UCS - CCET - MAT 0362 - Equaes diferenciais Prof . Eliana M. S.

Soares Transformada de Laplace e Equaes Diferenciais Lineares com Coeficientes Constantes Muitos problemas aplicados envolvem sistemas mecnicos ou eltricos (ou mistos), dentre outros, que podem ser modificados por agentes descontnuos ou impulsivos, representados por funes seccionalmente contnuas. Esses problemas podem ser representados por equaes diferenciais lineares de segunda ordem, mas, nesses casos, os mtodos estudados anteriormente para resolv-las no so suficientes ou adequados. Uma alternativa para encontrar solues, nesses casos, baseada na transformada de Laplace, cujo nome homenageia o matemtico francs Pierre-Simon Laplace (1749-1827), que estudou esse conceito por volta do ano 1782. As tcnicas que estudaremos so teis em diferentes situaes e envolvem vrios clculos algbricos, mas na essncia so baseadas em idias simples e geniais de Laplace e de Oliver Heaviside (1850-1925), um engenheiro eltrico inovador cujas contribuies importantes so, tambm, relacionadas com a teoria eletromagntica. A ideia bsica dessa tcnica desenvolvida por Laplace fundamentada numa transformada funcional que transforma o modelodado na forma de equaes diferenciais num modelo em equaes algbricas, cuja soluo mais simples de ser obtida. Essa transformada funcional chamada de Transformada de Laplace. A soluo algbrica obtida transformada na soluo da equao diferencial por meio da transformada inversa, vejamos como isso funciona:

Definio de Transformada de Laplace

Chama-se transformao de Laplace (processo que transforma) o operador linear L que a cada funo f , associa outra funo definida por uma integral imprpria, real, definida em 0, . Essa outra funo definida por F s  e st f t dt.
0

Ou seja, a transformada de Laplace transforma uma funo f de varivel independente t, numa outra funo, que denotamos F, de varivel independente s, para os quais a integral imprpria converge. Para que a transformao de Laplace exista, a funo f precisa satisfazer determinadas condies: contnua por partes e de ordem exponencial. As funes com as quais lidaremos admitem transformada de Laplace. Os teoremas que envolvem a existncia da transformada de Laplace de funes sero omitidos, sem prejuzo para nossos objetivos. (Veja nos livros da bibliografia indicada, maiores informaes sobre essas condies). A transformada de Laplace de f denotada por L f , L f  F s ou L f t  F s quando se quer chamar ateno para a varivel independente t.

Clculo da transformada de Laplace

O clculo da transformada de Laplace de uma funo feito mediante a utilizao da definio. Por exemplo : Se f a funo f : 0, IR, definida por f t  1, ento a transformada de Laplace de f a funo F 1

determinada por e st . 1 dt  N 0 ft Calculando a integral:

a

0 e st dt
1 e as e 0 s 1 e as  1  lim s s a  1 s

0 e st dt  lim e st dt  lim a 0 a
pois: 1 e as lim s a 0 para s  0.

Assim, concluimos que a transformada de Laplace de f, definida por f t  1 F s  1 s. 1 Podemos escrever, tambm: L 1  s , para s  0. Analogamente: Se f t  e at , t  0, a IR, ento a transformada de Laplace de f dada por e s  a.
0 as t

1 , para dt  s a

De maneira semelhante possvel calcular a transformada de Laplace de diversas funes. Na maioria dos casos das aplicaes possvel calcular L f a partir do clculo da integral imprpria que a define. Uma vez que nossa meta utilizar a transformao de Laplace para resolver problemas envolvendo equaes diferenciais, faremos uso de uma tabela que contm as transformadas das principais funes que aparecem nas aplicaes em Engenharia. importante ressaltar que a transformada de Laplace de uma funo, quando existe, nica. Alm disto, se duas funes contnuas tm a mesma transformada de Laplace, ento elas so iguais. Isto : se L f  L g ento f  g, para um dado intervalo onde tem sentido definir L f e L g . Esse mtodo vantajoso em relao a outros mtodos, pois leva em conta as condies iniciais desde o incio, sem necessidade de determinar primeiro a soluo geral para depois obter a soluo que satisfaz as condies dadas. Alm disso, a transformao de Laplace especialmente til na busca de solues de equaes diferenciais que representam situaes de natureza descontnua ou impulsiva, descritas por funes seccionalmente contnuas.

