r r F X = ma X

r r FY = ma Y

Por integrao destas duas equaes obtemos a velocidade e a posio da partcula em qualquer instante.
r r dp r No caso geral, em que a massa do corpo varivel, temos de usar F = . Mas sendo p dt paralelo ao vector velocidade tangente trajectria. r r dp dp r vp r F= uT + u N = dt dt

(3.90)

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Exemplos:

Inclinao das curvas As vias-frreas e as estradas so inclinadas nas curvas de modo a produzir a fora centrpeta solicitada pelos veculos em movimento nas curvas. O ngulo de inclinao em funo da velocidade do veculo na curva, do raio de curvatura desta e da gravidade dado por:

v2 tg = g

(3.91)

O resultado independente da massa do corpo.

Figura 3.24 ngulo de inclinao de uma curva. Foras aplicadas. a) Vista em corte. b) Vista em planta

Pndulo cnico
Um fio de comprimento L, ligado a um ponto fixo, tem numa extremidade uma massa m que gira em torno da vertical com velocidade angular (constante). Este dispositivo um pndulo cnico. Achar o ngulo que a corda faz com a vertical, na situao de equilbrio. FN = m 2 R = m 2 L sen (3.92) (3.93) (3.94)

FN 2 L sen = tg = P g
Figura 3.25 Foras aplicadas num pndulo cnico.

cos =

g 2 L

Quanto maior a velocidade angular maior ser o ngulo , como nos mostra a experincia. Por essa razo, h muito tempo que o pndulo cnico usado como regulador de velocidade; por exemplo, para fechar a vlvula de entrada de vapor quando a velocidade ultrapassa um certo limite pr fixado, e para a abri-la quando a velocidade diminui.

3.4.9 Momento Angular. Princpio de Conservao do Momento

O momento angular (tambm denominado momento orbital, ou momento da quantidade de movimento), em relao ao ponto O, de uma partcula de massa m movendo-se com r velocidade v (e portanto com quantidade de movimento r r p = mv ) definido pelo produto vectorial,
r r r L=rp
Figura 3.26 Momento angular de uma partcula, em relao a O.
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(3.95)

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ou

r r r L = mr v

(3.96)

r r O momento angular portanto, um vector perpendicular ao plano determinado por r e v . De um modo geral, o momento angular de uma partcula varia em mdulo e direco durante o movimento da partcula. Entretanto, se o movimento da partcula ocorre num plano, e se o ponto O pertence ao plano, a direco do momento angular permanece constante e perpendicular ao r r plano (figura 3.14), visto que r e v esto contidos no plano (e definem o plano do movimento).

a) b) Figura 3.27 Momento angular numa trajectria plana. Componentes da velocidade.

r r No caso do movimento circular, quando O o centro da circunferncia, os vectores r e v so perpendiculares, e v = r , de modo que L = m r v = m r2 r r O sentido de L coincide com o sentido de (so vectores paralelos), de modo que temos:

r r L = mr 2

(3.97)

Se o movimento curvilneo plano mas no circular, podemos decompor a velocidade em componentes radial e transversal (figura 3.27 b)
r r r v = v r + v

(3.98)

e podemos reescrever o momento angular como:

r r r r r r L = mr (v r + v ) = mr v
como, v = r d dt temos que: L = mr 2 d dt

(3.99) (3.100)

r r r r r (os vectores r e v r so paralelos, logo r v r = 0 )

Podemos escrever o momento angular como:

x r r r L = r p = pX r uX

y pY r uY

z pZ r uZ
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(3.101)

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Tomemos agora a derivada em relao ao tempo, isto ,

r r r dL dr r r dp = p+r dt dt dt r r r dr r r como p = v mv = 0 , temos ento que; dt r dL r r r = r F = dt

(3.102)

(3.103)

"a variao temporal do momento angular de uma partcula igual ao momento da fora aplicada na partcula"
r O membro direito da expresso (3.103) o momento da fora (em relao a um mesmo ponto). O que significa que a variao temporal do momento angular resulta da existncia de um momento de uma fora aplicada.

