Universidad de Guanajuato

Divisin de Ciencias de la vida

Campus Irapuato-Salamanca
Anlisis y sntesis de mecanismos Mecanismo de cuatro barras Profesor: M.C. Adrian Flores Ortega Por: Vargas Ramos Julio Csar

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

Introduccin.
El mecanismo de cuatro barras es la cadena cinemtica cerrada ms simple de eslabones unidos con un simple grado de libertad. Mecanismos ms complejos pueden ser reinventados y mejorados por medio del uso de un mecanismo de cuatro barras que maneje algn o algunos otros. Debido a esta propiedad, y debido a la amplia variedad de movimientos los cuales pueden ser generados directamente por mecanismos de cuatro barras, ellos son a menudo encontrados en el corazn de mquinas y subsistemas tales como prensas, mquinas transportadoras, mecanismos de retornos rpidos, computadoras anlogas y generadores de funciones. El estudio del mecanismo de cuatro barras est bien justificado no slo debido a sus diferentes aplicaciones directas, si no tambin debido a que la mayora de los problemas bsicos encontrados en diversos mecanismos generales llegan a ser ms simples y ms entendibles en la aplicacin del mecanismo de cuatro barras.

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

Objetivo.
Identificar para un ciclo completo la posicin, velocidades y

aceleraciones que se presentan en el mecanismo y graficar los datos obtenidos para observar el comportamiento de dicho mecanismo en una ciclo completo.

Anlisis.
Para poder comprender lo que pasa cuando la manivela cumple con un ciclo completo, primero se hizo un anlisis de posiciones, velocidades y aceleraciones que genera el mecanismo, a partir del movimiento constante en la manivela.

Anlisis de posicin del mecanismo de cuatro barras.

Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 1, sea a, b, c y d las literales que denoten las longitudes de los eslabones 1, 2, 3 y 4, respectivamente. El eslabn fijo a es considerado el eslabn 1. Los ngulos denotan la posicin angula de los eslabones 2, 3 y 4 respectivamente, y son considerados positivos cuando se miden en el sentido contrario de las manecillas del reloj, como se muestra. La longitud de la diagonal desde A hasta D es denotada por s el ngulo que esta hace con la lnea OD es indicado como angular que es conocido. pueden ser encontrados como prosigue. Considere . El eslabn 2 es considerado como el eslabn de entrada o manivela y su posicin

Los ngulos

el triangulo OAD Entonces:

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

Para

Triangulo ABD

( Para ( )

Entonces observando el comportamiento del mecanismo se pueden obtenerlo los valores de obteniendo entonces:

Anlisis de la velocidad del mecanismo de cuatro barras.

Para encontrar las ecuaciones de velocidad se representa una ecuacin de lazo vectorial la cual despus se representa en una ecuacin con notacin compleja nmeros complejos teniendo entonces:

Representando cada vector en la propiedad de euler tenemos:

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.


Sustituyendo

(
Derivando con respecto al tiempo obtenemos:

Separando en su parte real e imaginaria tenemos:

Se resolvi el sistema de ecuaciones para

quedando

Donde:

Para calcular la velocidad del eslabn b, c o d solo se despej el eslabn que queremos conocer y obtenemos la velocidad tangencial.

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

 Anlisis de la aceleracin del mecanismo de cuatro barras.

Para el anlisis de las aceleraciones se tom la ecuacin de velocidad obtenida en el apartado anterior y se le saco la segunda derivada teniendo como resultado ecuaciones para cada eslabn:

[ [

] ]

Posteriormente se obtuvieron las ecuaciones para las velocidades angulares teniendo:

Nota: cuando la velocidad angular en el eslabn dos es constante, la aceleracin angular en ese mismo eslabn es cero.

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

Resultados.
Despus de que se determinaron las ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin de los eslabones b, c y d se realiz en Excel una tabla para observar el comportamiento del mecanismo a nivel grafico. En el presente reporte solo se presenta el comportamiento del mecanismo para cuatro posiciones de , estas posiciones se distribuyeron una en cada cuadrante, obteniendo lo siguiente:

POSICIONES

velocidad angular en rad/seg

velocidad tangencial en m/seg

aceleraci n angular rad/seg2

aceleracin en m/seg2

2 (gra t(s) dos )

