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CONTROL DEL EQUILIBRIO EN EL PROCESO DE

CAMINADO DE UN ROBOT BPEDO


Jos Luis Santana Hernndez tazgear@gmail.com

RESUMEN
En la actualidad el estudio de sistemas mecatrnicos capaces de imitar sistemas biolgicos se incrementa da con da, sin embargo, existe una enorme distancia entre el desempeo de estos dos sistemas. El anlisis y estudio de la caminata bpeda, llama la atencin, ya que estos tienen la capacidad de desenvolverse en superficies irregulares, sin embargo la complejidad en el diseo y el control aumenta considerablemente. Dentro del proceso de caminata de un robot bpedo, intervienen dos procesos fundamentales: La planificacin de las secuencias y movimientos para obtener la caminata en sus distintas fases. La estabilidad del robot durante su caminata. Para que un robot bpedo se encuentre dinmicamente estable durante su caminata, es necesario que parmetros como el ZMP o el COM se encuentren dentro del rango, para calcularlos se utilizan distintas clases de sensores tales como: sensores de fuerza, giroscopios, acelermetros, etc., En el momento en que estos parmetros salen del rango de estabilidad, se realizan las acciones correctivas para que el robot evite caer.

Figura 1. Diagrama a bloques de robot bpedo y sistema de control

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En la actualidad las nuevas e innovadoras tecnologas, de las diversas ramas de investigacin captan la atencin de la comunidad cientfica, como las aplicaciones de gentica, la exploracin del espacio, la robtica, con una complejidad que requiere de la participacin de una mayor cantidad de investigadores alrededor del mundo. Este proyecto se sita dentro del campo de la robtica, por lo que, mediante el control del equilibrio de un robot bpedo en el proceso de caminado, se desea contribuir y sentar un precedente, en Mxico, para prximos trabajos e investigaciones en el rea. Existen grandes avances alrededor del mundo en el desarrollo de robots humanoides, tal es el caso de Honda con ASIMO, Sony con Qrio, JSK con su H7, basados en la infraestructura, presupuesto y tiempo que estas empresas dedican en la investigacin de robots humanoides, fundamentalmente por del potencial que representan para la realizacin de tareas complejas o inaccesibles para el ser humano en un futuro.

Figura 2. a) ASIMO (Honda). b) QRIO (Sony). c) H7.

La principal ventaja de los robots bpedos sobre otro tipo de robots, (como los robots con ruedas) es que los robots bpedos se desenvuelven en superficies irregulares, pendientes, y gradas, sin embargo, la complejidad en el diseo y control aumenta considerablemente.

FUNDAMENTOS DE LA CAMINATA BPEDA. El proceso de caminar es ms complejo de lo que parece, ya que, no slo se requiere de dar pasos; anatmicamente, en este proceso estn presentes los pies, la cadera, los brazos, la cabeza. Una coordinacin perfecta de los elementos anteriores hace que la caminata humana

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sea eficiente y al mismo tiempo elegante. En la figura 3 se observa medio ciclo en el proceso de la caminata humana:

Figura 3. Medio ciclo de caminata humana.

La caminata comienza con los dos pies extendidos y sobre el suelo (a), en donde el equilibrio no es significativo. El problema comienza al levantar uno de los dos pies para realizar los movimientos de las figuras b, c y d, ya que la tendencia es caer hacia ese lado y hacia delante o atrs de acuerdo al estado dinmico del robot en ese instante. Para evitarlo se necesitan corregir los movimientos del robot como mover la cadera hacia el lado contrario al pie que se levanta, esta accin permite la estabilidad dinmica de la caminata. El medio ciclo culmina en el momento en que los dos pies vuelven a estar en el suelo (e). El otro medio ciclo es idntico, solamente que el pie que se levanta es el que anteriormente serva de apoyo y viceversa.

CAMINATA PASIVA Los seres humanos utilizan poca energa y un mnimo de procesamiento cerebral para mantener una caminata a un ritmo moderado. La caminata pasiva hace referencia a sistemas mecnicos que caminan sin necesidad de control ni de actuadores, es as que su movimiento se genera nicamente por accin de la gravedad y por una pendiente en el piso. La principal ventaja de la caminata pasiva es que no se requiere de energa externa para caminar, pero la desventaja est en la direccionalidad limitada y la imposibilidad para subir pendientes.