Se o momento das foras aplicadas for nulo verificamos que o Momento Angular permanece constante ao longo do tempo O Princpio de Conservao do Momento Angular.

3.5 Corpo Rgido

3.5.1 Noo de Corpo Rgido
Estudamos j os movimentos de corpos cujas dimenses eram desprezveis face s medidas das suas trajectrias ou por convenincia e simplificao, tomados como pontos de massa m. A tais corpos atribumos a designao de partculas materiais. Estudaremos de seguida o movimento de corpos cujas dimenses j no so desprezveis. Admitiremos no entanto e ainda a simplificao de esses corpos serem rgidos, indeformveis, isto , tais que a distncia entre dois quaisquer dos seus pontos no varia no decurso do tempo. Trata-se, em rigor, de corpos ideias, aos quais, porm, muitos corpos autnticos se assemelham no seu comportamento: so aqueles cuja rigidez suficientemente grande para serem desprezveis os movimentos relativos das suas partculas constituintes, tais como, por exemplo, molculas poliatmicas, barras de ao, planetas, etc... Os movimentos dos corpos rgidos podem ser simples (translao pura e rotao pura) ou compostos (translao e rotao simultneas). O movimento mais simples de um corpo rgido o movimento de translao ou translao pura, que tem a seguinte caracterstica: durante o movimento, qualquer segmento, AB, BC ou outro, definido por dois pontos do corpo, no muda de direco, (figura 3.28).

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Figura 3.28 - Translao de um Corpo Rgido; rectilnea e curvilnea.

3.5.2 Momento de uma Fora em relao a um ponto

Efeito rotativo de uma fora aplicada a um slido (corpo rgido) Consideremos um ponteiro que pode rodar livremente em torno de um ponto extremo O, fixo. r Seja F a fora que actua no ponteiro e cujas caractersticas, relativamente ao ponteiro, se mantm (intensidade, ngulo com o ponteiro, ponto de aplicao) no tempo, (figura 3.28).
r A experincia mostra que o efeito rotativo, giratrio ou de toro que a fora F imprime no ponteiro, depende:

1 - da intensidade F da fora, r 2 - da distncia b, do ponto O linha de aco da fora F , chamada brao de alavanca ou r apenas brao da fora F , r 3 - do ngulo que a fora F faz com o brao de alavanca.
r Se a distncia b for nula, isto , se a linha de aco de F passar por O , a fora no produz qualquer efeito rotativo no ponteiro, somente um efeito de translao.

A anlise das propriedades atrs descritas, leva-nos a introduzir a seguinte grandeza:

r Momento da fora F em relao ao ponto O r r r M0 = r F

(3.104)

(a unidade S.I. de momento de uma fora o metro newton (m.N)) r cujo mdulo, mede o efeito rotativo, giratrio ou de toro da fora F , e cuja direco a do eixo em torno da qual roda o ponteiro.

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Caractersticas:
r r Linha de aco: perpendicular ao plano de r e F ( o eixo imaginrio em torno do qual acorre a rotao). Sentido: obtido por qualquer das regras do produto externo (vectorial), em particular pela regra do triedro da mo direita. Mdulo: mede o efeito rotativo da fora e dado por, M0 = r.F.sin = F.b, ou seja o produto da medida da fora pelo brao.

Figura 3.28 - Momento da fora F em relao ao ponto O, (aplicao da regra da mo direita).

3.5.3 Momento de um Sistema de Foras em relao a um ponto

r r Consideremos um sistema de duas foras, F1 e F2 , no coplanares. Em relao a um ponto r qualquer A (que, no presente caso, com a fora F1 , define o plano ), (figura 3.29), o r r momento de cada uma das foras , respectivamente, M1 e M 2 .

