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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS UNIDAD IV ENGRANES 4.1 Terminologa, clasificacin y aplicaciones de los engranes. 4.1.1 Engranes rectos. 4.1.

2 Engranes cnicos. 4.1.3 Engranes helicoidales. 4.1.4 Engranes de pin y cremallera. 4.2 Ley fundamental del engranaje. 4.3 Anlisis cinemtico de trenes de engranajes. 4.3.1 Trenes de engranajes simples. 4.3.2 Trenes de engranajes planetarios. 4.1 Terminologa, clasificacin y aplicaciones de los engranes. La principal clasificacin de los engranajes se efecta segn la disposicin de sus ejes de rotacin y segn los tipos de dentado. Segn estos criterios existen los siguientes tipos de engranajes: Ejes paralelos * Cilndricos de dientes rectos * Cilndricos de dientes helicoidales * Doble helicoidales Ejes perpendiculares * Helicoidales cruzados * Cnicos de dientes rectos * Cnicos de dientes helicoidales * Cnicos hipoides * De rueda y tornillo sin fin Por aplicaciones especiales se pueden citar * Planetarios * Interiores * De cremallera Por la forma de transmitir el movimiento se pueden citar * Transmisin simple * Transmisin con engranaje loco * Transmisin compuesta. Tren de engranajes Transmisin mediante cadena o polea dentada * Mecanismo pin cadena * Polea dentada

Nomenclatura Para una operacin suave un extremo del diente debe estar adelantado a una distancia mayor del paso circular, con respecto al a otro extremo. Un traslape recomendable es 2, pero 1.1 es un mnimo razonable (relacin de contacto). Como resultado tenemos que los engranajes helicoidales operan mucho ms suave y silenciosamente que los engranajes rectos. Engranajes Helicoidales de ejes cruzados Son la forma ms simple de los engranajes cuyas flechas no se interceptan teniendo una accin conjugada (puede considerrseles como engranajes sinfn no envolventes), la accin consiste primordialmente en una accin de tornillo o de cua, resultando un alto grado de deslizamiento en los flancos del diente. El contacto en un punto entre diente acoplado limita la capacidad de transmisin de carga para este tipo de engranes. Leves cambios en el ngulo de las flechas y la distancia entre centro no afectan al a accin conjugada, por lo tanto el montaje se simplifica grandemente. Estos pueden ser fabricados por cualquier mquina que fabrique engranajes helicoidales. Engranajes helicoidales dobles Los engranajes "espina de pescado" son una combinacin de hlice derecha e izquierda. El empuje axial que absorben los apoyos o cojinetes de los engranajes helicoidales es una desventaja de ellos y sta se elimina por la reaccin del empuje igual y opuesto de una rama simtrica de un engrane helicoidal doble. Un miembro del juego de engranes "espina de pescado" debe ser apto para absorber la carga axial de tal forma que impida las carga excesivas en el diente provocadas por la disparidad de las dos mitades del engranaje. Un engrane de doble hlice sufre nicamente la mitad del error de deslizamiento que el de una sola hlice o del engranaje recto. Toda discusin relacionada a los engranes helicoidales sencillos (de ejes paralelos) es aplicable a loso engranajes de helicoidal doble, exceptuando que el ngulo de la hlice es generalmente mayor para los helicoidales dobles, puesto que no hay empuje axial 4.1.1 Engranes rectos. Los engranajes cilndricos pueden ser: - Exteriores, cuando las dos ruedas tienen dentado exterior. - Interiores, cuando la rueda mayor tiene dentado interior. Engranaje cilndrico exterior Engranaje cilndrico interior

Otra clasificacin de los engranajes cilndricos, teniendo en cuenta la forma del diente, es la siguiente: - Rectos, cuando los dientes son paralelos a las generatrices de los cilindros axoides