Propriedades da Transformada de Laplace

A transformao de Laplace possui vrias propriedades a partir das quais possvel calcular a transformada de algumas funes de maneira mais fcil. Destacamos, aqui, as seguintes: Linearidade: a transformao de Laplace uma transformao linear. Isto quer dizer que, se f e g admitem L f e L g , ento L af  bg  aL f  bL g para a e b IR. Exemplos : (a) L 4  t  L 4  L t  (c)L t  e t Confira!  s12 ( b ) L 5  5L 1   L t  L et  1  1 s1 s2 usando a tabela.
4 s 5 s

Transformada de derivadas: Se L f t

 F s , nas condies j apresentadas, ento temos: 2

Lf

 snL f t

s n1 f 0 s n2 f 0 s n3 f 0 . . . sf

n 2

0 f

n 1

desde que f e suas derivadas sejam contnuas para 0 t N, para N real e positivo, e de ordem exponencial para determinados valores de t  M, M  0. Exemplos : (a) L y  sL y y 0 (b) L y  s 2 L y sy 0 y 0

As propriedades da Transformada de Laplace podem ser demonstradas a partir da utilizao da definio do operador L, podendo ser encontradas na bibliografia sugerida. Resolva, agora, os seguintes exerccios para desenvolver habilidade de clculo de transformadas: Para cada funo a seguir calcule sua transformada de Laplace, ou seja L(f(t)): 1. f t 2. f t 3. f t 4. f t 5. f t 6. f t 7. f t 8. f t 9. f t  1  e 2t  cos 3t  sen5t  te 3t  t 2 e t  e t cos 2t  t cos t  t 2 sen3t  7t 3  t cos 5t  t 2 sen3t

Transformao de Equaes Diferenciais em Equaes Algbricas

Mediante a utilizao da transformao de Laplace e de suas propriedades, podemos transformar equaes diferenciais em equaes algbricas. Vejamos como isso pode ser realizado: A equao diferencial y 3y  2y  e 4x , com as condies iniciais y 0  1 e y 0  5 pode ser transformada numa equao algbrica, mediante o uso da transformada de Laplace: L y 3y  2y  L e 4x L y 3L y  2L y  L e 4x s 2 L y sy 0 y 0 3sL y  3y 0  2L y  s 2 L y s 5 3sL y  3  2L y  1 s4 1 s4

e que uma equao algbrica de varivel dependente L y e varivel independente s. Transforme as seguintes equaes diferenciais em equaes algbricas mediante a utilizao da transformao de Laplace e de suas propriedades: 1) y  4y 9y  0 y0 3 y 0  1

2) y  0, 5y 2y  t 3) 4y y  y  sen 2t 4) q  0, 5q  t

y 0  1 y0 0

y 0  2 y 0  2

q 0  1, 5 I0 1

5) 2I  16I  0, 5  0

Transformada Inversa de Laplace

A transformada inversa, L 1 , permite obter novamente a funo y a partir de L y . Chama-se transformao inversa de Laplace a transformao L 1 (transformao inversa de L) que, a cada funo F s  e st f t dt associa a funo f t . Ou seja, se F s a transformada de Laplace de f t , ento f t a transformada inversa de Laplace de F s e escrevemos Fs Lft  L 1 F s ft.
0

L 1 F s

 f t , assim:

Clculo da Transformada inversa de uma funo

Por exemplo, qual a transformada inversa de 1 s ? Para responder, primeiro observe que a transformada inversa transforma uma funo de varivel s numa funo de varivel t. Assim, para obter a transformada inversa de 1 s precisamos pensar: Qual funo tem como transformada a funo 1 s ? Podemos responder consultando a tabela ou realizando os 1 1 clculos. Assim L pois L 1  1 s s 1 Utilize a tabela para confirmar que: (a) L 1 (b ) L 1 (c) L 1 assim, L 1 1 s 3
2

1  e 3t pois L e 3t  1 s3 s3 1  sen t pois L sen t  2 1 s2  1 s 1 1 1  s2 3 s 3 s 3

 L 1

1 s 3 s 3

 e

3t

e 2 3

3t

Propriedade da Transformada Inversa de Laplace

A transformada inversa de Laplace possui, tambm, a propriedade linear. Isto , para a e b constantes reais, 4

ento: L 1 aF  bG  aL 1 F  bL 1 G onde F e G so as transformadas de Laplace das funes f e g, isto : L f t  F s eL g t Gs.

