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TABLE OF CONTENTS
PREFACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
CHAPTER 1INTRODUCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

CHAPTER 2MATHEMATICAL BACKGROUND, DIAGRAMS, AND


TERMINOLOGY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Mathematical Foundation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Diagrams and Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Direct- or Reverse-acting? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

CHAPTER 3PROCESS AND CONTROL LOOP CHARACTERISTICS . . 27


Steady-state Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dynamic Characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control Loop Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28
35
48
54
55

CHAPTER 4PID CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57


Feedback Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

CHAPTER 5MODIFICATIONS TO STANDARD PID CONTROL . . . . . . . 79


Set Point Softening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Integral-only Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interactive or Noninteractive Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Independent Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Internal Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nonlinearization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Set Point Tracking and Bumpless Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bumpless Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Preventing Reset Windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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TABLE OF CONTENTS IX

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BASIC AND ADVANCED REGULATORY CONTROL: SYSTEM DESIGN AND APPLICATION

Discrete Control Algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102


Incorporating Engineering Units in Controller Gain. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Commercial Examples of Modifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Process Control Using FOUNDATION Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

CHAPTER 6TUNING FEEDBACK CONTROL LOOPS . . . . . . . . . . . . . . . 119


Performance Criteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Tuning for Self-regulating Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Tuning Liquid-level Control Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Other Tuning Situations: Runaway Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Typical Tuning Values for Particular Types of Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Practical Considerations for Loop Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

CHAPTER 7SELF-TUNING. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173


Scheduled Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
On-demand Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Adaptive Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Tuning Aids. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

CHAPTER 8ADVANCED REGULATORY CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . 183


CHAPTER 9CASCADE CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Cascade Control Technology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Identifying Candidate Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Implementation, Operation, and Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Cascade Control Using FOUNDATION Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

CHAPTER 10RATIO CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201


Ratio Control Technology. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Automatic Ratio Adjustment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Scaling the Ratio Control Components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Ratio Control Using FOUNDATION Fieldbus Function Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . 208
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

CHAPTER 11FEEDFORWARD CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213


Designing Feedforward Control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Dynamic Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Further Considerations of the Feedback Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Feedforward: In Perspective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Feedforward Control Using FOUNDATION Fieldbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
X TABLE OF CONTENTS

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BASIC AND ADVANCED REGULATORY CONTROL: SYSTEM DESIGN AND APPLICATION

CHAPTER 12OVERRIDE (SELECTOR) CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . 245


Override Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Other Methods of Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Override Control Using FOUNDATION Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

245
256
263
265

CHAPTER 13CONTROL FOR INTERACTING PROCESS LOOPS. . . . . 267


Variable Pairing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Decoupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Decoupling Application Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

268
276
286
290

CHAPTER 14DEAD-TIME COMPENSATION AND MODEL-BASED


CONTROL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Smith Predictor Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dahlins Algorithm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
An Overview of Z-Transform Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Internal Model Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

292
299
300
305
310

CHAPTER 15MULTIVARIABLE MODEL PREDICTIVE


CONTROL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Real-world Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Unconstrained MPC for SISO Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prediction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Unconstrained MPC for MIMO Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Constrained MPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variations in MPC Vendor Offerings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MPC in Perspective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

311
313
314
315
324
329
330
332
334

CHAPTER 16OTHER CONTROL TECHNIQUES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335


Split-range Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cross-Limiting Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Floating Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hot or Chilled Water Supply Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cooling Tower Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Increasing Valve Rangeability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Time Proportioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

335
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343
344
346
349
351

TABLE OF CONTENTS XI

Wade04.book Page xii Thursday, April 15, 2004 12:20 PM

BASIC AND ADVANCED REGULATORY CONTROL: SYSTEM DESIGN AND APPLICATION

APPENDIX ASIGNAL SCALING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353


APPENDIX BDERIVATION OF EQUATIONS FOR INSTALLED
VALVE CHARACTERISTICS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
INDEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365

XII TABLE OF CONTENTS

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