Anda di halaman 1dari 9

Modul 3.

Model Matematika

3
MODUL 3
MODEL MATEMATIKA

3.1. Pengantar mengenai Model


Untuk dapat memahami dan mengamati lebih mendalam mengenai apa yang
terjadi pada sebuah sistem kontrol, biasanya sistem tersebut digambarkan dalam
sebuah konfigurasi blok diagram, seperti yang telah dibahas pada Modul 2. Namun,
pada modul tersebut, isi dari setiap blok hanya disimbolkan dalam bentuk konstanta.
Sebenarnya, setiap blok mewakili sebuah proses fisik dari sistem kontrol
tersebut. Kemudian, proses fisik tersebut diturunkan persamaan matematikanya. Lalu,
berdasarkan persamaan matematika inilah, pengamatan, analisa dan perancangan
sistem kontrol dilakukan. Proses penurunan persamaan matematika sebuah sistem
fisik dikenal dengan istilah model matematika.
Modul ini akan membahas 2 (dua) sistem fisik yang akan diturunkan
persamaan matematikanya, yaitu sistem elektrik dan sistem mekanik. Penyelesaian
matematika dari persamaan tersebut tidak dilakukan pada modul ini, namun akan
dibahas pada modul berikutnya dengan menggunakan metoda Transformasi Laplace.

3.2. Model Sistem Elektrik


Di dalam sistem elektrik, sebuah tegangan adalah pendorong gerakan-gerakan
elektron. Gerakan-gerakan elektron tersebut, jika melalui sebuah konduktor akan
menghasilkan suatu arus. Semakin banyak elektron yang bergerak berarti semakin
kecil resistansi dari bahan konduktor tadi. Sebagian besar komponen elektrik
digunakan agar dapat mengendalikan arus elektron ini.
Hukum Tegangan Kirchoff (KVL) dan Hukum Arus Kirchoff (KCL), yaitu

∑I node =0
(3.1)
∑V loop =0

jumlah arus pada setiap titik percabangan aadalah nol, dan jumlah tegangan pada
setiap loop adalah nol. Hukum-hukum ini merupakan dasar dari prosedur proses
pemodelan matematika sistem elektrrik. Sebenarnya, terlalu banyak jenis-jenis

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng DASAR SISTEM KONTROL 1
Modul 3. Model Matematika

komponen elektrik yang biasar digunakan. Namun, bab ini hanya akan membahas
model matematika dari komponen yang sederhana, biasa disebut dengan komponen
pasif dan linear. Komponen pasif yang akan dibahas adalah: Resistor, Kapasitor dan
Induktor.
Resistor, disimbolkan seperti tampak pada Gambar 3.1, memiliki persamaan
matematika sebagai berikut:

Gambar 3.1 Simbol Resistor

v = iR , atau
dq
v= R (3.2)
dt

Sedangkan Kapasitor mempunyai simbol dan persamaan matematika sebagai berikut:

Gambar 3.2 Simbol Kapasitor

1
C∫
v= i dt , atau

1
v= q (3.3)
C

Dan, simbol serta persamaan matamatika Induktor adalah:

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng DASAR SISTEM KONTROL 2
Modul 3. Model Matematika

Gambar 3.3 Simbol Induktor

di
v=L , atau
dt
d 2q
v=L (3.4)
dt 2

Biasanya, penggunaan arus, i, lebih disukai dalam penggunaan komponen


elektrik praktis. Namun, agar tampak lebih mudah dari segi matematika, penggunaan
muatan, q, akan digunakan pada modul ini. Penggunaan muatan, q, akan membuat
persamaan matematikanya menjadi persamaan diferensial biasa.
Sebagai contoh, sebuah rangkaian elektrik lup tunggal digambarkan pada
Gambar 3.4 di bawah ini:

V
+ C
-
i

Gambar 3.4 Rangkaian Elektrik Lup Tunggal

maka persamaan tegangannya adalah:

∑ v = 0,
v R + vC + v L − V = 0
1 di
iR +
C ∫ idt + L = V , atau
dt
(3.5)

dq 1 d 2q
R+ q + L 2 =V
dt C dt

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng DASAR SISTEM KONTROL 3
Modul 3. Model Matematika

Jika rangkaian elektrik tersebut mempunyai 2 lup, seperti tampak pada


Gambar 3.5:

R1 R2

C1 C2
+
V - i2
i1

L1 L2

Gambar 3.5 Rangkaian Elektrik 2 Lup

maka akan terdapat 2 persamaan, yaitu:


persamaan pada lup 1:

v R1 + vC1 + v L1 − V = 0
1 1 di
i1 R1 +
C1 ∫ i1 dt −
C1 ∫ i2 dt + L1 1 = V , atau
dt (3.6)
2
dq1 1 1 d q1
R1 + q1 − q 2 + L1 =V
dt C1 C1 dt 2

persamaan pada lup 2:

v R 2 + vC 2 + v L 2 + v C1 = 0
1 di 1 1
i 2 R2 +
C2 ∫ i 2 dt + L2 2 +
dt C1 ∫ i 2 dt −
C1 ∫
i1 dt = 0, atau
(3.7)
2
dq 2 1 d q2 1 1
dt
R2 +
C2
q 2 + L2
dt 2
+
C1 ∫ i2 dt −
C1 ∫
i1 dt = 0