Considerando a tabela de frmulas, vamos encontrar a transformada inversa de Laplace a seguir: s5 i L 1 22 s 9 Observe que podemos escrever 2s 5 2s 5  s3 s3 s3 s3 s3 s3 s 5  11 e 3t  1 e 3t Sendo assim, L 1 22 6 6 s 9 1 1 1 1 ii) L L  s1 s3 s 2 2s 3 4  L 1 iii) L 1 2 4 s 4s  20 s 2 2  16 2 s 5 . s3 s3 s3 s3

1 4

e t 

1 4

e 3t

 e 2t sen4t.

Exerccios: Com base nessas consideraes e usando a tabela, calcule as transformadas inversas de Laplace que seguem: 1) L 1 1 s2  9 1 s2
2

2) L 1

s s2  2 3s  7 s 2 2s 3

4 3) L 1 5s  s3 7) L 1 3s  1 s2  1 s 1

4) L 1

7 3s  2 s1 s 2 2s  4

5) L 1

6) L 1

8) L 1

L 1 L 1 L 1 L 1 L 1 L 1 L 1

1  1 sin 3t s2  9 3 s cos 2 t s2  2 5s  4  2t 2  5t s3
2 7 7 e 3 t 3 3s  2

1 s2

te 2t 3s  7 s3 s1  e t 4e 3t

3s  7 L 1 s 2 2s 3

3s  1 2 s1  L 1 s 2  2e t 2 cos t  sin t 1 s 2 1 s2  1 s 1 2 s1 dado : 2 3s  1  s 2 usando o mtodo das fraes parciais para usar a tabela) 1 s 2 1 s 1 s1

s1  cos 3 t e t s 2s  4 Com base nesses estudos, estamos em condies de resolver equaes diferenciais, utilizando a transformada de Laplace. L 1
2

O mtodo de resolver equaes por meio da transformada de Laplace consiste em trs etapas principais: 1) inicialmente a equao diferencial transformada numa equao algbrica, mediante o clculo da transformada de Laplace de cada um dos membros da equao diferencial; 2) em seguida a equao algbrica resolvida por meio de manipulaes algbricas, obtendo-se uma soluo da equao algbrica; 3) finalmente, a soluo da equao algbrica transformada na soluo procurada da equao diferencial utilizando-se a transformao inversa de Laplace. Exemplo : Considere a equao diferencial: y  4y 9y  0,

y 0  3,

y 0  1.

Com base nos passos indicados anteriormente, verifique que a soluo dessa equao diferencial y t  2, 47e 1,61t  0, 53e 5,61t Com base nesse estudo, resolva as equaes diferenciais abaixo: em cada caso confira com a soluo que deve ser obtida. Esteja certo de apresentar os passos principais para chegar a soluo, conforme o procedimento considerado anteriormente, usando a transformada de Laplace. 1) q  0, 2q  0, 1t q 0  0, 1
1 s 2 s0.2

5 s2

25 s

125 5s1

soluo: y t  0, 5t  2, 6e 0,2t 2, 5 2) 4y  y  sent y0 0 y 0  0

1 s 2 1 4s 2 1

4 3 4s 2 1 2 3

1 3 s 2 1 1 3

soluo: y t  3) x  x  2
1 s s 2 1

t sen 2

sent x 0  2

x0 1
s s 2 1

1 s

soluo: 2  2sent cos t 4)y  4y  t y 0  y 0  0 6

1 s 2 s 2 4

1 4s 2

1 4

1 4 s 2 4

soluo: y t 

1 8

sen2t

Com auxlio da transformada de Laplace, resolva os problemas a seguir: dq 1) A equao diferencial linear  1 q  E representa um circuito com resistor e capacitor ligados em R dt RC srie. Um circuito tem R  100 ohms, C  0, 005 farad, E t  10sen t volts e nenhuma carga no capacitor no instante inicial. Nessas condies: 1.1) encontre a soluo geral, nesse contexto; 1.2) encontre a carga e a corrente no circuito aps 5 segundos; 1.3) verifique se a corrente transitria e justifique. 1.4) esboce os grficos da funo que representa a corrente e da funo que representa a carga no circuito em cada momento.
1 s2 s 2 1