CAMINATA ACTIVA La caminata activa se relaciona directamente con sistemas de control complejos, as como con la utilizacin de actuadores y sensores, as el robot desarrolla tareas complejas como caminar en diferentes direcciones, subir escalones y permanecer en una pierna.

SECUENCIA BSICA DE CAMINATA

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En la figura 4 se muestran las variables dinmicas que intervienen en la generacin de la caminata bpeda en un plano, as como la variacin de estas respecto al tiempo.

Figura 4. Variables dinmicas (izquierda) y variacin de las mismas (derecha).

En la generacin de la caminata bpeda en trayectorias rectas estn en juego 3 variables dinmicas. ? st representa a la pierna de apoyo en el suelo, en cambio, ? th representan a la pierna flotante. Heelstrike es el momento en el que una de las piernas deja el suelo Kneestrike se da en el momento en que ? th = ? sh. En el periodo 2 link mode, las dos piernas estn en contacto con el piso. MICROCONTROLADOR Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de realizar diferentes actividades que requieran del procesamiento de datos digitales y del control y comunicacin digital de diferentes dispositivos. Los microcontroladores poseen una memoria interna que almacena dos tipos de datos; las instrucciones, que corresponden al programa que se ejecuta, y los registros, es decir, los datos que el usuario maneja, as como registros especiales para el control de las diferentes funciones del microcontrolador. Los microcontroladores se programan en lenguaje ensamblador y cada microcontrolador vara su conjunto de instrucciones de acuerdo a su fabricante y modelo. De acuerdo al nmero de Jos Luis Santana Hernndez, Cdigo 005015073, tazgear@gmail.com
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y ? sh

instrucciones que el microcontrolador maneja se le denomina de arquitectura RISC (reducido) o CISC (complejo). Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lgico Aritmtica), memoria del programa, memoria de registros, y pines I/O (entrada y/o salida). La ALU es la encargada de procesar los datos dependiendo de las instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que los pines son los que se encargan de comunicar al microcontrolador con el medio externo; la funcin de los pines puede ser de transmisin de datos, alimentacin de corriente para el funcionamiento de este o pines de control especifico. PIC16F877 En este proyecto se utiliza el PIC 16F877. Este microcontrolador es fabricado por MicroChip, familia a la cual se le denomina PIC. El modelo 16F877 posee varias caractersticas que hacen a este microcontrolador un dispositivo muy verstil, eficiente y prctico para ser empleado en esta aplicacin. Algunas de estas caractersticas son:

Velocidad de ejecucin de instrucciones de 200 nseg. Soporta modo de comunicacin serial Amplia memoria para datos y programa. Memoria reprogramable: La memoria en este PIC es la que se denomina FLASH basada en 8 bits; este tipo de memoria se puede borrar electrnicamente. 256x8 bytes de memoria EEPROM de datos Set de instrucciones reducido (tipo RISC), pero con las instrucciones necesarias para facilitar su manejo

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Figura 5. Diagrama de pines PIC16F877

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Figura 6. Diagrama a bloques del PIC16F877

El PIC16F87 se utiliza para generar la secuencia de caminado del robot, as como para realizar las acciones correctivas de acuerdo a los parmetros que la computadora calcula, a partir de la retroalimentacin de los sensores.

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Figura 7. Diagrama a bloques de control y planificacin de caminata

CONTROL DEL EQUILIBRIO PLANOS ANATMICOS El cuerpo humano se divide en 3 planos anatmicos, tal como lo muestra la figura 7; el plano frontal, el plano sagital y el plano transversal.

Figura 8. Planos Anatmicos

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CONCEPTOS BSICOS Antes de comenzar de lleno con el control del equilibrio, es importante familiarizarse con los siguientes conceptos: COM: Es el centro de masa, es un punto dentro del robot en el cual este se considera como un punto de masa concentrada. GCOM: Es el punto de proyeccin del centro de masa sobre la superficie POLIGONO DE SOPORTE: Figura geomtrica q u e s e forma en el suelo por uno o por los dos pies del robot, de acuerdo al momento en la caminata. En el instante en que el robot se encuentra en nico soporte, el polgono de soporte es el pie de apoyo, en cambio, si el bpedo se encuentra en doble soporte el polgono es la figura que se forma por los dos pies.

