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Agosto de 2010, Diego Blanco

ABB DRIVES Conceptos Bsicos

ABB Group April 27, 2009 | Slide 1

Definicin General

AC Drive, Frequency converter, Adjustable Frequency Drive (AFD), Variable Speed Drive (VSD), Variable Frequency Drive (VFD)

Es un dispositivo con:
) ) )

Tres fases de entrada, tres fases de salida hacia el motor Entrada para un comando de start - stop Seal de referencia para controlar la salida de frecuencia

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Qu es un accionamiento de velocidad variable VSD?


La funcin bsica de un VSD es controlar el flujo de energa de la red al proceso.

Control motores AC Trifsicos de jaula de Ardilla. Principal funcin: Convertir la energa elctrica en energa mecnica y transmitirla al proceso a travs del eje del motor en forma de torque. Dos cantidades fsicas describen el comportamiento del eje del motor: El torque y la velocidad. x F

= F*x (Nm)
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Hardware and software

AC drive est compuesto de:


1.

Hardware
)

De acuerdo al rango de potencia

2.

Software
)

Mayora de las aplicaciones y requerimientos de los clientes son cubiertos por los parmetros del software estandar. Para un mismo hardware se puede formar un drive totalmente diferente para algunas aplicaciones con paquetes de software especificos.

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Construccin de un AC Drive
Usupply Ud Udc UU2-V2

Rectifier
U1 Supply V1 W1

DC bus
L Ud C + Udc
+

Inverter Motor
U2 V2 W2 Imotor

M3~

Actual signals Control signals

Control electronics
- control, monitoring and communication

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Constuccin comn de un Drive AC


Variador Real

Motor

Supply
Diagrama de circuito

1 2
Diagra de Bloques

1 2
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Constuccin de un Drive AC

Rectificador
E
+ +
U1 V1 W1

AC to DC
E
Diode bridge rectifier, Diode Front End, Diode Supply Unit (DSU) -

U1 V1 W1

E
+

U1 V1 W1

Line-Side Converter, IGBT Supply Unit (ISU)

Regenerative supplies
-

E
+

(Active Front Ends)

U1 V1 W1

Thyristor Supply Unit (TSU)


-

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Constuccin de un Drive AC

Rectificador de diodos en diferentes tamaos de variadores AC


1900...28005600 kW
+

U1 V1 W1

0.37 kW +
U1 V1 W1

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Constuccin de un Drive AC

Ejemplos de rectificadores regenerativos


E
+ 5.5 kW110 kW

2500kW5400kW

DC
U1 V1 W1

Inverter 1 Filter U1 Supply V1 W1

DC link + C + Ud

Inverter 2

U2 V2 W2

Monitoring Control
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Control Electronics control, monitoring and communication

Constuccin de un Drive AC La seal de voltaje dc es suavizada por un filtro LCr

Circuito Intermedio - DC

Los condensadores DC mantienen el voltaje DC constante El circuito de precarga es requerido para limitar la corriente de carga de los capacitores:

Resistencia de carga y contactor o Diodo y resistencia de carga con un puente semicontrolado.

Rectifier
Supply U1 V1 W1

DC bus

Inverter

Charging curve
U2 V2 W2

+
K C

Actual signals Control signals

Control electronics - control, monitoring and communication

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Constuccin de un Drive AC

Inversor
+

Inverter

Principalmente tecnologas de IGBTs


-

Rectifier U1 V1 W1

DC bus + C Ud

Inverter

U2 V2 W2

Control Electronics control, monitoring and communication

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Constuccin de un Drive AC

Electrnica de Control

Generalmente tarjetas de circuitos impresos

Tarjeta de control de IO

Conexiones de IO Conexin para comuniccin externa como buses de campo Tarjeta comn para todo el rango de potencias de productos de la misma serie

Tarjeta de interface

Todas las medidas de los circuitos, Alimentacin auxiliar para los circuitos electrnicos Construccin varia dependiendo de la potencia del equipo

Rectifier

DC link +

Inverter 2

U1 Supply V1 W1

C + -

Ud

U2 V2 W2

Actual values Control commands

Control and IO-board Fieldbus

Interface board

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Control commands Actuals

Constuccin de un Drive AC

Electrnica de control

Ejemplo de conexiones de IO

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Circuitos de Control y controladores


Speed ref (Freq. Ref) I/O Application & Process Control
Scalar PID controller Block program Sequence program Timed functions Loaded App. Sw (Crane, Winder) DTC Vector
Speed control

Controles de drive AC

SOFTWARE

HARDWARE

Motor control
U f Motor model Motor data (G99)

U, f U, f

Inverter control
PWM- modulator

Inverter

Speed control

Motor model Motor data (G99) Switch. logic

Switching orders

I/O

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Circuitos de Control y controladores

Control de aplicacin y procesos

Drive AC es parte del control de proceso.

