1

1.1

Anlisis de Respuesta Transitoria

Introduccin.

Esta unidad se enfoca en el anlisis de la respuesta de un sistema lineal invariante en el tiempo.Utilizaremos la transformada de laplace para investigar la respuesta de sistemas de primer y segundo orden. Seales de prueba. Al analizar y disear sistemas de control, realizamos comparaciones en el desempeo ante entradas de prueba. Escaln Rampa Las seales tpicas de prueba utilizadas en control lineal son las funciones De aceleracin Impulso Senoidales Con estas seales de prueba se pueden realizar anlisis matemticos y experimentales en los sistemas de control. Respuesta transitoria y en estado estable. El anlisis de la respuesta en el tiempo de los sistemas de control se enfoca a la respuesta transitoria y a la respuesta en estado estacionario. Estabilidad. La caracterstica ms importante en el comportamiento dinmico de un sistema de control es la estabilidad absoluta. Otros conceptos importantes en control son la estabilidad relativa y el error en estado estable. Temas a presentar :

Respuesta de los sistemas de primer orden a entradas no peridicas Respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden Mtodos de anlisis usando Matlab Ejemplos de aplicacin

1.2

Sistemas de primer orden

Consideremos un circuito RC cuyo diagrama simplicado de bloques en el dominio de la frecuencia se presenta en la gura. La funcin de transferencia de este sistema est dada por C (s) 1 = R(s) Ts + 1 (1)

Analizaremos la respuesta de dicho sistema ante entradas de tipo escaln , rampa e impulso unitario. Todos los sistemas que presenten la misma funcin de transferencia exhibirn la misma salida de respuesta a la misma entrada.

Figure 1: 1.2.1 Respuesta al escaln unitario para sistemas de primer orden

, entonces sustituyendo R(s) = 1 La transformada de Laplace para un escaln unitario es 1 s s en 1 tenemos 1 1 C (s) = (2) Ts + 1 s Expandiendo en fracciones parciales se tiene T 1 1 1 C (s) = = (3) 1 s Ts + 1 s s+ T Y tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene c(t) = 1 e T
t

(4)

La ecuacin 3 indica que inicialmente (t = 0) la salida es cero y que nalmente se convierte en la unidad . Otra caracterstica importante es que en t = T el valor de c(t) = 0.632. Ntese que mientras ms pequea sea la constante de tiempo T, la respuesta del sistema ser ms rpida. 1.2.2 Respuesta a la rampa de sistemas de primer orden.
1 , s2

Ya que la transformada de Laplace de una funcin rampa unitaria es del sistema est dada por 1 1 C (s) = T s + 1 s2 T2 1 T = 2 + s s Ts + 1 Tomando la transformada inversa de Laplace se tiene c(t) = t T + T e T Ahora consideremos la seal de error denida como e(t) = r(t) c(t) t T = T 1e
t

entonces la salida

(5)

(6)

(7)

Cuando t , e(t) T. Por lo tanto, este sistema presenta un error constante en estado estacionario ante una entrada rampa. 2

Figure 2: Curva de respuesta exponencial 1.2.3 Respuesta al impulso unitario para sistemas de primer orden.

Para un entrada impulso unitarioR(s) = 1 y la salida del sistema estar dada por 1 Ts + 1 1 t c(t) = e T T

C (s) =

(8) (9)

1.2.4

Una propiedad importante de los sistemas invariantes en el tiempo.

Recordemos las salidas a cada una de las entradas Entrada Salida t Rampa r(t) = t c(t) = t T + T e T t Escaln r(t) = 1 c(t) = 1 e T t 1 T c(t) = T e Impulso r(t) = lim t1 0
t0 0

Y sabiendo que un escaln unitario es la derivada de la rampa y que el impulso unitario es la derivada del escaln unitario podemos llegar a la siguiente Conclusion 1 La respuesta a la derivada de una seal de entrada puede ser obtenida mediante diferenciacin de la respuesta del sistema a la seal original.

Figure 3: Respuesta rampa unitaria del sistema de la gura ??

1.3

Sistemas de segundo orden.