Figura 9. Polgono de soporte

COP: Es el centro de presin o fuerza, es un punto en la superficie de contacto en donde se considera que acta la fuerza neta de reaccin del piso ZPM: Es el punto de momentos cero, es el punto dentro de la superficie de contacto en el cual la reaccin neta del piso acta en el momento en que el robot esta dinmicamente estable. FRI: Es el ndice de rotacin del pie, es el punto en la superficie en el cual la reaccin del piso tiene que actuar para que el pie permanezca estacionario. SM: Es el margen de estabilidad, es la mnima distancia entre el FRI y los bordes del polgono de soporte, en donde SMx es el margen de estabilidad en el eje x, y SMy es el margen de estabilidad en el eje z.

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Figura 10. Margen de Estabilidad

MODELOS MATEMTICOS DEL ROBOT Para modelar y analizar al robot ntegramente, es necesario hacer uso de modelos alternativos para el control del mismo. Los modelos que ms se utilizan son:

Figura 11. Modelos matemticos del robot

El modelo a utilizar es el del pndulo invertido, porque considera al robot como un punto de masa concentrado en el Centro de Masa, y presenta ciertas desventajas por ejemplo; no considera la accin de la pierna flotante, la misma que modifica de manera significativa la dinmica del robot. El segundo modelo considera la accin de la pierna flotante. El tercer modelo separa al robot en dos partes: piernas y cuerpo superior.

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PARMETROS DE CONTROL
CLCULO DINMICO DEL CENTRO DE MASA A partir de la posicin de cada uno de los eslabones del robot en un instante se forma el modelo alterno:

Figura 12. Clculo dinmico del COM

(1) x, y, z son las coordenadas del Centro de Masa del robot durante su movimiento, y=[xi,yi,zi] son las coordenadas de los Centros de Masa de cada uno de los eslabones del robot. El origen de coordenadas est en la pierna de apoyo (punto O). Para encontrar las coordenadas de cada eslabn, se utiliza cinemtica directa, de modo que:

xi = f (q1, q2, q3 qn) yi = f (q1, q2, q3 qn) zi = f (q1, q2, q3 qn)

(2)

La inclinacin absoluta del cuerpo (las coordenadas generalizadas q) se obtiene a travs de un sensor de medida inercial (SMI), el mismo que tiene la capacidad de entregar posiciones, velocidades y aceleraciones angulares en los tres ejes. Jos Luis Santana Hernndez, Cdigo 005015073, tazgear@gmail.com
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SENSOR DE MEDIDA INERCIAL GYROCUBE 3F Este sensor de tecnologa MEMS (Micro Sistemas Electro-Mecnicos), es un dispositivo que incluye un acelermetro y giroscopio para cada uno de los ejes, lo que le permite medir inclinacin y velocidad angular, datos indispensables para el clculo de la inclinacin absoluta del robot.

Figura 13. Sensor GYROCUBE 3F

A continuacin se muestra el diagrama a bloques del sensor:

Figura 14. Diagrama a Bloques del Sensor GYROCUBE 3F

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CLCULO DEL COP El COP (Punto P) se define como el punto en la superficie de contacto en donde la fuerza de reaccin neta del piso acta. Se conoce al COP como C-ATGRF (Punto de reaccin actual del piso). En la figura se esquematizan las fuerzas que actan sobre un pie de apoyo.