Chama-se momento polar resultante, em A, do sistema de foras, ou simplesmente momento polar do sistema de foras, o vector, aplicado em A, que igual soma dos momentos de cada uma das foras em A: r r r M = M1 + M2 (3.105) Para um sistema de n foras, teremos:
r n r M = Mi
i =1

(3.106)

Figura 3.29 - Momento polar resultante, em A, dum sistema de duas foras F1 e F2 .

(particular ateno para o facto de o momento resultante de um sistema de foras ser, em geral, diferente do momento da sua fora resultante)
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3.5.4 Relao entre os momentos de uma fora em dois pontos diferentes

r Consideremos uma fora F e os seus momentos em dois pontos diferentes, O e O (figura 3.30). r r r M0 = r F

r r r M 0' = r ' F

A relao entre os dois momentos, advm de termos:

r r r ' = O' O + r r r r r r M 0 ' = r ' F = (O' O + r ) F

Figura 3.30 - Momento em dois pontos diferentes.

r r r r r r M 0' = O' O F + r F = M 0 + O' O F

O momento de uma fora num ponto, O, a soma do momento dessa fora em outro ponto, O, com o seu momento em O quando aplicada em O.

(3.107)

3.5.5 Momento de uma Fora em relao a um eixo

Quando se aplicam numa porta foras cuja linha de aco est no plano da porta - tais foras no contribuem para a abrir nem para a fechar, (figura 3.31 a). Diz-se ento que estas foras no tm efeito rotativo, giratrio ou de toro.

a) b) Figura 3.31 - Portas mveis (rotativas) em torno de um eixo vertical ZZ.

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Para medir o efeito de rotao de uma fora em relao a um eixo, utiliza-se o chamado momento da fora em relao ao eixo. Porm, este momento, tambm designado momento axial, no um vector, mas sim, um escalar. Com efeito, define-se:
r Momento de uma fora F em relao a um eixo (EE) a componente escalar, segundo o eixo, do momento da fora em relao a um qualquer ponto O, do eixo r r r r r r sendo: M 0 = r F perpendicular ao plano ( r , F ) , e u o r versor do eixo fixo (EE), a componente escalar de M 0 r neste eixo a projeco ortogonal de M 0 sobre o eixo, ou seja, segundo a definio de produto interno (escalar): r r r r M = M 0 u = M 0 u cos = OA

(3.108)

Figura 3.32 - Momento de uma fora em relao a um eixo fixo EE.

3.5.6 Momento de um Binrio

Chama-se binrio (par ou conjugado) r de foras a um sistema de duas foras de mdulo r igual e sentidos contrrios, F e F , actuando em linhas de aco paralelas. O plano , definido pelas linhas de aco das foras, denomina-se plano do binrio, e a distncia b = AC (na figura 3.33 b) entre estas linhas de aco designa-se por brao do binrio. A soma vectorial ou resultante das duas foras (componentes do binrio) , obviamente, o vector nulo: r r r r Fr = F + ( F ) = 0 (3.109) O binrio de foras no tem resultante. Como tal, no produz efeito de translao no corpo onde est aplicado. O binrio no pode assim ser substitudo por uma fora nica.
r r O momento do binrio o momento resultante do sistema das foras F e F em relao a um ponto qualquer do espao.

a)

b) Figura 3.33 - Momento de uma binrio de foras.

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r Para o ponto C do plano , situado na linha de aco da fora F , temos:

r r r r r r +M r M C = M C ( F C ( F ) = CA ( F ) + 0 )
seu mdulo :

(3.110) (3.111)

r r M C = CA F sin 90 = b F

Para outro ponto qualquer, P por exemplo, temos:

r r r r r M P = M C + PC Fr = M C + PC 0 r r r o que implica que M P = M C = F b

Sintetizando, podemos afirmar:

