1 Diseo de Controlador Difuso Para Una Planta de Nivel

DISEO DE CONTROLADOR DIFUSO PARA UNA PLANTA DE NIVEL

Manuel Alejandro Diazgranados Santos, Jaime Cutiva Pieros. Sistemas Inteligentes. Facultad de Ingeniera, Universidad Autnoma de Occidente. Santiago de Cali, Colombia.

Resumen: Este paper contiene la informacin del proceso que se llev a cabo para el diseo de un controlador difuso para una planta de nivel, utilizando la herramienta Simulink y el Fuzzy Logic Toolbox del software MATLAB. Esto con miras del cumplimiento de las actividades propuestas en el curso Diseo e Implementacin de Estrategias de Control para un Proceso Continuo adelantado por el SENA, la Universidad de Talca (Chile) y la Universidad Autnoma de Occidente. Palabras Claves: Lgica Difusa, Control Difuso, Control Inteligente. 1. INTRODUCCIN Los seres humanos tienen una notable capacidad de razonar y tomar decisiones en ambientes de incertidumbre, imprecisin, informacin incompleta o conocimiento parcial, esto basado en la experiencia de observar las consecuencias de tomar las decisiones pasadas. La lgica difusa tiene como objetivo la formalizacin/mecanizacin de esta capacidad. El control difuso es una estrategia que pertenece al Control Inteligente, cuyas decisiones las toma utilizando un sistema de inferencia basado en lgica difusa. Un controlador difuso es por naturaleza no lineal y existen diversos tipos. En general se define un conjunto de estructuras bsicas cuyo comportamiento se aproxima a los controladores clsicos del tipo Proporcional (P), Integral (I) o Derivativo (D). Donde estas denominaciones dependen del procesamiento que se realice sobre la seal de error antes de entrar al sistema de inferencia difuso. 2. METODOLOGA Para el diseo del controlador se parte de la curva de reaccin de la planta de nivel perteneciente al SENA, en donde se puede observar como es la respuesta de sistema para un escaln.
Ilustracin 1. Curva de Reaccin de la Planta

Junto a la curva de reaccin, se tienen los siguientes datos: 1. Cambio de la variable de proceso: INICIAL 28% // FINAL 62% 2. Cambio de la entrada al proceso: INICIAL 25% // FINAL 35% 3. Tiempo de retardo: Tin de la entrada 11:10:47 Tin de cambio en la variable de proceso 11:10:52 Tin=Tiempo Inicial 4. Tiempo de estabilizacin: Tiempo de estabilizacin de la variable de proceso registrado a partir del cambio en la entrada al proceso. 11:11:05. Con los cuales se procede a hallar las caractersticas principales las cuales darn a lugar el modelo en

2 Diseo de Controlador Difuso Para Una Planta de Nivel funcin de transferencia de la planta, la cual ser el punto de partida para el diseo de las estrategias de control. () = 3.4 18 2.6 + 1

De acuerdo a eso se procede a evaluar la funcin de transferencia hallada en el software MATLAB, usando su herramienta Simulink.

Ilustracin 2. Diagrama de Bloques SIMULINK Ilustracin 5. Diseo de Controlador PID

Ilustracin 3. Curva de Reaccin de la Planta en SIMULINK

Con base a lo anterior, se identifica el problema de ganancia que tiene la planta ya que con un escaln de 1, a la salida se observa un valor de aproximadamente 3.4. Como primera medida, para eliminar ese error en estado estacionario se procede a disear un controlador PID que posteriormente ser comparado con nuestro controlador difuso. Para ello se usa el bloque PID de Simulink y se ajusta en con la opcin Tune (ver Ilustracin 5), y se observa el comportamiento del sistema con el controlador (ver Ilustracin 6) en donde se nota la eliminacin del error en estado estacionario.