Control de proceso generalmente se encuentra en un sistema separado.

Actual

SPEED or FREQUENCY REFERENCE

ACSxxx

PID
Reference

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Circuitos de Control y controladores

Control de aplicacin y procesos

El control de proceso puede estar integrado en el drive = Control PID


Elimina la necesidad de un controlador separado Salida del controlador PID es tambin:


Referencia de velocidad o Referencia de frecuencia


L

ACSxxx

Reference

Ref.

PID
Process actual

M
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Circuitos de Control y controladores


Macros de Aplicacin

Macros de aplicacin son sets de parmetros preprogramados Las Macros ayudan a encontrar valores correctos de parmetros para una determinada aplicacin Ejemplos de Macros

Motor potentiometer, Hand/Auto and PID control Posibilidad de tener 2 macros de usuario

Un drive, dos diferentes aplicaciones

Beneficios

Costo- tiempo-trabajo eficiente en el diseo Fcil y rpida puesta en marcha

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Tecnologas de control de motor


Control Escalar
Ventajas:

Bajo coste No requiere un dispositivo de retroalimentacin - simple

Inconvenientes:

No se utiliza la orientacin de campo. Se ignora el estado del motor. No se controla el par. Se utiliza un modulador retardatorio.

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Control del Motor: Escalar


Application Process control U/f-curve PI Frequency reference Macros
fref

Reference Actual

U
Uref

f
fref

PWM modulator

3~

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Tecnologas de control de motor

Control Vectorial
Ventajas:

Buena respuesta del par Control preciso de la velocidad

Inconvenientes:

Se requiere retroalimentacin. Coste elevado. Se requiere modulador.

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Control del Motor: Vectorial


Flux reference Torque reference Speed reference Speed control Torque reference and selector Flux reference Flux control Torque control
Act. torque Uref fref

PWM Modulator

PI
Act. flux Measured speed

Motor model
Angle of rotor

Voltage Current 3~

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Tecnologas de control para variacin de velocidad


Caractersticas:

Las variables de control son el flujo magnetizante y el par del motor. Con el DTC no hay modulador y no se requiere un tacmetro o un codificador de posicin para retroalimentar la velocidad o la posicin del eje del motor. El control de par y la velocidad se basan en el estado electromagntico del motor. Es un accionamiento con una respuesta de par 10 veces ms rpida y precisin de velocidad 8 veces superior que la de cualquier accionamiento de CA.

Control DTC

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Conceptos
Torque es la longitud del brazo multiplicado por la fuerza Y el angulo del eje.

F L L
El control de torque directo calcula la fuerza requerida para garantizar el mximo torque.

Torque=F*L*sin()

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Configuracin bsica
Torque = sin ()
La corrientes I es el brazo necesario para generar el torque El flujo es la fuerza

+
V1 V3 V5

U, 3 ~

C
V2 V4 V6

Motor
-

Rectifier DC- circuit Inverter unit

Frequency converter
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Bases control de torque directo


U3 U2

La conmutacin de los IGBT se realiza de acuerdo a la comparacin de torque.

U4

U1 U5 U6

Garantiza el torque necesario en el eje dle

motor seleccionando el vector de voltaje ideal para generar el torque requerido. El torque requerido es el objetivo primordial de control, el cual se lleva a cabo realizando calculos de torque cada 25 s y comparandolo con el nivel de torque deseado.

Un modelo exacto del motor permite monitorear y controlar


el estado elctrico del motor realizando clculos 40.000 veces por segundo.
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Implementacion
DTC core
Internal torque reference Torque reference Speed controller Speed reference + PID + acceleration compensator Flux optimising On/Off Flux braking On/Off Field weakening On/Off Actual speed Flux reference controller U U T f f Internal flux reference f Motor current Motor current Actual torque Actual flux Adaptive motor model Switch positions DC bus voltage Torque reference controller Torque comparator Torque status Control signals Flux status ASIC Optimum pulse selector Switch position commands

Line Rectifier

DC bus

Flux comparator

Inverter

Direct Torque Control Basic Diagram

M
3 Ph

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Tecnologas de control para variacin de velocidad

Ventajas:

Respuesta rpida del par: Esto reduce de forma considerable el tiempo de cada de la velocidad durante una oscilacin de la carga,. Control del par a bajas frecuencias: Este aspecto es especialmente beneficioso para las gras y los ascensores, donde la carga debe iniciarse y detenerse de forma regular sin sacudidas. Linealidad del par: Esto es importante en las aplicaciones de precisin, como en el caso de las bobinadoras utilizadas en la industria del papel, Precisin de la velocidad dinmica: Despus de un cambio sbito de la carga, el motor puede recuperarse y alcanzar un estado estable con una rapidez considerable.

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