Figura 15. Fuerzas sobre el pie de apoyo

Las fuerzas tangenciales de la fuerza de reaccin constituyen la friccin, la misma que compensa a las fuerzas del robot en esa direccin, las fuerzas que son de inters para el clculo del COP son las fuerzas normales. Al llevar esto a la prctica, se dispone de cuatro sensores de fuerza en cada uno de los pies, los mismos que permiten el clculo del COP. La disposicin de los sensores se muestra en la figura:

Figura 16. Ubicacin de los sensores de presin

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SENSOR DE PRESIN FLEXIFORCE A201 El sensor Flexiforce A201 es un sensor de presin piezoresistivo, que se caracteriza por poseer una estructura altamente flexible, lo que le permite colocarse en la planta del pie del robot bpedo, sin causar altos relieves en el proceso de caminata. La apariencia fsica de este sensor se muestra a continuacin:

Figura 17. Sensor Flexiforce A201

El sensor opera de la siguiente forma: Cuando no se aplica fuerza al sensor, su resistencia es muy alta, cuando se aplica fuerza al sensor, la resistencia disminuye. La relacin entre la fuerza y la resistencia no es lineal, sin embargo, la relacin entre la fuerza y la conductancia si lo es.

Figura 18. Grfica Fuerza vs Resistencia y Fuerza vs Conductancia

La forma de integrar el sensor de fuerza A20I en la aplicacin es el incorporar un circuito convertidor de fuerza a voltaje. El circuito es mostrado a continuacin:

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Figura 19. Circuito Convertidor Fuerza a Voltaje

La respuesta que se obtiene del circuito convertidor de fuerza a voltaje es la siguiente:

Figura 20. Grfica Fuerza vs Voltaje

Los momentos que se generan por las fuerzas son: (3) Ahora se analiza escalarmente en el polgono de soporte:

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Figura 21. Ubicacin del COP

en donde, xCOP y zCOP son las coordenadas del COP, O es la proyeccin del punto O dentro del polgono de soporte y S1, S2, S3 y S4 son los sensores de fuerza. Las coordenadas del COP con respecto a O sern: (4) (5) (6) Las distancias xi y zi de los sensores permanecen constantes, por tanto, lo que hace variar la posicin del COP es la reparticin de fuerzas en cada sensor, la forma en la que hace contacto el pie con el suelo, que se relaciona con la dinmica del robot en su caminata. SENSOR DE POSICIN Para conocer la posicin de los motores responsables del movimiento del robot bpedo, se utiliza el sensor interno que posee cada servomotor. El diagrama de bloques del circuito interno de un servomotor de tipo analgico de la marca HITEC se muestra a continuacin:

Figura 22. Diagrama a Bloques Sensor de Posicin HITEC

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La retroalimentacin se obtiene a partir de un potencimetro que se conecta al ltimo dispositivo en la caja de engranajes, de esta forma, al identificar la seal del potencimetro y una referencia, mediante mediciones de tensin, se obtiene la posicin angular de cada actuador. CLCULO DEL FRI La idea bsica del control de equilibrio es evitar que el robot caiga, para esto, se utilizan variables tales como el FRI o el ZMP. Se parte del anlisis de todas las fuerzas y momentos que actan sobre el pie de apoyo:

Figura 23. Fuerzas sobre el pie de apoyo

en donde, MA y FA son el momento y la fuerza resultante generado por el cuerpo en movimiento, M y R son el momento y fuerza de reaccin del piso. mp es la masa del pie. Para que el pie se encuentre en equilibrio esttico: (7) (8) Y (9) (10) Se asume que la friccin de la superficie es lo suficientemente grande, para no permitir que exista deslizamiento entre el pie y el piso, entonces, Rx, Rz y My del piso compensan las fuerzas y momentos del cuerpo en esas direcciones, por lo que: (11) Jos Luis Santana Hernndez, Cdigo 005015073, tazgear@gmail.com
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(12) ( (13) (14) Con esto se sustituye la fuerza de reaccin neta del piso por una fuerza que solo acta en el eje y. De igual forma, los momentos se han reducido al plano horizontal formado por los ejes (x,z). Una condicin indispensable para que el sistema se encuentre en equilibrio es que en el punto P: Mx = Mz = 0 (15)