- Helicoidales, cuando los dientes forman una hlice sobre el cilindroaxoide. En este tipo de engranajes, el valor del ngulo de la hlicesobre el cilindro axoide debe ser el mismo en las dos ruedas, pero en una a derechas y otra a izquierdas (Fig. 7-4). Rueda dentada cilndrica recta Rueda dentada cilndrica helicoidal Engranes cnicos. En los engranajes cnicos, el ngulo formado por los ejes puede ser: - Menor de 90 Igual a 90 - Mayor de 90, siendo el axoide de la rueda mayor un plano - Mayor de 90, con el axoide de la rueda mayor un cono interior . Engranaje cnico con ngulo entre ejes igual a 90 Engranaje cnico con ngulo entre ejes igual a 90 Engranaje cnico con ngulo entre ejes menores de 90 Engranaje cnico con ngulo entre ejes menores de 90 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayores de 90 y rueda grande plana Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayores de 90 y rueda grande cnica interior De la clasificacin de los engranajes cnicos se aprecia que stos pueden abarcar toda la gama de ngulos entre ejes desde 0 hasta 180, es decir, desde los engranajes cilndricos exteriores hasta los cilndricos interiores. Por lo tanto, los engranajes cilndricos exteriores e interiores se pueden considerar los extremos de la gama posible de engranajes cnicos. 4.1.3 Engranes helicoidales. Los engranajes hiperblicos ms comunes son: - Ruedas cilndricas helicoidales montadas sobre ejes que se cruzan. En este caso, los ngulos de las hlices sobre los cilindros axoides pueden tomar cualquier valor e incluso pueden tener el mismo valor pero ser los dos a derechas o los dos a izquierdas .

9Engranaje helicoidal entre ejes que se cruzan - Cuando una de las dos ruedas del prrafo anterior tiene pocos dientes (1, 2, 3 4) se les llama tornillo sinfn y corona por la similitud de apariencia de la rueda de pocos dientes con un tornillo . Tornillo sinfn y corona - Engranajes hipoides, tienen la apariencia de ruedas cnicas, pero como sus ejes no se cortan, realmente son hiperblicos 4.1.4 Engranes de pin y cremallera. Para que puedan engranar una rueda dentada y una cremallera, deben tener las dos el mismo paso base P b (cremallera)= P b (rueda)= P(cremallera) cos (7-35) Engrane de rueda y cremallera Este mecanismo es un mtodo de transmisin muy utilizado porque permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos, que estn bastante separados. Es el mecanismo de transmisin que utilizan las bicicletas, motos, y en muchas mquinas e instalaciones industriales. Tambin se emplea en sustitucin de los reductores de velocidad por poleas cuando lo importante sea evitar el deslizamiento entre la rueda conductora y el mecanismo de transmisin (en este caso una cadena). El mecanismo consta de una cadena sin fin (cerrada) cuyos eslabones engranan con ruedas dentadas (piones) que estn unidas a los ejes de los mecanismos conductor y conducido. Las cadenas empleadas en esta transmisin suelen tener libertad de movimiento solo en una direccin y tienen que engranar de manera muy precisa con los dientes de los piones. Las partes bsicas de las cadenas son: placa lateral, rodillo y pasador. Las ruedas dentadas suelen ser una placa de acero sin cubo (aunque tambin las hay de materiales plsticos). 4.2 Ley fundamental del engranaje. La ley fundamental de engranes lo que me indica es que la razn de la velocidad angular a travs de los trenes de engranes debe lgicamente mantenerse constante en la constante tiempo La razn de velocidad angular mv es igual a la razn del radio de paso del engrane de entrada dividido entre el correspondiente del engrane de salida. Los radios de paso de la ecuacin, son los de los cilindros de rodamiento a los cuales agregamos los dientes. El signo positivo o negativo toma en consideracin los conjuntos

de cilindros internos o externos. Un conjunto externo invierte la direccin de rotacin entre cilindros, lo que requiere un signo negativo. A fin de que resulte cierta la ley fundamental de los engranes, en dientes acoplados los contornos del diente del engrane deben ser los conjugados uno del otro. Es posible emplear un nmero infinito de pares conjugados posibles, pero slo unas cuantas curvas han visto una aplicacin prctica como dientes de engrane. La cicloide por ejemplo se aplica todava en algunos relojes como forma de diente, pero la mayor parte de los engranes tienen como forma la involuta de una circunferencia. Los engranajes deben disearse para que la relacin de velocidades (velocidad angular de una rueda dividido por la velocidad angular de la otra) sea constante en todo momento ya que de lo contrario apareceran unas vibraciones enormes que acortaran drsticamente la vida til de la transmisin. Para que se cumpla esta condicin, el perfil de los dientes no puede ser cualquiera, sino que debe ser cuidadosamente diseado. 4.3 Anlisis cinemtico de trenes de engranajes. 4.3.1 Trenes de engranajes simples. El mecanismo est formado por ms de dos ruedas dentadas simples, que engranan. En el programa nos referimos al caso ms sencillo, en que slo hay tres ruedas. La rueda motriz transmite el giro a una rueda intermedia, que suele llamarse rueda loca o engranaje loco. Finalmente, el giro se transmite a la rueda solidaria al rbol resistente. Esta disposicin permite que el rbol motor y el resistente giren en el mismo sentido. Tambin permite transmitir el movimiento a rboles algo ms alejados. Hay trenes de engranaje en el interior de relojes mecnicos. La relacin de transmisin viene dada por el producto de los dos engranajes que tiene el mecanismo, de manera que. i = i1 i2 Donde i : relacin de transmisin del mecanismoi1 : relacin de transmisin entre las ruedas 1 y 2i2 : relacin de transmisin entre las ruedas 2 y 3. Es inmediato comprobar, a partir de esta expresin, que el engranaje loco no tiene influencia alguna en la relacin de transmisin del sistema, y que simplemente acta como intermediario entre las ruedas extremas. Este resultado es generalizable a un nmero arbitrario de ruedas intermedias. Por lo tanto, obtenemos la sencilla expresin i = d conductora / d resistente Donde i : relacin de transmisin conductora : nmero de dientes de la rueda conductora resistente : nmero de dientes de la rueda resistente