3 rad

4 rad

v2

v3

v4

a2

a3

a4

0,0 1,13 5,25 165, 113, 282, 2562, 161 190 308 025 624 028 33,310 963 448,9 10 25,765 334 615 83963 64,7 34,8 4,24 591 537 702 23149 152 19031 06977 476 910 9 743 468 822 4 1 9 4 9 5 5 1 5 3 0,0 0,51 5,37 288, 216 262, 24,1 1143, 449,7 833 593 281 845 891 25,662 288 6,74 110 9,2561 238 706 05945 43518 9,67 5,96 505 832 533 43442 410 808 92678 980 745 9 9 410 064 4 2 7 1 5 5 8 9 0,0 0,72 5,87 70,1 190 74,8 121 137 765 537 480 973 116,98 115,64 368 3397, 61,1 210 864 4,14 1914, 275, 03,5 419 032 231 82199 96863 836 53787 797 021 34 84888 109 707 4 6 5 7 1 7 7 6 5 0,0 1,28 5,39 237, 741 239, 2082, 613,3 130 895 385 789 19,190 017 90,8 113 5,20 350 21,266 398 01271 73137 55,5 698 059 059 52136 712 214 18,9 447 02977 159 6 4 212 9 5 9 7 514 245 5 2 2 Tabla1.Resultados del anlisis del mecanismo de 4 barras, obtenidos en Excel.

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

A partir de estos datos se obtuvieron las grficas, para observar el comportamiento en el plano, del mecanismo de cuatro barras.

VELOCIDAD ANGULAR () para r2, r3 y r4

7 6

x (radianes)

5 4 3 2 1 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 2 (rad) 3 (rad) 4 (rad)

Tiempo (t)

VELOCIDAD DE (A)
400 300 200 100 V2 m/s 0 0 -100 -200 -300 -400 2 (rad) 1 2 3 4 5 6 7

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

VELOCIDAD DE (B)
5000 4000 3000 2000 1000

V3 m/s

0 -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 2(rad) 0 1 2 3 4 5 6 7

80000 60000 40000 20000 V4 m/s 0 0 -20000 -40000 -60000 -80000 1

VELOCIDAD DE (D)

2 (rad)

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

aceleracin angular de (B)

velocidad anguar 3 (rad/s)
8000 6000 4000 2000 0 -2000 -4000 -6000 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Tiempo(s)

Aceleracin angular de (D)

6000 velocidad angular 4 (rad/s) 4000 2000 0 -2000 -4000 -6000 -8000 Tiempo (s) 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Aceleracin de (A)
400 300 velocidad V2 (m/s) 200 100 0 -100 0 -200 -300 -400 Tiempo(s) 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

Acelercin de (B)
6000

velocidad v3 (m/s)

4000 2000 0 -2000 -4000 -6000 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Tiempo(s)

Aceleracin de (D)
80000 60000 40000 20000 0 -20000 0 -40000 -60000 -80000 velocidad v4 (m/s)

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Tiempo (S)

Discusiones.
Como se pudo observar en los resultados el comportamiento del las velocidades y aceleraciones en los eslabones 3 y 4 muy parecida debido al comportamiento uniforme constante del eslabn de entrada (r2). Para respaldar esto se realiz a mano un problema tomando como grado de libertad una posicin en cada cuadrante (el procedimiento se anexa al final del reporte), obteniendo la siguiente tabla:

POSICIONES

velocidad angular en rad/seg

velocidad tangencial en m/seg

aceleracin angular rad/seg2

aceleraci n en m/seg2

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

2 (gra dos)

t(s)

3 4 ra rad d

v2

v3

v4

a2

a3

a4

10

0,00 5.0 1.1 33.3 165.9 2562.33 161 190 308 2559 25 113.3 282.6 448.947 3 09 25.7659 632 9 64. 34. 4.8 14 03 299 28 67 8 232 552 288.2 262.2 24.15 1143.44 55 4 4 216 593 833 7.3 6.0 9.7 4 72 5 190 137 765 61. 274 30. 136 .8 6 741 130 113 5,2 55, 19 04 52

0,02 0.5 5.3 110 8150 18 78 9.25 54 5 8 34 0,05 0.7 5.8 116. 210 3741 2 8 95 94 0,08 1,2 5,3 19,1 350 9569 8 97 90 89

25.66

449.63

70.07 1213. 115.62 74.88 3 8

-3398

-1915

237,0 -21,266 90,82 239,3 17 1 9

2082

613,37

Tabla1.Resultados del anlisis del mecanismo de 4 barras, obtenidos en por el mtodo de nmeros complejos.

Conclusin.
Realizando el muestreo se concluy que los resultados arrojados son extremadamente cercanos a los obtenidos en la hoja de clculo de Excel por lo que se determino que el procedimiento empleado para la resolucin del mecanismo de cuatro barras es correcto. Cumplindose as el objetivo del presente trabajo.

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.