As, los momentos generados por la fuerza de reaccin son cero. Al cambiar el punto de referencia de O hacia A tenemos: ( (16) (17) (18) La ecuacin anterior se cumple al establecer el punto P adecuado, de forma que el momento que genera la fuerza de reaccin del piso compense al momento total que genera el cuerpo del robot bpedo en su caminata; este punto se conoce como: Punto de Momentos Cero (ZMP). El ZMP existe nicamente dentro del polgono de soporte, este parmetro dice que tan estable se encuentra el robot en un determinado instante. Existe un concepto ms general que el ZMP y es el ndice de rotacin del pie (FRI), es el punto en la superficie, donde la fuerza de reaccin neta del piso tiene que actuar para mantener el pie estacionario. El FRI existe ya sea dentro o fuera del polgono de soporte, esto lo vuelve un indicador de cuan estable o inestable es el robot. En el momento en el que el FRI est dentro del polgono de soporte, el robot est dinmicamente estable y este punto es coincidente con el ZMP, si el FRI est fuera del polgono de soporte, el robot es inestable y tender a caerse. Una de las formas de calcular el FRI es a partir de la dinmica de cada uno de los eslabones que conforman el robot, de modo que:

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(19)

(20) En donde, se llega a calcular con precisin las coordenadas del FRI, sin embargo, se requiere conocer las coordenadas, aceleraciones, momentos angulares, de cada eslabn del robot. Una manera ms sencilla de calcular el FRI es a partir de un modelo alterno del robot (pndulo invertido) en donde, el clculo se realiza a partir de las coordenadas, aceleraciones del COM y momento angular total del robot. (21) (22)

Figura 24. Diagrama a Bloques Control del Equilibrio

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Diagrama Electrnico

Figura 25. Diagrama de Conexiones

RESULTADOS
Mediante los valores que se obtienen a partir de los sensores, se calculan los parmetros para corregir la caminata y mantenerla estable y as evitar que el robot caiga. Lo anterior aplica para la caminata en lnea recta. Este proyecto abre un amplio panorama en el que ideas como la implementacin de giro, el control de los brazos, un sistema de visin, y desarrollo de la inteligencia para la toma de decisiones, no parece tan lejano. El comenzar un proyecto de esta magnitud desde cero implica una labor titnica, por lo que es recomendable, conocer los proyectos que se han desarrollado anteriormente, para partir de ellos y mejorarlos, de esta manera la robtica logra evolucionar. Jos Luis Santana Hernndez, Cdigo 005015073, tazgear@gmail.com
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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] KUO, Benjamn, Sistemas de Control Automtico, Prentice Hall, 1996 [2] TAYLOR, P.M., Control Robtico, CEAC, 1992. [3] CUEVAS, ZALDVAR, ROJAS, Walking trajectory control of a biped robot, Universidad de Berlin, 2004 [4] GOSWAMI, Ambarish, Postural stability of biped robots and the foot rotation indicator (FRI) point, University of Pennsylvania. 1999. [5] http://www.tekscan.com/flexiforce.html [6] http://www.o-navi.com/Gyrocube_PLC.pdf [7] http://web.media.mit.edu/~jackylee/mas742/PIC16F88.pdf [8] http://www.rubberbug.com/walking.htm

NDICE
1) Resumen.. Pg. 1 2) AntecedentesPg. 2 3) Desarrollo Pg. 2 3.1 Fundamentos de la caminata bpeda. Pg. 2 3.1.1 Caminata Pasiva..... Pg. 3 3.1.2 Caminata Activa..... Pg. 3 3.2 Secuencia bsica de caminataPg. 3 3.2.1 MicrocontroladorPg. 4 3.2.1.1 PIC16F87..Pg. 5 3.3 Control del Equilibrio Pg. 7 3.3.1 Planos Anatmicos Pg. 7 3.3.2 Conceptos Bsicos..... Pg. 8 3.3.3 Modelos matemticos del robot..Pg. 9 3.4 Parmetros de Control..Pg. 10 3.4.1 Clculo Dinmico del COM....Pg. 10 3.4.1.1 Sensor de Medida Inercial GYROCUBE 3F...Pg. 11 3.4.2 Clculo del COP..Pg. 12 3.4.2.1 Sensor de presin FLEXIFORCE A201.Pg. 13 3.4.3 Sensor de Posicin...Pg. 15 3.4.4 Clculo del FRI........Pg.16 3.5 Diagrama Electrnico.....Pg. 19 4) Resultados....Pg. 19 5) Referencias Bibliogrficas...Pg. 20

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