Como ejemplo de un sistema de segundo orden, describiremos el modelo de un servomotor. Un servomotor es un motor DC diseado especialmente para ser utilizados en sistemas de control en lazo cerrado (por ej. en robtica). Consideremos el sistema de seguimiento de la gura. El objetivo de este sistema es controlar la posicin de la carga mecnica de acuerdo con la posicin de referencia. Se utilizan un par de potencimetros como dispositivo de medicin de error. La diferencia entre la posicin angular de entrada r y la posicin angular de salida c es la seal de error e e=rc La diferencia de potencial er ec = ev es el voltaje de error. Donde er = K0 r ec = K0 c

El amplicador aumenta el voltaje de error que aparece en las terminales del potencimetro con constante de ganancia K1 Se aplica un voltaje jo a la bobina de campo. Si existe un error, el motor desarrolla un par para rotar la carga de salida de tal forma que el error se reduzca a cero. Para una corriente de campo constante, el par que desarrolla el motor es T = K2 ia 4

Figure 4: Respuesta impulso unitario del sistema de la gura ?? Cuando la armadura gira, se induce en ella un voltaje proporcional al producto del ujo y la velocidad angular. Para un ujo constante, el voltaje inducido eb es proporcional a la velocidad angular

eb = K3

d dt

La velocidad del servomotor controlado est determinada por el voltaje de la armadura ea = K1 ev . La ecuacin diferencial para el circuito de la armadura es

dia + Ra ia + eb = ea dt dia d + Ra ia + K3 = K1 ev La dt dt La La ecuacin para equilibrio de pares es J0 d2 d + b0 = T = K2 ia 2 dt dt

en donde J0 es la inercia de la combinacin del motor, de la carga y el tren de engranes referida a la echa del motor, y b0 es el coeciente de friccin viscosa de dicha combinacin. La funcin de transferencia entre el desplazamiento angular de la echa del motor y el voltaje de error se obtiene de las ecuaciones del modo siguiente (s) K1 K2 = Ev (s) s (La s + Ra ) (J0 s + b0 ) + K2 K3 s 5

Figure 5: a)Diagrama esquemtico de un sistema de seguimiento, b) diagrama de bloques para el sistema, c) diagrama de bloques simplicado Suponemos que la relacin de giro de los engranes es tal que la echa de salida gira n veces por cada revolucin de la echa del motor C (s) = n(s) La relacin entre Ev (s), R(s) y C (s) es Ev (s) = K0 [R (s) C (s)] = K0 E (s) El diagrama de bloques de este sistema se construye a partir de las ecuaciones . La funcin de transferencia en la trayectoria directa de este sistema es G(s) = K0 K1 K2 n C (s) (s) Ev (s) = (s) Ev (s) E (s) s [(La s + Ra ) (J0 s + b0 ) + K2 K3 ]

Como normalmente La es muy pequeo, podemos despreciar este trmino para obtener G(s) = K0 K1 K2 n s [Ra (J0 s + b0 ) + K2 K3 ] K0 K1 K2 n/Ra = 2 K3 J0 s2 + b0 + KR s a

J0 J=n 2 =momento de inercia con respecto a la echa Denamos los parmetros dados por B = [b0 + (K2 K3 /Ra )] /n2 =coeciente de friccin viscosa K = K0 K1 K2 n/Ra

La funcin de transferencia obtenita se simplica produciendo K + Bs Km G(s) = s(Tm s + 1) Ra J0 K J , Tm = = Km = B B Ra b0 + K2 K3 G(s) = Js2 A continuacin, investigaremos las respuestas dinmicas de este sistema ante las entradas escaln unitario, rampa unitaria e impulso unitario. 1.3.1 Respuesta al escaln de sistemas de segundo orden

La funcin de transferencia para el sistema en lazo cerrado mostrado en la gura es C (s) K = 2 R(s) Js + Bs + K = s+
B 2J

(10) K s+ K J q B 2
2J

Los polos en lazo cerrado para el sistema son complejos si B 2 4JK < 0, y son reales si

q B 2
2J

B 2J

K J

Figure 6: Sistema de segundo orden B 2 4JK 0. Hagamos el siguiente cambio de variable para facilitar el anlisis de respuesta transitoria: K 2 = wn J B = 2wn = 2 J

(11)

Donde es la atenuacin, wn es la frecuencia natural no amortiguada y es el coeciente de amortiguamiento del sistema. El coeciente de amortiguamiento es la razn entre el amortiguamiento B a el amortiguamiento crtico Bc = 2 JK

= Entonces podemos escribir (10) como

B B = Bc 2 JK

(12)

2 wn C (s) = 2 2 R(s) s + 2wn + wn

(13)

El comportamiento dinmico de los sistemas de segundo orden puede ser descrito en trminos de los dos parmetros y wn . Si 0 < < 1, los polos del sistema en lazo cerrado son conjugados complejos y se encontrarn en el lado izquierdo del plano s. El sistema se denominar amortiguado y la respuesta transitoria ser oscilatoria. Si = 1 el sistema se denominar crticamente amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1. Las respuestas oscilatorias de los sistemas sobreamortiguados y crticamente amortiguados no son oscilatorias.

Figure 7: Curvas de respuesta escaln unitario del sistema de la gura 6

1.3.2

Anlisis de respuesta de un sistema de segundo orden a entradas escaln unitario.