4.3.2 Trenes de engranajes planetarios. Otro tipo de cajas reductoras o multiplicadoras son aquellas que tienen engranes planetarios. Hay varios diseos de engranes. El eje de entrada acaba en un plato llamado porta satlites. El porta satlites est unido con los planetas o satlites a travs de un eje. Entorno a los planetas hay una rueda dentada de gran tamao y estacionaria, llamada Ring Gear. Los planetas engranan simultneamente con la Ring Gear y el Sol, que es la rueda dentada conectada con el eje de salida. | Su relacin de transmisin se calcula de la siguiente forma: | | Donde ZR, es el nmero de dientes del Ring Gear y ZS es el nmero de dientes del engrane Sol. | La velocidad de giro del engrane Planeta se calcula de la siguiente forma:

La frecuencia de engrane de un sistema de engranajes planetarios es:

Un defecto en el Ring Gear se podr ver en una frecuencia igual al nmero de planetas multiplicado por la velocidad de rotacin del porta satlites. Un defecto en el sol se mostrar a una frecuencia igual al nmero de planetas multiplicado por la velocidad de giro del sol menos la del porta satlites. Por ltimo, un defecto en un planeta aparecer a una frecuencia igual al doble de la velocidad de giro del planeta.

UNIDAD 5: INTRODUCCION A LA SINTESIS DE MECANISMOS 5.1.-TIPOS DE SINTESIS CINEMATICA


Erdman y Sandor definen tres tipos de sntesis cinemtica, generacin de funcin, trayectoria y movimiento, cuya descripcin se da a continuacin: GENERACIN DE FUNCIN: es la correlacin de una funcin de entrada con una funcin de salida en un mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble balancn o un mecanismo manivelabalancn, con entrada y salida de rotacin pura. Un mecanismo manivela-corredera tambin puede ser un generador de funcin, impulsado por ambos extremos, es decir, rotacin de entrada y traslacin de salida o viceversa.

GENERACIN DE TRAYECTORIA: es el control de un punto en el plano de modo que siga alguna trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancn o uno de doble balancn, en donde un punto en el acoplador traza la trayectoria de salida deseada. En la generacin de trayectoria no se hace ningn intento de controlar la orientacin del eslabn que contiene el punto de inters. La curva del acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida deseados. Sin embargo, es comn que se defina la temporizacin del arribo del punto del acoplador hacia las locaciones particulares definidas a travs del recorrido. Este caso es llamado generacin del recorrido con temporizacin prescrita y es anloga a la generacin de funcin en esta salida de funcin especfica.

GENERACIN DE MOVIMIENTO: es el control de una lnea en el plano cuando sta asume algn conjunto de posiciones prescritas. Esta orientacin del eslabn a la lnea es importante. ste se acompaa con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancn o uno de doble balancn, en donde el punto del acoplador traza la trayectoria de salida deseada y el mecanismo tambin controla la orientacin angular del eslabn acoplador que contiene la lnea de salida de inters.

