EJERCICIO 1 Se tiene un robot autnomo en una habitacin cuadrada de 6x6 casillas (Figura 1).

El robot es capaz de realizar desplazamientos verticales y horizontales y reconoce un obstculo si est en una de las casillas adyacentes. Suponiendo que el robot utiliza algoritmos de bsqueda para planificar sus movimientos contesta a las siguientes preguntas:

Figura 1: El Robot tiene que ir de una esquina de la habitacin a la otra Siguiendo el primer orden de operadores Qu camino tomara el robot si sus movimientos estuviesen guiados por un algoritmo de bsqueda en haz con k=3? SOLUCION Puesto que es preciso examinar simultneamente hasta k alternativas diferentes, se usar a un rbol de bsqueda para describir explcitamente el comportamiento de este algoritmo. En las descripciones que siguen, cada estado se representa como un par (x, y) que indica la posicin actual del robot y que es relativo al origen de coordenadas arbitrariamente situado en la casilla inferior izquierda. Como antes, la funcin heurstica empleada ser a la distancia de Manhattan, dm. Por lo tanto, para encontrar el mejor camino desde el estado inicial, (0, 5), hasta el estado final, (5, 0), usando la distancia de Manhattan, se tiene que, despus de la expansin del nodo inicial Resultaran solo dos descendientes:

Donde los sucesores han sido generados, efectivamente, con la ordenacin sugerida: {, ,, }

Despus de insertarlos nuevos sucesores, (1, 5) y (0, 4) en la lista abierta y ordenarlos, se escogen los k = 3 mejores descendientes. Esto es, la lista de sucesores a expandir resulta inalterada puesto que solo hay 2 < k = 3 nodos que, a continuacin, son expandidos simultneamente como sigue:

Por supuesto, al insertar los nuevos descendientes en la lista abierta, se encuentra que el nodo (1, 4) es generado por dos caminos diferentes: h, i y h,i pero, evidentemente, es insertado una nica vez, puesto que siempre tienen la misma puntuacion5 h (1, 4)h,i = h(1, 4)h,i = 8. Este hecho se marca explcitamente en todos los arboles de bsqueda mostrando los nodos repetidos (denominados en la bibliografa especializada como transposiciones) en una caja punteada. Por lo tanto, una vez ms, se tienen solo dos nodos tiles de modo que la lista de sucesores resulta inalterada con k = 3. Despus de expandirlos resulta:

De nuevo, se genera el mismo nodo (2, 4) por dos caminos diferentes que, sin embargo, no se distinguen en el clculo de la nueva lista abierta que, por lo tanto, contendr nicamente los nodos (3, 5) y (2, 4) con la misma puntuacin h( ) = 7. A continuacin, vuelven a expandirse hasta los mejores k = 3 nodos en abierta que, sin embargo, sern solo dos:

Este es un buen momento para advertir el efecto del algoritmo de bsqueda en haz. Comparndolo con el algoritmo de bsqueda en escalada que se emple anteriormente, resulta ahora muy fcil advertir (incluso grficamente), que el algoritmo de bsqueda en haz est manteniendo simultneamente las dos mejores alternativas que hay, en la forma de caminos generados al mismo tiempo desde el nodo raz. Ambas alternativas son, sobre la habitacin, las siguientes:

De nuevo, al expandir las k = 2 mejores alternativas se tiene:

La ordenacin en abierta mostrada con los nmeros debajo de cada nodo resulta de la ordenacin de los operadores considerada en esta parte del ejercicio. Obsrvese que las dos primeras alternativas (esto es, (5, 5) y (4, 4)) se refieren a caminos que llevan a soluciones suboptimas puesto que la solucin ptima para llegar a (0, 5) no pasa en absoluto por (4, 5). Afortunadamente, usando k = 3 se dejar en abierta uno de los sucesores que pasan por (2, 3). Por lo tanto, despus de ordenar los nodos en abierta se expandirn todos menos el ultimo, (2, 2):

Como antes, el algoritmo de bsqueda en haz escoger ahora arbitrariamente entre cualesquiera de los nodos repetidos para continuar a partir de ellos, siempre que estn entre los k = 3 mejores nodos. En este caso, todos los nodos recin generados sern expandidos puesto que se tienen, exactamente, hasta k = 3 nuevos sucesores distintos:

Debe advertirse que el algoritmo de bsqueda en haz esta, de hecho, revisitando los mismos nodos en algunas ocasiones. Por ejemplo, puesto que se eligi el nodo (5, 4) ms a la izquierda, su sucesor, (4, 4), es generado puesto que no estaba en el conjunto de antecesores de su padre, aunque s que lo estaba en el conjunto de antecesores del otro nodo (5, 4). En cualquier caso, de nuevo vuelven a expandirse las k = 3 mejores alternativas, lo que deja fuera de toda consideracin al nodo (2, 2)

En este momento, el algoritmo de bsqueda en haz est exhibiendo toda su capacidad para examinar simultneamente una gran cantidad de caminos hasta cinco, en esta iteracin. Puesto que la seleccin del parmetro k ha sido afortunada, se expandirn los nodos (4, 1) y (3, 0) adems del nodo (3, 3) que, de hecho, llevan a la solucin por caminos ptimos:

Efectivamente, entre las k = 3 mejores alternativas, se encuentran cualesquiera de los caminos que superaron el punto (3, 2) esto es, todos los nuevos nodos generados menos (3, 3) que sigue persistentemente buscando nuevos caminos por la mitad superior de la habitacin. Expandiendo ahora tanto (5, 1) como (4, 0) se llega finalmente al estado meta. Puesto que el primer nodo en expandir ser a (5, 1), la solucin encontrada por el algoritmo de bsqueda en haz con el uso de una ordenacin de nodos que no sirvi para encontrar la solucin optima con escalada es: h,, , ,, , ,,,

PUZZLE 8 CON PROCEDIMIENTO BEAM SEARCH (ESTADO-INICIAL ESTADO-FINAL K)

ABIERTA= (Estado-inicial); EXITO=Falso Hasta que ABIERTA este vaca O EXITO ABIERTA=Todos los sucesores de los nodos de ABIERTA SI algn nodo de ABIERTA es Estado-final ENTONCES EXITO=Verdadero SI NO, Evaluar cada nodo con la funcin de evaluacin f (n) ABIERTA=K mejores nodos de ABIERTA Si XITO} Entonces Solucin=camino desde nodo del Estado-inicial al nodo N por los punteros Si no, Solucin=fracaso La bsqueda en haz es una generalizacin de la escalada: HC = BS (k = 1)