1- O momento de um binrio de r foras o mesmo para qualquer ponto do espao, e designamo-lo, simplesmente, por M . 2- O momento de um binrio de foras um vector livre, perpendicular ao plano do binrio, r r e de mdulo M = F b . 3- O binrio de foras produz apenas efeito rotativo ou de toro, porque, sendo, por r r definio de binrio; Fr = 0 e b 0 , tem resultante nula e momento no nulo. 4- O binrio, no podendo ser substitudo por uma fora nica, pode, no entanto, ser substitudo por outro binrio - o chamado binrio equivalente. 3.5.7 Equilbrio de uma partcula. Equilbrio do corpo rgido
Definio de equilbrio mecnico de um corpo rgido Diz-se que um corpo rgido est em equilbrio mecnico, num referencial inercial, quando as velocidades dos seus pontos constituintes no variam em mdulo, ou seja quando: r v = constante Desta definio deduzem-se, imediatamente, trs estados diferentes de equilbrio para um corpo rgido, a saber;

1 - O corpo est em repouso num referencial inercial escolhido, quer dizer, a sua velocidade nula para qualquer ponto do corpo: r v =0
Trata-se do chamado equilbrio esttico.

2 - O corpo est em movimento de translao rectilneo uniforme, num referencial inercial que se escolheu. Isto significa que a velocidade de qualquer ponto do corpo constante e igual para todos: r v = constante
o chamado equilbrio dinmico de translao.
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3 - O corpo tem movimento de rotao uniforme em torno de um eixo fixo, num referencial inercial. Nestas condies, todos os pontos do corpo tm a mesma velocidade angular, que, por sua vez constante: v = constante
Por isso, tambm constante o mdulo da velocidade linear de cada ponto, embora este mdulo difira de ponto para ponto. Com efeito, sendo, vi = ri (3.112)

com ri o raio da circunferncia, centrada no eixo, descrita por cada ponto, portanto, constante o produto ri para cada ponto, mas diferente de ponto para ponto. A este equilbrio d-se o nome de equilbrio dinmico de rotao. Equilbrio de uma partcula Para que uma partcula esteja em equilbrio ser necessrio que se verifique qualquer das condies;

r v = 0 (equilbrio esttico), r v = constante (m.r.u. ou equilbrio dinmico de translao),

r r r r v s quais corresponde acelerao nula a = 0 , que por sua vez, implica, Fr = m.0 = 0

ou seja, a condio de equilbrio da partcula que seja nula a resultante de todas as foras que sobre ela actuam:
r r r r r r Fr = 0 F1 + F2 +...+ Fn = 0

(3.113)

- Condies gerais de equilbrio do corpo rgido O equilbrio do corpo rgido num dado referencial, resume-se, portanto anulao da sua r r acelerao a , na translao, e da sua acelerao angular , na rotao: r r r r a=0 , =0 so condies necessrias e suficientes para que um corpo rgido esteja em equilbrio.
r r Com efeito, a condio Fr = 0 garante o equilbrio esttico e o equilbrio dinmico de translao, j que sistema de foras no implica qualquer efeito de translao. por isso r or que a condio Fr = 0 se chama condio da resultante ou do equilbrio de translao. r r Por outro lado, a condio M 0 = 0 garante o equilbrio de rotao, j que, sendo nulo o r r momento, o sistema de foras no implica qualquer efeito rotativo. Esta condio M 0 = 0

chama-se, por isso, condio do momento ou do equilbrio de rotao.

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Arbitrariedade na escolha do ponto em relao ao qual se calculam os momentos

r r r r Sendo as condies de equilbrio dadas por Fr = 0 e M 0 = 0 (em relao a um ponto O), a escolha desse mesmo ponto O arbitraria, isto , para qualquer ponto - o momento resultante de todas as foras aplicadas continua a ser nulo.

Momento em relao ao ponto O: Momento em relao ao ponto O': A relao entre os dois momentos; r r ri ' = O' O + ri e vindo,

n r r r M 0 = ri Fi

(3.114) (3.115)

r r r M 0' = ri ' Fi
i =1 n n r r r r r M 0' = ri ' Fi = (O' O + ri ) Fi i =1 i =1

i =1 n

n r r r r r r r M 0' = O' O Fr + ri Fi = M 0 + O' O Fr = M 0 i =1

3.5.8 Momento Angular de uma partcula

r Consideremos uma partcula de massa m, que se move com velocidade v . A sua quantidade de movimento, : r r p=mv (3.116) r Seja r o vector posio da partcula em relao a um ponto O. A grandeza vectorial; r r r r r l0 = r p = r m v

(3.117)

designa-se por momento angular da partcula em relao a um ponto O, como j sabemos. A unidade do momento angular no S.I. o kg m2 s-1.