Ilustracin 6. Comportamiento del Sistema con PID

Teniendo en cuenta el comportamiento del controlador PID, se procede a disear un controlar difuso que satisfaga las caractersticas del sistema propuesto. 3. DISEO DEL CONTROLADOR FUZZY Para comenzar se debe escoger el tipo de sistema difuso y el tipo de estrategia de control difusa a implementar, que en este caso ser un sistema de tipo Mamdani y una estrategia de control difusa PD con accin de control incremental. Al usar el sistema Mamdani se infiere que tanto como las entradas, como las salidas sern definidas como conjuntos difusos caracterizados por etiquetas lingsticas las cuales describen el problema a

Ilustracin 4. Diagrama de Bloques Sistema con PID

3 Diseo de Controlador Difuso Para Una Planta de Nivel solucionar. Para este caso, al utilizar un PD con accin de control incremental se tendrn dos entradas y una salida del sistema difuso las cuales sern: Entradas: El error La derivada de error Salida: Vlvula

Ilustracin 7. Sistema Difuso

3.1 ENTRADAS: Al ser conjuntos difusos, las entradas deben ser dadas en rango de valores especficos. Para el error se toma un rango entre -100 y 100, debido a que nuestro error estar dado en porcentaje siendo el error mximo 100 y el mnimo -100; con ello se procede a crear los conjuntos difusos con su correspondientes funciones de perteneca (vea Ilustracin 8).

Ilustracin 9. Definicin del conjunto difuso Derivada del Error

3.2 SALIDA Para la salida, al igual que con las entradas, se realiza el conjunto difuso y sus correspondientes funciones de pertenencia que en este caso sers funciones triangulares en un rango entre -10 y 10.

Ilustracin 10. Definicin del conjunto difuso "Vlvula" Ilustracin 8. Definicin del conjunto difuso "Error"

De la misma manera se define el conjunto difuso correspondiente a la derivada del error la cual estar definida dentro de un rango -10 y 10 para as entrar normalizada al sistema difuso, siendo 10 la mxima y -10 la mnima.

3.3 REGLAS DIFUSAS Despus de haber definido los conjuntos difusos, se crean las reglas del sistema con base en el conocimiento intuitivo que se tiene del comportamiento de la planta. Las reglas difusas se establecen de la siguiente manera:

4 Diseo de Controlador Difuso Para Una Planta de Nivel

Ilustracin 11. Definicin de reglas del sistema difuso

IMPLEMENTACIN

Para la implementacin del controlador difuso se realiza un esquema de bloques en la herramienta Simulink (Ver Ilustracin 12)en donde es importante recalcar, desde el punto de vista prctico, que para facilitar la sintonizacin del sistema se incluyen bloques de ganancia en la seales de control, error y derivada del error.

Ilustracin 14. Respuesta de los controladores ante un valor de referencia

Ilustracin 12. Diagrama en SIMULINK del controlador difuso PD con accin de control incremental

Con el fin de comparar las acciones de control moderno (PID) y control inteligente (Difuso) se realiza un diagrama en Simulink en donde, ante una entrada escaln, los diferentes sistemas arrojan sus diferentes resultados.

Se puede apreciar como el sistema difuso, debido a los diferentes valores dados para las ganancias de sintonizacin, evidencian un mejor comportamiento de respuesta para la planta, pues el sistema se estabiliza en el valor de referencia ms rpido que el sistema con PID. Por otra parte, a diferencia del sistema con PID), el sistema difuso no presenta sobreimpulso caracterstica que, en sistemas de nivel, lo hace ms deseable que pues evita un posible desbordamiento de la planta.

Ilustracin 13. Diagrama en SIMULINK de los dos tipos de controladores (PID y difuso) para su comparacin

RESULTADOS

Al ejecutar el programa diseado en Simulink se observa como es la respuesta de cada sistema ante un escaln (Ver Ilustracin 14). Los resultados muestran un comportamiento diferente en ambos sistemas ante un valor de referencia (lnea amarilla), uno pertenece a la estrategia de control moderno (PID - lnea magenta) y el otro es implementado con control inteligente (Difuso lnea cian).

Ilustracin 15. Respuesta de la planta ante valores aleatorios entre 100 y -100

6. CONCLUCIONES Para el correcto funcionamiento de un control Fuzzy, los rangos de los conjuntos difusos deben estar bien definidos de acuerdo a las

5 Diseo de Controlador Difuso Para Una Planta de Nivel caractersticas del sistema. Unos rangos errneos implican un comportamiento indeseado del sistema. Las ganancias de sintonizacin del sistema difuso deben ser tales que, permitan trabajar al sistema dentro de los rangos ya definidos en conjuntos difusos.

7. BIBLIOGRAFIA

LPEZ, Jess Alfonso. Diapositivas de la clase de Sistemas Inteligentes/Moodle/Universidad Autnoma de occidente Cali/Colombia. [En lnea] [Consultado 2 junio 2013] Disponible en internet: http://augusta.uao.edu.co/moodle/mod/resource/view. php?id=58893