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LABORATORIO 4 ANLISIS DE SEALES EN LAZO ABIERTO CON IMPLEMENTACION DE PID MATLAB-SIMULINK

Presentado por: Giovanni Esteban Moreno Hernndez - 1022356703 Jeisson Hawer Caldern Faras - 1030558369 Jonathan Caldern Faras 1024522754 Sebastin Cuevas Galindo - 1022379224

Escuela Tecnolgica Instituto Tcnico Central La Salle Control III 08 de octubre Bogot D.C. 2013

LABORATORIO 4 ANLISIS DE SEALES EN LAZO ABIERTO CON IMPLEMENTACION DE PID MATLAB-SIMULINK

Presentado por: Giovanni Esteban Moreno Hernndez - 1022356703 Jeisson Hawer Caldern Faras - 1030558369 Jonathan Caldern Faras 1024522754 Sebastin Cuevas Galindo - 1022379224

Presentado a: Ing. Gabriel Suarez

Escuela Tecnolgica Instituto Tcnico Central La Salle Control III 08 de octubre Bogot D.C. 2013

INTRODUCCION

Los controladores PID son una familia de controladores de estructura fija, que son casi que universalmente utilizda en la industria, ya que son extremadamente beneficiosos en el control de casi todas las aplicaciones de la industria; por lo que en la clase de Control II nos hemos visto en la necesidad de implementar, desarrollar y comprender este tipo de control, para lo cual montaremos una serie de funciones en diferentes lazos, y logicamente junto a un controlador PID observaremos el cambio y la evolucion que el proceso que ejecutan dichas funciones.

OBJETIVO GENERAL

Comprender e implementar a profundidad el metodo de Curva De Reaccion implementado por Ziegler Nichols en el control PID.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Conocer como se desarrolla un sistema de control PID y conocer sus ventajas. Identificar los metodos por los cuales se puede llevar a cabo un sistema de control PID. Implementar el metodo de Curva De Reaccion en un par de sistemas y observar los cambios veneficiosos que dichos sistemas puedan tener. Utilizar y comprender a fondo las heramientas de Matlab y Simulink en la implementacion de controles PID.

CONTROL PID

Historicamente las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el 1922 que gracias a una implementacion en conduccion de barcos cobro verdadera vida el control PID. Hoy en dia, a pesar de la abundacia de herramientas y avanzados metodos de control, el controlador PID es aun el mas utilizado en la industria moderna, controlando mas del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado.

El sistema de control PID (Proporcional, Integral, Derivativo) es un sistema de control que mediante un elemento final de control o actuador, es capaz de mantener una variable o algun tipo de proceso detro de un rango o punto deseado. En la regulacion automatica de la undustria actual es el metodo de control mas frecuente.

Un controlador lee una seal externa representando el valor que se desea alcanzar, que estara dentro de los valores de seal que puede proporcionar el sensor, pues este sera el punto de referencia; el controlador restara la seal del punto actual a la seal del punto de salida, obteniendo asi una seal de error, que determinara en cada instante y en tiempo real la diferencia entre el valor generado y el valor esperado. Esta seal de error sera utilizada por cada una de las 3 componentes de un controlador PID, que generara las 3 seales que sumadas que compondran la seal que el controlador utilizara para controlar al actuador y de esta forma alcanzar el punto de referencia deseado.

Las 3 componentes de un controlador PID son la accion proporcional, la accion integral y la accion derivativa, y el peso de cada una de estas partes en el resultado final sera dado por una constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo respectivamente. La Accion Proporcional posee una gran ventaja, y es que solo requiere del calculo de un parametro o una ganancia K, y ademas genera una respuesta bastante instantanea; sin embargo, este controlador posee una caracteristica indeseable, ya

que genera un error en estado estacionario u offset, gracias a la inercia que este genera dentro del sistema.

La Accion Integral es una respuesta proporcional a la integral del error; esta accion elimina el error en estado estacionario u offset, aunque posee la desventaja que obtiene una mayor desviacion en el punto de referencia, tiene una tiempo de respuesta mas lento y el periodo de oscilacion lo hara mayor que en el caso de a accion proporcional.

La Accion Derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (la velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accion de control a las anteriores se podra eliminar el exceso de oscilaciones y se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error, aunque no puede eliminar el error en estado estacionario.

La accion combinada de control Proporcional, Integral y Deriovativo reunira las ventajas de los 3 controles individuales, por lo que finalmente se obtendra:

El cual se usa en casi toda la industria actual, aunque generalmente se dividen los sistemas dependiendo el tipo de respuesta deseado.

AJUSTES DE CONTROLADORES PID

Gracias al continuo uso en la pracitca de los controladores PID, se han llegado a llamar como ajustes clasicos a varios metodos de ajuste empirico de controladores PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real, metodos que se utilizan desde los aos 50, y aunque obviamente para un diseador de un PID sera mejor utilizar tecnicas basadas en modelo, presentaremos una serie de metodos clasicos y ajustaremos un ejemplo para describir el metodo de Curva De Reaccion de Ziegler Nichols. Mtodo de oscilacin de Ziegler Nichols. Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler Nichols.

Mtodo de oscilacin de Ziegler Nichols: Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abier to. El procedimiento es el siguiente: 1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea. 2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a os cilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador u(t). 3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscila cin Pc de u(t), a la salida del controlador. 4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al siguiente cuadro:

Es importante saber cul es la estructura (estndar, serie o paralelo) del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Zie gler y Nichols. Existe cierta controversia respecto a cul fue la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las reglas dadas anteriormente suponen una estructura estandar.

Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler Nichols. Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfactoriamente con un modelo de esta forma. Una versin linealizada quantitativa de este modelo puede obtenerse mediante un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento: 1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal manipulado, suponiendo que se estabiliza. 2. Generar una tangente en el punto de quiebre de la curva generada. 3. Formar una perpendicular con dicha tangente . 4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al siguiente cuadro:

} EJEMPLO 1 Se genera la siguiente planta y se le proporciona una referencia de 1

Se grafica y se obtienen las siguintes concluciones:

La funcin de transferencia denota un resultado totalmente inestable. Es prcticamente imposible encontrar los datos para aplicar el mtodo de Curva De Reaccin, ya que el sistema en ningn momento se estabiliza.

Al observar la grfica anterior y al notar que no se pueden calcular los valores necesarios para suministrarle al controlador PID, por lo que se le aadir el controlador y gracias a la opcin de Tuned que nos suministra el Matlab permitiremos que el mismo programa sea el que calcule los datos automticamente. Par lo cual tendremos la siguiente funcin:

Y sealaremos la funcin Tuned del mismo controlador PID:

Donde los valores calculados por el mismo programa sern en relacin:

Finalmente luego de implementar todo el proceso de control PID por el mtodo de Tuned del Matlab obtendremos la siguiente respuesta y las siguientes conclusiones:

Gracia a la funcin Tuned es posible calcular los datos del controlador PID, cosa que sin este sera imposible. Se presenta un pequeo sobrepaso sobre nuestro valor de referencia. El sistema llega a estabilizarse luego de los 100 milisegundos. No presenta error en estado estacionario luego que se estabiliza.

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