Figura 3.34 - Momento angular de uma partcula.

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3.5.9 Momento Angular de um sistema de partculas

No caso de termos um sistema discreto de n partculas, de massas m1 , m2 , ..., mn e r r r quantidades de movimento, respectivamente p1 , p2 ,..., pn , o momento angular do sistema, em relao ao ponto O, a soma dos momentos angulares de cada uma das partculas:
n n r r r r r r r r r r L0 = r1 p1 + r2 p2 +...+ rn pn = ri pi = l0,i i =1 i =1

(3.118)

No caso particular e importante de um slido ter movimento de rotao em torno de um eixo fixo de simetria, o seu momento angular em relao ao eixo dado pelo produto do momento de inrcia pela velocidade angular: r v L = I (3.119)

3.5.10 Momento Angular de um Corpo Rgido

Comecemos por analisar o movimento de rotao de uma partcula de massa m, obrigada a r girar numa trajectria circular, devido a uma fora cuja componente tangencial, Ft , se mantm constante em mdulo, (figura 3.35).
r r r O momento ento: M 0 = r Ft

e tem por mdulo M0 = r m at como a at = r (da derivao de v = r , a acelerao angular) vem que : M0 = (m r2 ) = I
Figura 3.35 Momento da fora tangencial

(3.120)

I (= m r2 ) chama-se momento de inrcia, da massa pontual m, em relao ao ponto O, e mede-se em kg.m2 .

A relao entre o momento da fora, o momento de inrcia da massa pontual girante e a sua acelerao angular, na forma vectorial : r r M 0 = I (3.121) com os vectores segundo o eixo de rotao, com o mesmo sentido. Esta expresso traduz a lei de Newton do movimento de rotao. Se tivermos um sistema de n partculas, rigidamente ligadas entre si, o momento de inrcia resultante corresponde soma dos momentos de inrcia de todas em elas, em relao a um mesmo ponto O. I = I 1 + I 2 +...+ I n = m r + m r +...+ m r = mi ri 2
2 1 1 2 2 2 2 n n

(3.122)
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i =1

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Significado fsico do momento de inrcia

- Na translao a massa mede a inrcia translativa, isto , a maior ou menor resistncia r oposta pelos corpos alterao da sua velocidade linear, v , por aco das foras aplicadas. - Na rotao o momento de inrcia mede a inrcia de rotao, isto , a maior ou menor r resistncia oposta pelos corpos alterao da sua velocidade angular, , por aco dos momentos das foras aplicadas. No caso de corpos rgidos constitudos por sistemas contnuos de partculas, em que o nmero destas considerado infinito, temos que: I = r 2 dm
V

(3.123)

Figura 3.36 - Momentos de inrcia de vrios corpos de formas regulares, em relao a vrios eixos.

Os momentos de inrcia relativos a eixos paralelos so relacionados por uma frmula muito simples. Tomemos Z como um eixo arbitrrio e ZC um seu eixo paralelo passando pelo centro de massa do corpo. Se a for a distncia de separao entre os dois eixos, a seguinte relao, conhecida como teorema de Steiner, vlida; I = I C + Ma 2 (3.124) onde: I e IC so os momentos de inrcia do corpo relativamente a Z e ZC sendo M a sua massa. (verifique a aplicao do teorema para o caso da barra da figura 3.36) Podemos igualmente definir o raio de girao de um corpo, R, pela relao;

I = MR 2 ou R = I M

(3.125)

R representa a distncia ao eixo em que toda a massa poderia ser concentrada sem variar o momento de inrcia. uma quantidade til porque pode ser determinada, para corpos homogneos, apenas com recurso geometria.
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3.5.11 Lei de variao do Momento Angular

Por analogia, se a variao de momento linear mede os efeitos de translao das interaces, a variao de momento angular mede os respectivos efeitos de rotao. Como a variao da rotao depende dos momentos das foras exteriores que actuam no corpo, deve haver uma relao entre este momento resultante e a variao do momento angular do corpo. r Consideremos uma partcula de massa m. Num dado instante t actua uma fora F , possuindo r r ento a partcula uma dada quantidade de movimento, p = m v

Figura 3.37 - Variao do momento angular.