Caso amortiguado (0 < < 1)

2 C (s) wn = R(s) (s + wn + jwd ) (s + wn jwd )

(14)

p donde wd = wn 1 2 es llamada la frecuencia natural amortiguada.Para una entrada escaln unitario podemos escribir C (s) como 8

2 wn C (s) = 2) s (s2 + 2wn + wn wn s + wn 1 = 2 2 2 s (s + wn ) + wd (s + wn )2 + wd

(15) (16)

la trasnformada inversa de laplace de 16 se obtiene la respuesta en el tiempo de la salida !

De la ecuacin (17) puede verse que la frecuencia de oscilacin transitoria es la frecuencia natural amortiguada wd y por lo tanto sta vara con el coeciente de amortiguamiento . La seal de error viene dada por e(t) = r(t) c(t) !

sin wd t c(t) = 1 ewn t cos wd t + p 1 2 ! p 2 ewn t 1 sin wd t + tan1 = 1 p 2 1

(17)

Esta seal de error presenta una oscilacin senoidal amortiguada. En estado estable (t ) no existe error entre la entrada y la salida. Caso crticamente amortiguado ( = 1) . Si los dos polos de la funcin de transferencia son casi iguales , el sistema puede ser aproximado a uno crticamente amortiguado. Para una entrada escaln unitario y C (s) puede escribirse R(s) = 1 s C (s) =
2 wn 2) s (s2 + wn

sin wd t = ewn t cos wd t + p 1 2

(18)

(19)

hallando la transformada inversa de Laplace de (19) tenemos C (t) = 1 ewn t (1 + wn t) Caso sobreamortiguado ( > 1) . (20)

En este caso, los dos polos de la funcin de transferencia son reales negativos y distintos. Ante una entrada escaln unitario se tiene
2 wn C (s) = p p s + wn + wn 2 1 s + wn wn 2 1 s

(21)

y cuya transformada inversa de laplace est dada por 1 e c(t) = 1 + p p 2 2 2 1 + 1 1 e p p 2 2 1 2 1

+

2 1 wn t

2 1 wn t

(22)

La respuesta c(t) incluye dos exponenciales en decaimiento a diferente tasa.

1.4

Especicaciones de la respuesta en estado transitorio.

Con frecuencia , las caractersticas de desempeo de un sistema de control son especicadas en terminos de la respuesta transitoria a una entrada escaln unitario ya que esta seal es fcil de generar y es lo sucientemente drstica. ( Si la respuesta a un escaln es conocida, es matemticamente posible calcular la respuesta a cualquier entrada). La respuesta transitoria de un sistema prctico de control con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especicar las caractersticas de la respuesta transitoria es comn especicar

Figure 8: Curva de respuesta escaln unitario en la que se muestran td , tr , tp ,Mp y ts

Tiempo de retardo td .

Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la mitad del valor nal por primera vez.

Tiempo de levantamiento tr

Tiempo requerido para que la respuesta vaya del 10% al 90% (si es sobreamortiguado) , 5% al 95% o del 0% al 100% ( si es amortiguado) de su valor nal. 10

 Tiempo de pico tp .

Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobreimpulso.

Mximo sobrepico Mp .

El valor mximo (en porcentaje) de la curva de respuesta. Si el valor nal en estado estable es distinto de la unidad se dene el porcentaje mxico de sobreimpulso c(tp ) c() x100% c ()

% max de sobreimpulso =

Este valor indica directamente la estabilidad relativa del sistema. Tiempo de estabilizacin ts

Es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance y se mantenga en un rango alrededor del valor nal menor al 5% ( a veces 2).

Figure 9: Especicaciones de la respuesta transitoria

1.5

Mtodos de anlisis usando Matlab.

En esta seccin se utilizar Matlab para analizar la respuesta de un sistema mecnico vibratorio. Primero se obtendr el modelo matemtico del sistema, luego se simular usando Matlab y generando las curvas de respuesta. Una rueda tiene un sistema masa resorte-resorte-amortiguador que cuelga de ella. La rueda est sobre una pista que consta de una parte plana (horizontal), un plano inclinado (45 hacia abajo) y otra parte plana (horizontal). Supongamos los siguientes valores numricos para m, b y k m = 4 kg b = 40 N-seg/m k = 400 N/m 11