5.2.-Espaciamiento de los puntos de exactitud para la generacion de funciones Entre los puntos se presentarn desviaciones, conocidas con el nombre de errores estructurales. Uno de los problemas del diseo de eslabonamiento consiste en seleccionar un conjunto de puntos de precisin para utilizarlos en la sntesis, de tal modo que se minimice el error estructural. El mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado espaciamiento de Cheb y chev. Para n puntos en el intervalo X 0 XX (n+1) el espaciamiento Chebychev, segn Freudensten y Sandor, en donde X son los puntos de precisin. La mejor aproximacin de eslabonamiento a una funcin ocurre cuando se ecualiza el valor absoluto del error estructural mximo entre los puntos de precisin y en ambos extremos del intervalo. Se utiliza espaciamiento de Cheby shev de los puntos de precisin para minimizar el error estructural. Esta tcnica, basada-en polinomios de Chebyshev ,se emplea a menudo como "primera estimacin", aunque slo es aplicable en casos especiales. Una vez finalizada la sntesis, se puede determinar el

error estructural resultante del mecanismo, seguido de una evaluacin y alteracin de la colocacin de los puntos de precisin para mejorar la exactitud del mismo. Dos tcnicas para situar los puntos de precisin minimizando el error estructural son la frmula de reespaciamiento de Freudenstein y la tcnica directa de espaciamiento ptimo de RoseSandor. Ambas se basan en el hecho de que si reducimos el espacio entre puntos de precisin adyacentes tambin reducimos el error extremo entre ello, y viceversa. Existe una construccin sencilla para determinar el espaciamiento de Chebyshev como estimacin inicial. Los puntos de precisin pueden situarse grficamente; se traza un crculo cuyo dimetro es proporcional al intervalo del parmetro independiente (x). Luego se inscribe un polgono equiltero regular de 2n lados (donde n = nmero de puntos de precisin prescritos) en el crculo, de modo que dos lados del polgono queden verticales. Si dibujamos lneas perpendiculares al dimetro horizontal que pasen por cada esquina del polgono, estas lneas intersecarn el dimetro en puntos espaciados a distancias proporcionales al espaciamiento de Chebyshev de los puntos de precisin.
5.3 Diseno analitico y grafico de un mecanismo de cuatro barras como generacion de funciones Estudia la coordinacin de las posiciones de las barras de entrada y de salida de un mecanismo: 1 GDL n GDL Ecuacin vectorial de cierre de circuito. Obtiene las dimensiones del mecanismo a partir de una tabla de valores relacionando la(s) barra(s) de entrada y la(s) de salida. Para ello obtiene la ecuacin que liga variable(s) de entrada, variable(s) de salida y parmetros de diseo a partir de la ecuacin de cierre de circuito en forma cartesiana. n parmetros de diseo (K1, K2,, Kn) K1F1( )+K2F2( )+KnFn( )=g( ) Sistema lineal (en Ki ) Sntesis con derivadas de precisin Hace uso, adems, de la(s) derivada(s) de la ecuacin anterior. GENERACION DE FUNIONES 1-Mtodo overlay Tcnica de sntesis por tanteo grfico, rpida, indicada hasta para, aproximadamente, 10 puntos de precisin (con y sin derivadas), aplicable a cualquier mecanismo de 1 gdl de cualquier nmero de barras. 2-Sntesis para ngulos de transmisin mximo y mnimo (cuadriltero articulado) Estudia la correspondencia de las trayectorias descritas por puntos pertenecientes a las barras de un mecanismo con otras trayectorias especificadas.

5.5 Sintesis analitica empleando numeros complejos El estudio de los mecanismos planos articulados consisti en analizar el mecanismo, es decir, determinar el movimiento de todos sus puntos (trayectorias y formas de ser recorridas), provocadas por las condiciones cinemticas de la barra conductora. Se conocen, por tanto, las dimensiones de los eslabones del mecanismo. El problema inverso y que hay que abordar, necesariamente, a la hora de disear un mecanismo, se