Aplicando a lei fundamental de Newton, temos, r multiplicando externamente por r , esquerda, vem:
r r r r dp rF =r dt

r r dp F= dt

(3.126)

o primeiro membro desta igualdade o momento da fora (em relao a um ponto O), r r r dp dl0 o segundo membro r = , derivada do momento angular, pois; dt dt
r r r r r r r dl0 d (r p) dr r r dp r r r dp r r dp = = p+r = v mv + r = 0+r dt dt dt dt dt dt

Assim,

r r dl0 M0 = dt

(3.127)

o momento, relativamente a um dado ponto, da fora que actua numa partcula igual taxa de variao temporal do momento angular da partcula em relao a esse ponto
Se em vez de uma partcula tivermos um sistema rgido de partculas, a taxa de variao temporal do momento angular do sistema, :
r r dL M0 = dt
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(3.128)
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Para o caso de estarmos na presena de um corpo rgido a rodar em torno de um eixo fixo, r v temos L = I (expresso .2125) r r r r r dL d (I ) d M0 = = =I = I (3.129) dt dt dt

3.5.12 Lei da conservao do Momento Angular

Quando o momento for nulo,
r r dL r r M0 = 0 = L = constante dt

(3.130)

quando a soma dos momentos das foras que actuam num sistema for nula, o vector momento angular do sistema permanece constante

Figura 3.38 - Conservao do momento angular. Patinadora.

3.5.13 Centro de gravidade de um corpo

Consideremos um corpo no muito extenso formado por n partculas reais (tomos, molculas ou ies). Este nmero n, pode ser muito grande, por se tratar de partculas reais. r A cada r partcula i corresponde determinada massa mi e por isso uma fora gravtica Fi = mi g , quando est situada num campo gravtico. No caso do campo gravtico terrestre, podemos r pensar neste como um campo uniforme; g = constante num local superfcie da Terra, no muito extenso. Por maioria de razo, o campo gravtico ser uniforme no espao ocupado pelo corpo considerado. condies, as foras gravticas elementares a que esto sujeitas as r Em tais r r r r r partculas reais, F1 = m1 g , F2 = m2 g , ..., Fn = mn g so foras paralelas. A resultante r dessas foras paralelas, que actuam sobre as partculas elementares, a fora gravtica Fg aplicada no corpo. A linha de aco desta tem a direco vertical (aproximadamente para o centro da Terra) e passa pelo centro, G , de foras paralelas. A esse centro d-se o nome de centro de gravidade, naturalmente por ser um centro de foras gravticas paralelas.
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Figura 3.39 - Centro de gravidade de um corpo.

O vector posio do centro de gravidade dado por:

r r r F1r1 + F2 r2 +...+ Fn rn r rG = F1 + F2 +...+ Fn r r r m1 gr1 + m2 gr2 +...+ mn grn r rG = m1 g + m2 g +...+ mn g

(3.131)

(3.132)
n

r r r m1r1 + m2 r2 +...+ mn rn r rG = = m1 + m2 +...+ mn (M a massa total do corpo)

m r
i =1

r (3.133)

i i

No caso de um slido ser homogneo e ter forma geomtrica regular, h uma distribuio simtrica de foras gravticas parcelares a actuarem no slido de tal modo que o centro de gravidade o centro de figura. No caso de uma esfera, por exemplo, o centro da esfera. No caso de uma chapa rectangular a interseco das suas diagonais. No caso de um slido no ser homogneo e (ou) ter forma irregular, podemos utilizar a seguinte regra prtica (figura 3.40):

1 - suspender o slido por um dos seus pontos, S1 , e traar a vertical correspondente; S1G. 2 - de seguida suspender por outro ponto, S2 , e traar tambm a vertical correspondente; S2G.
O centro de gravidade tem de pertencer simultaneamente s duas verticais, pelo que o ponto G o ponto que pertence e resulta da interseco dessas duas linhas.
Figura 3.40 - Determinao prtica do centro de gravidade.