Figure 10: Suponemos que la masa mp es despreciable. Se inicia el movimiento del sistema empujando la rueda desde la orilla de la rampa. Conforme la rueda cae por la rampa 0.707 m ( verticalmente), la masa m cuelga del resorte y el amortiguador cae con ella, la masa adquiere un momentum que se disipa en forma gradual. Suponemos que la rueda se desliza sin friccin en el plano inclinado de la pista. Determinacin de x (t ). El sistema se inicializa con velocidad inicial cero y sigue por la pista. La entrada para el sistema es la posicin vertical x a lo largo de la pista, y la salida es la posicin vertical y de la masa. En la direccin z se tiene (ver gura): mz = mg sin 45 z = (9.81)(0.707) = 6.9357 Ahora, denamos el tiempo t1 que se necesita para que la rueda recorra el plano inclinado, de z = 0 a z = 1m t2 z = 6.9357 1 = 1 2 t1 = 0.537 seg. Por lo tanto, x(t) se obtiene mediante x(t) = 0.707z = 0.707(3.4678)t2 = 0.707 si 0 t 0.537 si 0.537 < t

De aqu tenemos que de t = 0.537 seg. a t = se aplica una entrada denida por una constante de 0.707. La posicin x al nal de la rampa es 0.707 y se requieren 0.537 seg. para llegar ah. 12

Figure 11: Determinacin de la funcin de transferencia. Dado que y se mide a partir de su posicin de equilibrio, la ecuacin dinmica del sistema est dada por my + b(y x ) + k(y x) = 0 my + by + ky = bx + kx Sustituyendo los valores numricos de m, b y k se tiene 4 y + 40y + 400y = 40x + 400x y + 10y + 100y = 10x + 100x donde x es la entrada del sistema y y es la salida. La funcin de transferencia de este sistema est dada por 10s + 100 Y (s) = 2 X (s) s + 10s + 100 y la entrada x(t) est dada por 2.452t2 x(t) = 0.707

si 0 t 0.537 si 0.537 < t

Nuestro propsito es usar Matlab para encontrar la transformada inversa de Laplace de Y (s). Simulacin en computadora Separaremos la regin del tiempo en dos partes: 0 t 0.537 y 0.537 < t 0 t 0.537 13

x1 (t) = 2.452t2 1 X1 (s) = 4.904 3 s Y (s) se obtiene mediante 10s + 100 1 Y1 (s) = 2 4.904 3 s + 10s + 100 s 49.04s + 490.4 1 Y1 (s) = 4 s + 10s3 + 100s2 s 0.537 < t 10s + 100 Y2 (s) = 2 X2 (s) s + 10s + 100 En este caso las condiciones iniciales son distintas de cero, por lo tanto hay que regresar a la ecuacin diferencial y 2 + 10y 2 + 100y2 = 10x 2 + 100x2 Ahora tomamos la transformada de Laplace considerando las condiciones iniciales 2 s Y2 (s) sy2 (0) y 2 (0) + 10 [sY2 (s) y2 (0)] + 100Y2 (s) = 10 [sX2 (s) x2 (0)] + 100X2 (s) o bien 2 2 (0) + 10y2 (0) 10x2 (0) s + 10s + 100 Y2 (s) = (10s + 100) X2 (s) + sy2 (0) + y Por lo tanto Y2 (s) = s2 2 (0) + 10y2 (0) 10x2 (0) 10s + 100 sy2 (0) + y X2 (s) + + 10s + 100 s2 + 10s + 100

2 (0) = y 1 (0.537). Las condiciones iniciales son y2 (0) = y1 (0.537) y y Y2 (s) = 1 (0.537) + 10y1 (0.537) 10(0.707)] s 1 10s + 100 0.707 s2 y1 (0.537) + [y + 2 s + 10s + 100 s s2 + 10s + 100 s

14

Figure 12: %Programa para la solucin del problema 4-5 de Ogata %*****Obtenemos y1 y el punto y1 num1 = [0 0 0 49.04 490.4]; den1= [1 10 100 0 0]; t1= 0 :0.001: 0.537; y1 = step( num1,den1,t1); num2 = [ 0 0 49.04 490.4 ]; den2 = [ 1 10 100 0 ]; y1dot= step(num2,den2,t1); %**Ahora se determinan los valores iniciales de y1(538) y y1punto(538) %para la segunda parte, ya que stas son las condiciones iniciales y2_ini =y1(538); y2dot_ini= y1dot(538); t2 = 0.538 : 0.001 : 1.5; num3 = [0 7.07 70.7 ]; den3 = [ 1 10 100 ]; num4 = [y1(538) (y1dot(538)+10*y1(538)-7.07) 0 ]; y2o = step(num3,den3,t2); y2i = step(num4,den3,t2); y2 = y2o + y2i; y= [ y1 y2 ]; t= [ t1 t2 ]; plot(t,-y, .); hold on x1 = 2.452*t1.^2; x2 = 0.707*ones(size(t2)); x= [ x1 x2 ]; plot(t,-x,-); grid; title(Respuesta en el tiempo del sistema); xlabel(t seg. ); ylabel( Entrada x, Salida y ); text(0.2,-0.54, Entrada x ); text(0.47, -0.25, Salida y ); 15