conoce con el nombre de sntesis de mecanismos. Por medio de la sntesis cinemtica de mecanismos se trata de averiguar el mecanismo fsico (dimensiones y disposicin de sus elementos) que engendra el movimiento predeterminado de un punto o de un conjunto de puntos. Los mtodos de sntesis numrica seleccionados, para realizar una comprobacin de su utilidad, son: La sntesis utilizando la ecuacin de Freudenstein, que permite establecer una relacin entre la evolucin angular de la barra conductora y la conducida en un mecanismo de cuatro barras. La sntesis de Bloch que, aplicando la tcnica de los nmeros complejos, permite dimensionar un cuadriltero articulado a partir de la velocidad angular y la aceleracin angular de sus barras. La sntesis de numrica de Freudenstein es una herramienta muy empleada en la sntesis de mecanismos de cuatro barras. Aqu, slo se abordar el problema ms sencillo: el clculo de las dimensiones de las barras, aunque podra generalizarse para unas condiciones dadas de velocidad angular y aceleracin angular. Si en un cuadriltero articulado se establecen las relaciones entre las longitudes de las barras y los ngulos que forman estas, en el citado mecanismo pueden representarse las barras como vectores (figura 1). Siguiendo como referencia la notacin utilizada en la figura 1, se observa que, evidentemente, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje X debe ser cero: Adems, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje Y tambin debe ser cero: Si las ecuaciones (1) y (2) se reorganizan y se elevan al cuadrado resulta: Si las ecuaciones (3) y (4) se suman, el resultado sera: Para simplificar esta ecuacin puede realizarse un cambio de variables con la siguiente asignacin de parmetros: Resultado del cambio de variables de la ecuacin (5) es la expresin: Esta ecuacin (6) es conocida como la ecuacin de Freudenstein para los mecanismos de cuatro barras, probablemente la tcnica de sntesis ms utilizada en los problemas de diseo donde se requiere el movimiento coordinado entre el eslabn de entrada y el de salida. La sntesis de Bloch consiste en satisfacer requisitos cinemticos aplicando la tcnica de los nmeros complejos. Por este procedimiento, conociendo las velocidades angulares ( 2 , 3 y 4 ) y las aceleraciones angulares ( 2 , 3 y 4 ) de las barras 2, 3 y 4 de un cuadriltero articulado como el de la figura 2, se pueden calcular las dimensiones de las cuatro barras. En efecto, si se consideran las barras como vectores y se hace uso de la forma compleja

en coordenadas polares, se obtiene: Si la ecuacin (7) se deriva respecto al tiempo, resulta: Si a su vez, la ecuacin (8) se deriva respecto al tiempo, se obtiene: Pasando las ecuaciones (7), (8) y (9) a la forma vectorial, se obtiene: Si las ecuaciones (10) se dividen por L 1 se podr calcular L 2 / L 1, L 3 / L 1 y L 4 / L 1. Adems, si se considera la longitud de la barra 1 (O2O4) como la unidad (L 1 = 1), se podran obtener las longitudes de un cuadriltero semejante. Tambin, al hacer el discriminante igual a la unidad ( = 1), los vectores que se obtienen, al resolver el sistema, sern semejantes y aparecern girados un mismo ngulo. Resumiendo, el mecanismo ser homlogo al de referencia.

5.6 Diseo de un mecanismo de cuatro barras como generador de trayectorias. Se puede emplear un procedimiento de diseo similar al de la figura 8.41 para lageneracin de trayectorias (sin temporizacin prescrita) con cuatro puntos deprecisin empleando el mtodo de reduccin punto-posicin [ 83, 105]. El mtodode reduccin punto-posicin se basa en el hecho de que podemos dibujar uncrculo que pase por tres puntos. Se determinan tres posiciones relativas distintaspara un punto de un eslabn, y luego se traza un crculo que pase por esospuntos. El centro y el radio del crculo determinan la posicin y las longitudes delos dems eslabones del mecanismo. En este mtodo se pueden satisfacer hastaseis puntos de precisin [ 105]. Sin embargo, los parmetros de diseo se escogende modo que algunas posiciones correspondientes de un punto de diseo, por loregular una junta de pasador, coincidan, con lo que se reduce a tres el nmerototal de posiciones distintas. Esto se demuestra en los diseos 1 y 2, en los que elnmero de posiciones distintas se reduce de cuatro a tres. Esto se logra situandoya sea el punto BQ o el punto B en uno de los polos del acoplador. Presentaremoslos diseos primero con B0 en el polo y luego con B en el polo. Diseo 1 La tarea.Disee un mecanismo de cuatro barras de modo que un punto P

del acoplador pase por cuatro posiciones escogidas arbitrariamente en el orden P1,P2 P3 y P4 (figura 8.45). Site el pivote fijo B0 en uno de los polos del movimiento delacoplador. El procedimiento es el siguiente:1. Escoja dos posiciones que se harn coincidentes en la inversin. Se escogieronlas posiciones 1 y 4 para queB0 se site en el polo P14. El polo se encuentra en labisectriz perpendicular de la lnea (cualquier punto cmodo sobre esta lneaesbueno). Esto determina el ngulo l4, la rotacin del eslabn seguidor desdelaposicin 1 a la 4.

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