1 5 s2

1 5

s 2 5 2 s 1

soluo: q t  0, 04sent 0, 02 cos t  0, 02e 2t q 5  4, 43x10 2 I 5  7, 83x10 3 A corrente no estacionria pois seu limite no zero. 2) Um corpo com 0, 2 Kg est suspenso numa mola cuja constante elstica 4 N/m. O corpo posto em movimento, a partir do repouso e sem velocidade inicial. Se aplicada simultaneamente uma fora externa de F t  cost e desconsiderando a resistncia (fora de atrito), responda por extenso cada uma das seguintes perguntas, aps efetuar os clculos necessrios: 2.1) o modelo do problema (equao diferencial); 2.2) a soluo da equao diferencial;
1 s 2 1 s 2 20

1 19 s 2 1 5 19

1 19 s 2 20

5 cos t 19 cos 20 t 0, 5 s 3) Se L q t  onde q a funo que representa a carga num circuito, determine q t . 0, 5s 3  0, 2s 2 Apresente-a na forma mais simplificada possvel.

soluo: y t 

 5 2 1 a funo de transferncia num circuito aberto. A resposta ao sistema dada s s2  4 por L 1 H s yt. 4.1) Encontre-a, nesse caso, isto , determine y t . 4.2) Esboce o grfico de y t e indique os valores de t onde y positiva. 4.3) Encontre o valor onde y mximo. 4.4) Qual o valor da resposta ao sistema quando t  1 segundo?
t

soluo: q t  25 e 4) A funo H s 

2 5

1  s s2  4

1 4s

1 4

1 s 4 s 2 4

soluco : y t 

cos 2t 2 x  9x  5sen t representa o movimento de um corpo num sistema massa-mola. 5) A equao diferencial d 2 dt Considerando as condies iniciais: x 0  2 e x 0  0, 5.1) Encontre a posio do corpo, nos instantes: t  1 e t  2. 5.2) Responda e justifique: o movimento transitrio?
1 s 2 1 s 2 9

1 4

1 8 s 2 1 5 8

1 8 s 2 9 5 24

soluo: x t 

sent  2 cos 3t

sen3t

6) Um sistema massa-mola tem um corpo de 6 Kg e uma mola com constante de elasticidade igual a 1 Kg/m. O corpo colocado em movimento por uma fora externa de 4cos 7t (portanto as condies iniciais so nulas). Responda: 6.1) Qual o modelo matemtico do problema? 6.2) Qual a funo que representa a posio do corpo em cada instante? 6.3) Considere a mesma situao com fora externa de sen 4t. 6.4) Compare as oscilaes nos dois casos (6.2 e 6.3), determinando a amplitude e o perodo em cada caso. Considere a fora de atrito nula.
4s 6s 2 1 s 2 49 1 6s 2 1 s 2 16

 

24 s 293 6s 2 1 6 95 6s 2 1

4 s 293 s 2 49 1 95 s 2 16

soluo: (6.2) soluo: (6.3)

yt  yt 

4 293 4 95

cos

1 6 1 6

6t

4 293

cos 7t sin 4t

6 sin

6t

1 95

oscilao do modelo em 6.2

y
0.02

0.01

0.00

10

20

30

40

50

-0.01

-0.02

oscilao do modelo em 6.3

0.10 0.08 0.06 0.04 0.02 0.00 -0.02 -0.04 -0.06 -0.08 -0.10 10 20 30 40 50

Analise as amplitudes e os perodos em cada caso, para a comparao pedida em 6.4

BOM ESTUDO!