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Figura 3.41 - Movimento parablico do centro de gravidade/massa de um corpo, num campo gravtico uniforme.

r Se tivermos um corpo rgido girando em torno de um eixo, em geral o momento angular L no paralelo ao eixo de rotao. Haver no entanto algum eixo de rotao, para o qual o momento angular total paralelo ao eixo ? Para qualquer corpo rgido, independentemente da sua forma h sempre (pelo menos) trs direces mutuamente perpendiculares para as quais o momento angular paralelo ao eixo de rotao. So os chamados eixos principais de inrcia, e os momentos de inrcia correspondentes so chamados momentos principais de inrcia.

3.5.14 Equao do movimento para a rotao de um corpo rgido

J vimos a relao entre o momento da fora aplicada e a variao do momento angular de um corpo rgido. Consideremos agora um corpo rgido que gira em redor de um eixo principal, com um ponto fixo num sistema inercial. Do momento da fora em relao a este ponto fixo no eixo principal, vem: r r r r r dL d (I ) d M0 = = =I = I dt dt dt (3.134)

com o eixo a permanecer fixo, relativamente ao corpo rgido e o momento de inrcia tambm constante. r r M 0 = I Esta equao (que j tnhamos visto), tem uma grande semelhana com a do movimento de translao de um corpo (lei fundamental da dinmica). A massa m substituda pelo momento r r r de inrcia I , a velocidade v pela velocidade angular , a acelerao a pela acelerao r r r angular , e a fora F pelo momento da fora M .

um corpo rgido que gire em torno de um eixo principal, move-se com velocidade angular constante, quando sobre ele no existe nenhum momento externo
que podemos considerar como a lei de inrcia para o movimento rotacional.
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Quando o eixo de rotao no tem um ponto fixo num referencial inercial, devemos calcular os momentos angulares e os momentos das foras exteriores relativamente ao centro de massa do corpo; r r dLCM M CM = (3.135) dt Exemplo: Um disco com 0,5 m de raio e 20 kg de massa gira livremente em torno de um eixo horizontal passando pelo seu centro (figura 3.42). Aplica-se uma fora de 9,8 N puxando-se um fio enrolado no seu bordo. Qual a acelerao angular e a sua velocidade aps 2 s?

Figura 3.42 - Disco com R = 0,5 m e 20 kg de massa, girando livremente em torno do seu eixo horizontal.

S temos de considerar o momento da fora aplicada no fio, em mdulo MC = R F . Como 1 IC = 2 MR 2 (figura 3.36), vem que: RF = a acelerao ser ento:
1 2

MR 2

2F 2x 9,8 = = 1,96 rad s 2 MR 20x 0,5

a velocidade angular aps 2s, se o disco partiu do repouso, ser;

= t = 1,96 2 = 3,92 rad s 1

3.5.15 Energia cintica de rotao
A energia cintica de translao de um sistema de partculas foi definida como;
1 EC = i 2 mi vi2

(3.136)

r No caso de um corpo rgido que gira em torno de um eixo com velocidade angular , a r r r velocidade de cada partcula vi = ri (em mdulo v = r), onde ri a distncia da partcula i ao eixo de rotao. Ento, em relao ao eixo;
1 1 1 ECR = i 2 mi vi2 = i 2 mi ri 2 2 = 2

( m r )
2 i i i

(3.137)

mas, da definio de momento de inrcia, temos;

1 E CR = 2 I 2

(3.138)
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