Persamaan diferensial diatas dapat diselesaikan dengan menggunakan


kaidah-kaidah kalkulus. Namun, hal ini akan dibahas pada Modul 4, dimana
penyelesaiannya menggunakan kaidah Transformasi Laplace.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng DASAR SISTEM KONTROL 4
Modul 3. Model Matematika

3.3. Model Sistem Mekanik Translasi


Sistem mekanik adalah sistem yang berkaitan erat dengan masalah posisi
(jarak), kecepatan dan percepatan. Kaidah umum yang dipakai pada sistem mekanik
adalah Hukum-Hukum Gerak Newton. Komponen sistem mekanik translasi yang akan
dibahas adalah komponen pasif dan linear, yaitu: massa (M), pegas (K) dan
komponen gesek atau serap (D).
Simbol dan persamaan gaya dari massa, adalah:

Gambar 3.6 Simbol Massa

F = Ma, atau
dv
F=M , atau
dt (3.8)
d 2x
F=M
dt 2

Sedangkan, simbol dan persamaan pegas adalah sebagai berikut:

F
K

Gambar 3.7 Simbol Pegas

F = Kx (3.9)

Dan, simbol serta persamaan gesek adalah sebagai berikut:

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng DASAR SISTEM KONTROL 5
Modul 3. Model Matematika

Gambar 3.8 Simbol Gesek

dx
F=D (3.10)
dt

Berdasarkan ketiga komponen pasif itulah, dapat dirancang sebuah sistem mekanik
translasi.
Untuk membuat model matematika sistem mekanik translasi, hanya
memerlukan satu persamaan diferensial, yang disebut persamaan gerak. Biasanya
disepakati, bahwa arah tertentu (misalnya arah ke kanan atau ke bawah) adalah arah
positif, dan berarti arah sebaliknya (arah ke kiri atau ke atas) adalah arah negative.
Kemudian, berdasarkan kesepakatan arah tersebut, digambarkan free body diagram,
yaitu menempatkan semua gaya-gaya yang terjadi pada bagian sistem. Setelah itu,
Hukum Newton diterapkan dengan menjumlahkan semua gaya-gaya tersebut dan
menyamakannya dengan nol.
Contoh sebuah sistem mekanik adalah sebagai berikut:

D K

M
x

Gambar 3.9 Sistem Mekanik

maka, free body diagram-nya adalah sebagai berikut:

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng DASAR SISTEM KONTROL 6
Modul 3. Model Matematika

FD FM FK

M
x

Gambar 3.10 Free body diagram Sistem Mekanik Gambar 3.9

sehingga, persamaan geraknya adalah:

∑F = 0
FM + FK + FD − F = 0
(3.10)
d 2x dx
M 2 + Kx + D =F
dt dt

Seperti sistem elektrik, sistem mekanik juga mempunyai rangkaian 2


lup, sebagaimana tampak pada Gambar 3.11 dibawah ini:

D1 K1

M1
x1

K2

M2 x2

F
D2 K3

Gambar 3.11 Sistem Mekanik 2 Lup

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng DASAR SISTEM KONTROL 7
Modul 3. Model Matematika

maka, terdapat 2 free body diagram, seperti tampak pada Gambar 3.11 di bawah ini:

FD2 FM2 FK3 F


FD1 FM1 FK1 FK2 K2

M1 M2
x1 x1 x2

F FK2
FK2

(a) (b)

Gambar 3.12 Free body diagram Sistem Mekanik 2 Lup:


(a) Lup pertama, dan (b) Lup kedua

Berdasarkan free body diagram diatas, dapat diturunkan 2 persamaan gerak,


yaitu:
Lup pertama:

FM 1 + FK 1 + FD1 + FK 2 = 0
d 2 x1 dx1 (3.11)
M1 + K 1 x1 + D1 + K 2 x1 − K 2 x 2 = 0
dt 2 dt

Dan, lup kedua:

FM 2 + FK 2 + FD 2 + FK 3 = F
d 2 x2 dx (3.12)
M2 2
+ K 2 x 2 − K 2 x1 + D2 2 + K 3 x 2 = F
dt dt

Secara umum, sistem mekanik memiliki bentuk persamaan yang sama dengan
sistem mekanik. Karakteristik ini dikenal dengan istilah Analogi Elektrik-Mekanik.
Penyelesaian lengkap model-model matematika ini, akan dibahas pada modul
berikutnya.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng DASAR SISTEM KONTROL 8
Modul 3. Model Matematika

Contoh Soal:
Turunkan model matematika (dalam bentuk persamaan matematika) (a) sistem
elektrik dan (b) sistem mekanik di bawah ini:

R1 R2

V + L1 L2
-

C1 C2

(a)

D1 K1

M1
x1

D2

M2 x2

F
D3 K2

(b)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Dr. Ir. Andi Adriansyah, M.Eng DASAR SISTEM KONTROL 9